欺骗干扰检测方法、装置及车联网系统与流程

本发明涉及卫星导航，尤其涉及一种欺骗干扰检测方法、装置及车联网系统。

背景技术：

1、全球卫星导航系统(global navigation satellite system，gnss)是一种星基无线电定位系统，主要包括美国的全球定位系统(global positioning system,gps)、中国的北斗(bds)、俄罗斯的格洛纳斯(gl0nass)，以及欧洲的伽利略(galileo)四大系统。目前，随着地理信息系统和位置服务的迅速发展，gnss逐步由单纯的军事应用过渡到军民两用，比如在汽车导航、车载监控、移动收费以及个人智能终端等领域都得到了广泛的应用。

2、随着自动驾驶等级提升，乘用车高精度定位配置的必要性越来越凸显，其中以gnss和惯性导航系统(inertial navigation system，ins)组合的定位技术优势显著，但gnss经常受到各种各样的干扰，其中最为严重和难以处理的是欺骗干扰。欺骗干扰源通过转发延迟的gnss信号或者直接发送具有虚假参数的gnss信号，对一定范围内的gnss接收机实施干扰。当受干扰接收机利用这些信号作为卫星发射的gnss信号时，会解算出错误位置而受到欺骗甚至控制，因此检测和抑制欺骗干扰，是保障gnss安全应用的关键技术。通常采用自动增益控制检测技术、波达方向检测技术以及观测量检测技术来对gnss欺骗信号进行检测，但这些技术在车载应用中，检测的准确率较低。

3、上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种欺骗干扰检测方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中在车载应用中，使用传统检测方法对gnss欺骗干扰进行检测，检测准确率低的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种欺骗干扰检测方法，所述方法包括以下步骤：

3、基于车辆的蜂窝网无线定位，确定所述车辆的卫星导航定位是否符合蜂窝网无线定位；

4、在所述车辆的卫星导航定位符合蜂窝网无线定位时，基于所述车辆的惯性导航定位，确定所述车辆的卫星导航定位是否符合惯性导航定位；

5、在所述车辆的卫星导航定位不符合惯性导航定位时，确定所述车辆的卫星导航定位存在欺骗干扰。

6、可选地，所述基于车辆的蜂窝网无线定位，确定所述车辆的卫星导航定位是否符合蜂窝网无线定位，包括：

7、基于所述车辆的蜂窝网无线定位，获取蜂窝网无线位置信息，并基于所述车辆的卫星导航定位，获取卫星导航位置信息；

8、根据所述蜂窝网无线位置信息与所述卫星导航位置信息，确定所述车辆的卫星导航定位是否符合蜂窝网无线定位。

9、可选地，所述根据所述蜂窝网无线位置信息与所述卫星导航位置信息，确定所述车辆的卫星导航定位是否符合蜂窝网无线定位，包括：

10、根据所述蜂窝网无线位置信息与所述卫星导航位置信息，确定位置距离；

11、在所述位置距离小于等于预设距离阈值时，确定所述车辆的卫星导航定位符合蜂窝网无线定位。

12、可选地，所述根据所述蜂窝网无线位置信息与所述卫星导航位置信息，确定位置距离之后，还包括：

13、在所述位置距离大于所述预设距离阈值时，更新位置检测计数；

14、在所述位置检测计数小于预设位置检测阈值时，获取新的蜂窝网无线位置信息与新的卫星导航位置信息，返回执行基于所述蜂窝网无线位置信息与所述卫星导航位置信息，确定位置距离的步骤；

15、在所述位置检测计数大于等于所述预设位置检测阈值时，确定所述车辆的卫星导航定位不符合蜂窝网无线定位。

16、可选地，所述欺骗干扰检测方法，还包括：

17、在所述车辆的卫星导航定位不符合蜂窝网无线定位时，确定所述车辆的卫星导航定位存在欺骗干扰。

18、可选地，所述基于所述车辆的惯性导航定位，确定所述车辆的卫星导航定位是否符合惯性导航定位，包括：

19、基于所述车辆的惯性导航定位，获取惯性导航轨迹信息，并基于所述车辆的卫星导航定位，获取卫星导航轨迹信息；

20、根据所述卫星导航轨迹信息与所述惯性导航轨迹信息，确定所述车辆的卫星导航定位是否符合惯性导航定位。

21、可选地，所述根据所述卫星导航轨迹信息与所述惯性导航轨迹信息，确定所述车辆的卫星导航定位是否符合惯性导航定位，包括：

22、根据所述卫星导航轨迹信息与所述惯性导航轨迹信息，确定轨迹重合度；

23、在所述轨迹重合度小于预设重合阈值时，确定所述车辆的卫星导航定位不符合惯性导航定位。

24、可选地，所述根据所述卫星导航轨迹信息与所述惯性导航轨迹信息，确定轨迹重合度之后，还包括：

25、在所述轨迹重合度大于等于所述预设重合阈值时，更新轨迹检测计数；

26、在所述轨迹检测计数小于预设轨迹检测阈值时，获取新的卫星导航轨迹信息与新的惯性导航轨迹信息，返回执行基于所述卫星导航轨迹信息与所述惯性导航轨迹信息，确定轨迹重合度的步骤；

27、在所述轨迹检测计数大于等于所述预设轨迹检测阈值时，确定所述车辆的卫星导航定位符合惯性导航定位。

28、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种欺骗干扰检测装置，所述欺骗干扰检测装置包括：

29、蜂窝网检测模块，用于基于车辆的蜂窝网无线定位，确定所述车辆的卫星导航定位是否符合蜂窝网无线定位；

30、惯导检测模块，用于在所述车辆的卫星导航定位符合蜂窝网无线定位时，基于所述车辆的惯性导航定位，确定所述车辆的卫星导航定位是否符合惯性导航定位；

31、所述惯导检测模块，还用于在所述车辆的卫星导航定位不符合惯性导航定位时，确定所述车辆的卫星导航定位存在欺骗干扰。

32、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种欺骗干扰检测设备，所述欺骗干扰检测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的欺骗干扰检测程序，所述欺骗干扰检测程序配置为实现如上文所述的欺骗干扰检测方法的步骤。

33、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车联网系统，所述车联网系统包括如上文所述的欺骗干扰检测装置，并实现如上文所述的欺骗干扰检测方法的步骤。

34、在本发明中，基于车辆的蜂窝网无线定位，确定车辆的卫星导航定位是否符合蜂窝网无线定位，在车辆的卫星导航定位符合蜂窝网无线定位时，基于车辆的惯性导航定位，确定车辆的卫星导航定位是否符合惯性导航定位，在车辆的卫星导航定位不符合惯性导航定位时，确定车辆的卫星导航定位存在欺骗干扰。在车载应用中，使用传统检测方法对gnss欺骗干扰进行检测，检测准确率低，本发明利用蜂窝网无线定位对gnss欺骗干扰进行初步检测，识别出明显的欺骗干扰，再利用ins定位的高精度性与高稳定性对gnss欺骗干扰进行进一步检测，避免不易被识别的欺骗干扰，融合蜂窝网无线定位与ins定位进行gnss欺骗干扰的检测，提高对gnss欺骗干扰检测的准确度和可靠性，实现准确、可靠的gnss欺骗干扰检测。