本发明涉及电路板检测领域，具体涉及电路板的aoi检测领域。
背景技术：
1、aoi自动光学检测是电路板的常见检测方式之一，是基于光学原理对电路板表面的常见缺陷进行检测，例如焊接质量，外表面是否存在裂纹，侧面胶封合格与否等等，每组电路板生产出来后，都需要经过aoi检测工序，aoi检测工序一般是通过驱使摄像头在三维坐标系内移动，配合电路板的翻转动作，实现对电路板外表面的图像扫描采集，其存在着一些不足：1、电路板本身较薄，在牵引其发生翻转动作时，一方面，对电路板进行夹持的夹具需要保持同步翻转动作，若不同步，存在有时间差，则容易对电路板施加扭矩，容易导致电路板内部出现裂纹，另一方面，电路板本身较薄，又呈矩形形状，因此翻转时相对较为缓慢，更是降低了检测效率；2、常见的翻转动作一般是通过电机驱使转轴旋转，进而驱使夹具和被夹具夹持的电路板一起旋转，这种旋转方式非常考验转轴的旋转精度，若转轴的旋转角度发生些许偏差，容易导致电路板的翻转结果不准确，进而影响图像扫描采集的结果。
2、基于上述，本发明提出了电路板自动检测线及其检测方法。
技术实现思路
1、为解决上述背景中提到的问题，本发明提供了电路板自动检测线及其检测方法。
2、为实现上述技术目的，本发明所采用的技术方案如下。
3、电路板自动检测线，包括检测室与送料机构，检测室内设置有安装架，安装架上安装有图像采集机构与夹持机构，夹持机构包括夹持单元，夹持单元设置成在夹持状态与松开状态之间进行切换，夹持单元对应电路板的四个侧面设置有四组；
4、图像采集机构包括摄像单元与驱动单元；
5、摄像单元包括环轨，环轨包括水平段与竖直段以及用于水平段与竖直段之间连接的弧形段，水平段设置有两组并分别为上水平段与下水平段，竖直段位于两组水平段之间，竖直段设置有两组并分别为竖直段一与竖直段二，弧形段对应形成有四组，环轨沿弧形段的轴心线设置有两组；
6、每组环轨上均滑动安装有连接座，两组连接座之间设置有平行于弧形段轴心线的导杆、丝杆以及传递轴，导杆上滑动安装有安装座，安装座和丝杆构成连接，安装座上沿竖直方向滑动安装有升降支架，升降支架的底部转动安装有底座，底座的底部设置有底摄像头、侧面设置有侧摄像头，升降支架上还设置有用于驱使底座旋转的电机一。
7、进一步的，升降支架上设置有呈竖直布置的齿条一，传递轴的外部通过花键安装有齿轮三，当齿轮三跟随安装座一起移动时，传递轴持续朝齿轮三输出动力，齿轮三与齿条一啮合。
8、进一步的，驱动单元设置有两组并分别位于两组环轨相背的一侧。
9、进一步的，驱动单元包括同步带组二与同步带组三，且两者中的同步带的环形形状和环轨的环形形状一致，并且三者呈并排布置，同步带组二中的同步带和连接座连接，同步带组三中的同步带为双面齿同步带，丝杆的一端设置有齿轮一且齿轮一与一组驱动单元中的双面齿同步带啮合，传递轴的一端设置有齿轮二且齿轮二与另一组驱动单元中的双面齿同步带啮合。
10、进一步的，初始状态时，底摄像头位于电路板的上方并靠近电路板的a侧，连接座位于环轨的上水平段。
11、进一步的，四组夹持单元之间的区域为夹持区，夹持单元包括与安装架连接的固定座以及位于固定座朝向夹持区一侧的夹座，固定座与夹座之间通过连接组件实现连接。
12、进一步的，连接组件包括滑动安装在固定座上的滑块一且滑块一沿自身滑动方向设置有两组、滑动安装在夹座上的滑块二且滑块二沿自身滑动方向设置有两组，当送料机构牵引电路板水平位于夹持区时，夹持单元中的滑块一滑动方向与滑块二滑动方向均和电路板的对应侧边的延伸方向平行；
13、两组滑块一之间设置有齿条齿轮组一，齿条齿轮组一包括沿滑块一滑动方向设置在滑块一上的齿条二、设置在两组齿条二之间的齿轮四，齿轮四与齿条二啮合，固定座上设置有用于驱使齿轮四旋转的电机二；
14、连接组件还包括连接杆组，连接杆组包括铰接连接的两组连接杆且该铰接点位于连接杆的中间位置处，连接杆组沿固定座与夹座之间的距离方向阵列设置有若干组，相邻两组连接杆组之间呈铰接连接，连接杆组与滑块一或滑块二之间为铰接连接。
15、进一步的，两组滑块二之间设置有齿条齿轮组二，齿条齿轮组二包括沿滑块二滑动方向设置在滑块二上的齿条三、设置在两组齿条三之间的齿轮五，齿轮五与齿条三啮合。
16、电路板自动检测线的检测方法：
17、步骤一：送料机构牵引电路板位于四组夹持单元之间；
18、步骤二：通过两组夹持单元切换为夹持状态，从电路板的c侧与d侧对电路板进行夹持，剩余两组夹持单元保持松开状态；
19、步骤三：通过同步带组二与同步带组三的配合，驱使连接座在环轨上发生移动，同时丝杆旋转驱使安装座在导杆上发生移动，两者配合，通过底摄像头依次实现对电路板上端面位于e直线与a侧之间的部分的图像采集、对电路板a侧的图像采集、对电路板下端面的图像采集、对电路板b侧的图像采集、对电路板上端面位于b侧与f直线之间的部分的图像采集；
20、继续对电路板上端面位于f直线与e直线之间的部分进行图像采集，同时，松开状态的两组夹持单元切换为夹持状态，从电路板的a侧与b侧对电路板进行夹持，夹持状态的两组夹持单元切换为松开状态；
21、步骤四：先通过同步带组三驱使丝杆旋转，通过电机一驱使底座旋转，然后通过同步带组三驱使传递轴旋转，使升降支架下移，最终使侧摄像头正对电路板的c侧；
22、通过同步带组二与同步带组三的配合，驱使连接座在环轨上发生移动，通过侧摄像头对电路板的c侧进行图像采集；
23、步骤五：先通过同步带组三驱使传递轴旋转，使升降支架上移，然后通过同步带组三驱使丝杆旋转，通过电机一驱使底座旋转，然后通过同步带组三驱使传递轴旋转，使升降支架下移，最终使侧摄像头正对电路板的d侧；
24、通过同步带组二与同步带组三的配合，驱使连接座在环轨上发生移动，通过侧摄像头对电路板的d侧进行图像采集；
25、步骤六：电路板的图像采集结束后，通过送料机构接收电路板并牵引其离开检测室。
26、本发明与现有技术相比，有益效果在于：
27、一、本方案对电路板进行aoi检测的过程中：
28、1、通过摄像头在环轨上的移动代替电路板旋转的好处在于，现有技术中，电路板本身较薄，不便于快速旋转且夹具若未保持同步翻转动作，会容易导致电路板受损，反观本方案中，通过摄像头在环轨上的移动代替电路板旋转，一方面，摄像头能够以相对较快的速度移动，加快检测效率，另一方面，整个检测过程中，电路板保持静止状态，不会受到损坏，解决了背景技术中提到的问题1；
29、2、由于摄像头是在环轨上进行移动的，因此，当连接座位于环轨的竖直段上时，底摄像头的中心线和电路板的a、b侧垂直，当连接座位于环轨的水平段上时，底摄像头的中心线和电路板的上下端面垂直，也就是说，通过底摄像头对电路板进行图像采集时，底摄像头和电路板的采集面保持垂直布置，而现有技术中，一般是驱使电路板翻转，对翻转动作的精度要求高，翻转动作容易存在些许偏差，导致翻转角度不精确，进而影响图像扫描采集的结果，而本方案不存在这个问题，即解决了背景技术中的问题2；
30、3、本方案中，电路板的图像采集是四轴联动实现的：同步带组二的移动、同步带组三的移动、安装座的旋转、升降支架的升降，反观现有技术中，一般是五轴联动实现的：摄像头的三维移动（三轴）、电路板的翻转（二轴），四联联动方式能够加快电路板的图像采集效率，使检测效率得到提高；
31、4、本方案中，对电路板上端面位于f直线与e直线之间的部分进行图像采集的同时，松开状态的两组夹持单元切换为夹持状态，从电路板的a侧与b侧对电路板进行夹持，夹持状态的两组夹持单元切换为松开状态，其意义在于，当完成对电路板的上下端面以及ab侧的图像采集之后，即可立即开始对电路板的cd侧进行图像采集，无需等待，进一步提高检测效率；
32、综合而言，本方案兼顾了检测效率和检测结果的精确性。
33、二、齿条齿轮组二的存在，在连接杆组展开或折叠的过程中，能够保证两组滑块二的移动距离是一致的，进而使电路板侧面受到的两个夹力是关于电路板的中心线呈对称布置，夹持更加稳定且电路板不会因夹持而受损。