一种基于激光扫描的停车位测量装置、系统及方法与流程

本发明涉及地下车位测量，特别是涉及一种基于激光扫描的停车位测量装置、系统及方法。

背景技术：

1、在房产测量中，需要测量地下停车场每个停车位的尺寸，从而生成各个停车位的不动产附图。现有技术主要利用激光测距仪，逐个测量停车位的尺寸，然后记录在外业草图中，最后利用cad软件进行内业处理。现有技术主要存在以下两个问题：第一，测量一般需要两人一组，一人负责测量，另一人利用挡板等工具辅助测量，再将测量数据记录到外业草图，需要耗费大量人力物力且可能存在记录错误的情况；第二，内业处理需要根据草图逐个绘制，且检查人员也需要逐个比对尺寸以保证内业尺寸与外业尺寸在误差范围之内，导致内业处理效率和检查效率较低。

技术实现思路

1、本发明的目的是减少地下车位测量外业处理与内业处理的工作量。为了实现上述目的，本发明提供了一种基于激光扫描的停车位测量装置、系统及方法。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种基于激光扫描的停车位测量装置，包括：

3、工作平台、高清摄像机、激光扫描仪和导航模块；其中，

4、所述工作平台上设置有连接杆和移动轮胎；

5、所述高清摄像机和激光扫描仪安装在所述连接杆上；所述高清摄像机用于采集地下停车场作业区内高清照片；所述激光扫描仪用于采集地下停车场作业区内点云数据；

6、所述导航模块安装在所述工作平台上，用于根据地下停车场作业区平面地图和数据采集路径，驱动所述工作平台移动。

7、优选地，所述连接杆为高度可调节连接杆，所述连接杆的高度由所述导航模块根据现场数据调整。

8、优选地，所述导航模块，包括：

9、移动方位判断器，用于根据数据采集路径上节点的坐标数据，判定拐角位置，并根据所述拐角位置，控制所述工作平台的移动速度。

10、优选地，还包括电池模块和存储模块；

11、所述电池模块用于给所述高清摄像机、激光扫描仪、导航模块和存储模块供应能量；所述存储模块用于存储采集的所述高清照片和点云数据；

12、所述电池模块和存储模块安装在所述工作平台上，所述工作平台内置控制单元，所述控制单元与所述导航模块、电池模块和存储模块相连。

13、第二方面，本发明实施例还提供了一种基于激光扫描的停车位测量系统，所述系统包括如上所述的停车位测量装置，还包括：

14、数据处理终端，用于从所述停车位测量装置获取地下停车场作业区内高清照片和点云数据，并根据所述高清照片和点云数据进行直线提取，得到车位线。

15、优选地，所述数据处理终端，包括：

16、赋色模块，用于利用高清照片为点云数据赋色，得到彩色点云数据；

17、平面图生成模块，用于根据所述彩色点云数据生成点云平面图；

18、车位线生成模块，用于根据所述点云平面图进行直线提取，得到车位线。

19、优选地，所述平面图生成模块，包括：

20、点云处理单元，用于对彩色点云数据进行裁剪、点云滤波、点云投影和栅格化处理，生成点云平面图。

21、优选地，所述平面图生成模块，还包括：

22、平面图处理单元，用于对所述点云平面图进行灰度化处理和高斯滤波。

23、优选地，所述直线提取包括hough直线提取、fld直线提取和lsd直线提取。

24、第三方面，本发明实施例还提供了一种如上所述的停车位测量系统的停车位测量方法，包括：

25、根据地下停车场作业区平面地图和数据采集路径，由导航模块驱动工作平台移动；

26、通过高清摄像机采集地下停车场作业区内高清照片，以及通过激光扫描仪采集地下停车场作业区内点云数据；

27、由数据处理终端根据所述高清照片和点云数据进行直线提取，得到车位线。

28、本发明实施例一种基于激光扫描的停车位测量装置、系统及方法与现有技术相比，其有益效果在于：采用激光扫描仪自动化采集数据，提高数据采集效率；通过集成点云处理，利用hough直线提取得到车位线，节省内业处理时间，减少人为误差。

技术特征：

1.一种基于激光扫描的停车位测量装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的停车位测量装置，其特征在于，所述连接杆为高度可调节连接杆，所述连接杆的高度由所述导航模块根据现场数据调整。

3.根据权利要求1所述的停车位测量装置，其特征在于，所述导航模块，包括：

4.根据权利要求1所述的停车位测量装置，其特征在于，还包括电池模块和存储模块；

5.一种基于激光扫描的停车位测量系统，其特征在于，所述系统包括如权利要求1至4任一项所述的停车位测量装置，还包括：

6.根据权利要求5所述的停车位测量系统，其特征在于，所述数据处理终端，包括：

7.根据权利要求6所述的停车位测量系统，其特征在于，所述平面图生成模块，包括：

8.根据权利要求6所述的停车位测量系统，其特征在于，所述平面图生成模块，还包括：

9.根据权利要求5所述的停车位测量系统，其特征在于，所述直线提取包括hough直线提取、fld直线提取和lsd直线提取。

10.一种如权利要求5至9任一项所述的停车位测量系统的停车位测量方法，其特征在于，包括：

技术总结
本发明公开了一种基于激光扫描的停车位测量装置、系统及方法，该装置包括工作平台、高清摄像机、激光扫描仪和导航模块；其中，工作平台上设置有连接杆和移动轮胎；高清摄像机和激光扫描仪安装在连接杆上；高清摄像机用于采集地下停车场作业区内高清照片；激光扫描仪用于采集地下停车场作业区内点云数据；导航模块安装在工作平台上，用于根据地下停车场作业区平面地图和数据采集路径，驱动工作平台移动。该系统包括如上所述的装置，还包括数据处理终端，用于从装置获取高清照片和点云数据，并根据高清照片和点云数据进行直线提取，得到车位线。本发明采用激光扫描仪提高数据采集效率；通过直线提取车位线，节省内业处理时间，减少人为误差。

技术研发人员：周广华,田泽海,谢云鹏,董方浩,王代雄,黄冠
受保护的技术使用者：广州市城市规划勘测设计研究院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15