一种底盘调校系统及方法与流程

本发明涉及车辆仿真，具体而言，涉及一种底盘调校系统及方法。

背景技术：

1、底盘调校是涉及汽车底盘部分的重要工程，其目的是优化汽车的悬挂、制动、转向和轮胎等底盘组件，以提高车辆的性能、稳定性、操控性和驾驶舒适性，为得到优秀的底盘动态性能，需要对开发中的车辆进行多轮减振器调试。

2、在底盘调校中，通常用到dil(driver-in-the-loop，驾驶员在环)虚拟仿真技术，即在虚拟仿真中模拟真实的驾驶情境，将真实的驾驶员置于虚拟车辆控制的座驾中，以进行各种测试和评估。由于dil的应用效果取决于车辆动力学模型尤其是减振器仿真模型的精准度，而目前通常采用固定的阻尼力曲线当作减振器仿真模型，容易出现仿真失真，导致dil虚拟体验与实车体验差异大等问题。

技术实现思路

1、本发明解决的问题是如何降低dil虚拟体验与实车体验的差异。

2、为解决上述问题，本发明提供一种底盘调校系统及方法。

3、第一方面，本发明提供一种底盘调校系统，包括驾驶模拟器、实时仿真机和减振器台架，所述实时仿真机分别与所述驾驶模拟器及所述减振器台架通讯连接；所述实时仿真机用于获取来自所述驾驶模拟器的驾驶员指令，根据所述驾驶员指令生成减振器作动指令；所述减振器台架用于根据来自所述实时仿真机的所述减振器作动指令生成减振器阻尼力；所述实时仿真机还用于获取来自所述减振器台架的所述减振器阻尼力，根据所述减振器阻尼力生成车辆运动姿态，并将所述车辆运动姿态发送到所述驾驶模拟器。

4、可选地，所述减振器台架包括减振器激励台，所述减振器激励台用于安装减振器，所述减振器激励台用于根据所述减振器作动指令控制所述减振器的运动模拟。

5、可选地，所述减振器台架还包括实时运动控制器，所述实时运动控制器用于根据所述减振器作动指令实时控制所述减振器激励台的运动。

6、可选地，所述实时运动控制器包括驱动电机，所述驱动电机用于根据所述减振器作动指令驱动所述减振器激励台做不同速度、不同频率和/或不同振幅的垂向运动。

7、可选地，所述减振器激励台包括左前减振器激励台、右前减振器激励台、左后减振器激励台和右后减振器激励台，所述左前减振器激励台、所述右前减振器激励台、所述左后减振器激励台和所述右后减振器激励台分别用于安装所述减振器中的左前减振器、右前减振器、左后减振器和右后减振器。

8、可选地，所述减振器激励台包括位移传感器和力传感器，所述位移传感器用于获取所述减振器的运动位移，所述力传感器用于获取所述减振器阻尼力。

9、可选地，所述驾驶员指令包括车辆的方向盘转角信号、制动踏板信号、油门信号和挡位信号。

10、可选地，所述车辆运动姿态包括车辆六自由度运动状态信息，所述实时仿真机用于根据所述减振器阻尼力确定虚拟车辆运动姿态以确定所述车辆六自由度运动状态信息。

11、可选地，所述实时仿真机配置有车辆动力学模型，所述实时仿真机用于将所述减振器阻尼力输入到所述车辆动力学模型中进行动力学解算以确定所述虚拟车辆运动姿态。

12、第二方面，本发明提供一种底盘调校方法，包括：

13、实时仿真机获取来自驾驶模拟器的驾驶员指令，根据所述驾驶员指令生成减振器作动指令；

14、减振器台架根据来自所述实时仿真机的所述减振器作动指令生成减振器阻尼力；

15、所述实时仿真机获取来自所述减振器台架的所述减振器阻尼力，根据所述减振器阻尼力生成车辆运动姿态，并将所述车辆运动姿态发送到所述驾驶模拟器。

16、本发明通过实时仿真机平台搭建虚拟的车辆运行环境，通过将减振器台架上真实的减振器阻尼力输入到实时仿真机平台的虚拟车辆，进而确定对应的车辆运动姿态发送到驾驶模拟器，即用减振器实物台架代替现有dil虚拟开发技术中的减振器仿真模型，减振器实物台架可以将减振器作动的真实阻尼力1：1反馈到dil的车辆动力学模型中，使得使得阻尼力更真实，可以解决减振器仿真模型精度差的问题，进而使得dil虚拟体验与实车体验更接近。

技术特征：

1.一种底盘调校系统，其特征在于，包括驾驶模拟器、实时仿真机和减振器台架，所述实时仿真机分别与所述驾驶模拟器及所述减振器台架通讯连接；

2.根据权利要求1所述的底盘调校系统，其特征在于，所述减振器台架包括减振器激励台，所述减振器激励台用于安装减振器，所述减振器激励台用于根据所述减振器作动指令控制所述减振器的运动模拟。

3.根据权利要求2所述的底盘调校系统，其特征在于，所述减振器台架还包括实时运动控制器，所述实时运动控制器用于根据所述减振器作动指令实时控制所述减振器激励台的运动。

4.根据权利要求3所述的底盘调校系统，其特征在于，所述实时运动控制器包括驱动电机，所述驱动电机用于根据所述减振器作动指令驱动所述减振器激励台做不同速度、不同频率和/或不同振幅的垂向运动。

5.根据权利要求2所述的底盘调校系统，其特征在于，所述减振器激励台包括左前减振器激励台、右前减振器激励台、左后减振器激励台和右后减振器激励台，所述左前减振器激励台、所述右前减振器激励台、所述左后减振器激励台和所述右后减振器激励台分别用于安装所述减振器中的左前减振器、右前减振器、左后减振器和右后减振器。

6.根据权利要求2所述的底盘调校系统，其特征在于，所述减振器激励台包括位移传感器和力传感器，所述位移传感器用于获取所述减振器的运动位移，所述力传感器用于获取所述减振器阻尼力。

7.根据权利要求1所述的底盘调校系统，其特征在于，所述驾驶员指令包括车辆的方向盘转角信号、制动踏板信号、油门信号和挡位信号。

8.根据权利要求1所述的底盘调校系统，其特征在于，所述车辆运动姿态包括车辆六自由度运动状态信息，所述实时仿真机用于根据所述减振器阻尼力确定虚拟车辆运动姿态以确定所述车辆六自由度运动状态信息。

9.根据权利要求8所述的底盘调校系统，其特征在于，所述实时仿真机配置有车辆动力学模型，所述实时仿真机用于将所述减振器阻尼力输入到所述车辆动力学模型中进行动力学解算以确定所述虚拟车辆运动姿态。

10.一种底盘调校方法，其特征在于，包括：

技术总结
本发明提供了一种底盘调校系统及方法，涉及车辆仿真技术领域。本发明所述的底盘调校系统，包括驾驶模拟器、实时仿真机和减振器台架，实时仿真机分别与驾驶模拟器及减振器台架通讯连接；实时仿真机用于获取来自驾驶模拟器的驾驶员指令，根据驾驶员指令生成减振器作动指令；减振器台架用于根据来自实时仿真机的减振器作动指令生成减振器阻尼力；实时仿真机还用于获取来自减振器台架的减振器阻尼力，根据减振器阻尼力生成车辆运动姿态，并将车辆运动姿态发送到驾驶模拟器。本发明用减振器实物台架代替现有DIL虚拟开发技术中的减振器仿真模型，可以解决减振器仿真模型精度差的问题，进而使得DIL虚拟体验与实车体验更接近。

技术研发人员：韦利宁,张伦维,徐璨
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/6