探测方法、设备及计算机可读存储介质与流程

本技术涉及激光雷达，尤其涉及一种探测方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着激光雷达技术的不断发展，激光雷达可以产生并发射出射光，再根据接收的反射光，确定被探测物体相关的信息。例如，激光雷达与被探测物体之间的距离、被探测物体的形状、以及被探测物体的其他信息等。

2、具体地，激光雷达可以通过激光器产生连续的出射光，并发射出射光对被探测物体进行照射。而被探测物体可以对出射光进行反射，从而形成反射光。相应的，激光雷达可以接收反射光，并根据反射光和产生的出射光进行运算，再将运算得到的结果作为被探测物体的相关信息。

3、但是，受到环境影响，出射光所形成的反射光具有不同的光强，在激光雷达分别接收到具有不同光强的反射光时，不同光强的反射光会在不同时刻触发形成回波信号中的高电平信号，其中具有较强光强的反射光会提前触发高电平信号，导致探测出现较大的误差，从而影响激光雷达的准确度。

技术实现思路

1、本技术提供一种探测方法、设备及计算机可读存储介质，解决了现有技术中具有较强光强的反射光会提前触发高电平信号，导致探测出现较大的误差，从而影响激光雷达的准确度的问题。

2、为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：

3、第一方面，提供一种探测方法，所述方法包括：

4、根据测试得到的多个样本数据，以及每个所述样本数据对应的标签数据，确定补偿阈值；

5、根据出射光对应的发射时刻和反射光对应的接收时刻，确定初始距离；

6、对所述初始距离和所述补偿阈值进行比较，得到比较结果；

7、根据所述比较结果对所述初始距离进行补偿，得到实际距离。

8、可选的，所述根据所述比较结果对所述初始距离进行补偿，得到实际距离，包括：

9、若所述比较结果指示所述初始距离大于或等于所述补偿阈值，则将所述初始距离作为所述实际距离；

10、若所述比较结果指示所述初始距离小于所述补偿阈值，则根据多个所述样本数据，以及每个所述样本数据对应的所述标签数据，对所述初始距离进行补偿，得到所述实际距离。

11、可选的，所述根据多个所述样本数据，以及每个所述样本数据对应的所述标签数据，对所述初始距离进行补偿，得到所述实际距离，包括：

12、将所述初始距离与每个所述样本数据进行比较，从多个所述样本数据中，确定与所述初始距离最接近的目标样本数据，并将所述目标样本数据对应的标签数据作为补偿参数；

13、根据所述初始距离和所述补偿参数进行计算，得到所述初始距离与所述补偿参数之间的和值；

14、将所述初始距离与所述补偿参数之间的和值作为所述实际距离。

15、可选的，所述根据测试得到的多个样本数据，以及每个所述样本数据对应的标签数据，确定补偿阈值，包括：

16、根据发射多个出射光分别对应的发射时刻，以及接收每个反射光对应的接收时刻进行计算，得到多个样本数据；

17、针对每个所述样本数据，计算所述样本数据与所述样本数据对应的标签数据之间的距离差值；

18、根据多个所述距离差值，确定所述补偿阈值。

19、可选的，所述根据多个所述距离差值，确定所述补偿阈值，包括：

20、按照每个所述样本数据从小到大的顺序，对各个所述样本数据对应的距离差值进行排序；

21、根据排序后的多个所述距离差值，获取任意相邻的两个所述距离差值之间的差值变化量；

22、根据多个所述差值变化量，以及每个所述差值变化量对应的距离差值，从多个所述样本数据中选取所述补偿阈值。

23、可选的，所述根据多个所述差值变化量，以及每个所述差值变化量对应的距离差值，从多个所述样本数据中选取所述补偿阈值，包括：

24、针对每个所述差值变化量，将所述差值变化量与所述差值变化量对应的距离差值进行比较；

25、若所述差值变化量大于或等于所述差值变化量对应的距离差值，则将所述距离差值对应的样本数据作为所述补偿阈值；

26、若所述差值变化量小于所述差值变化量对应的距离差值，则继续根据多个所述差值变化量进行比较，直至所述差值变化量大于或等于所述差值变化量对应的距离差值。

27、可选的，所述根据出射光对应的发射时刻和反射光对应的接收时刻，确定初始距离，包括：

28、将发射所述出射光的时刻作为所述发射时刻，并将接收所述反射光的时刻作为所述接收时刻；

29、根据所述发射时刻和所述接收时刻进行计算，得到所述发射时刻与所述接收时刻之间的时间差值；

30、根据所述时间差值进行计算，得到所述初始距离。

31、第二方面，本技术实施例提供一种探测装置，所述装置包括：

32、第一确定模块，用于根据测试得到的多个样本数据，以及每个所述样本数据对应的标签数据，确定补偿阈值；

33、第二确定模块，用于根据出射光对应的发射时刻和反射光对应的接收时刻，确定初始距离；

34、比较模块，用于对所述初始距离和所述补偿阈值进行比较，得到比较结果；

35、补偿模块，用于根据所述比较结果对所述初始距离进行补偿，得到实际距离。

36、可选的，所述补偿模块，具体用于若所述比较结果指示所述初始距离大于或等于所述补偿阈值，则将所述初始距离作为所述实际距离；若所述比较结果指示所述初始距离小于所述补偿阈值，则根据多个所述样本数据，以及每个所述样本数据对应的所述标签数据，对所述初始距离进行补偿，得到所述实际距离。

37、可选的，所述补偿模块，还具体用于将所述初始距离与每个所述样本数据进行比较，从多个所述样本数据中，确定与所述初始距离最接近的目标样本数据，并将所述目标样本数据对应的标签数据作为补偿参数；根据所述初始距离和所述补偿参数进行计算，得到所述初始距离与所述补偿参数之间的和值；将所述初始距离与所述补偿参数之间的和值作为所述实际距离。

38、可选的，所述第一确定模块，具体用于根据发射多个出射光分别对应的发射时刻，以及接收每个反射光对应的接收时刻进行计算，得到多个样本数据；针对每个所述样本数据，计算所述样本数据与所述样本数据对应的标签数据之间的距离差值；根据多个所述距离差值，确定所述补偿阈值。

39、可选的，所述第一确定模块，还具体用于按照每个所述样本数据从小到大的顺序，对各个所述样本数据对应的距离差值进行排序；根据排序后的多个所述距离差值，获取任意相邻的两个所述距离差值之间的差值变化量；根据多个所述差值变化量，以及每个所述差值变化量对应的距离差值，从多个所述样本数据中选取所述补偿阈值。

40、可选的，所述第一确定模块，还具体用于针对每个所述差值变化量，将所述差值变化量与所述差值变化量对应的距离差值进行比较；若所述差值变化量大于或等于所述差值变化量对应的距离差值，则将所述距离差值对应的样本数据作为所述补偿阈值；若所述差值变化量小于所述差值变化量对应的距离差值，则继续根据多个所述差值变化量进行比较，直至所述差值变化量大于或等于所述差值变化量对应的距离差值。

41、可选的，所述第二确定模块，具体用于将发射所述出射光的时刻作为所述发射时刻，并将接收所述反射光的时刻作为所述接收时刻；根据所述发射时刻和所述接收时刻进行计算，得到所述发射时刻与所述接收时刻之间的时间差值；根据所述时间差值进行计算，得到所述初始距离。

42、第三方面，本技术实施例提供一种探测设备，包括：处理器、驱动电路、激光器、发光模组、接收模组和光电转换器；

43、所述处理器分别与所述驱动电路和所述光电转换器连接，所述激光器串联连接在所述驱动电路与所述发光模组之间，所述接收模组与所述光电转换器连接；

44、所述处理器用于根据预先设置的驱动算法，生成驱动序列信号，再基于所述驱动序列信号通过所述驱动电路对所述激光器进行驱动，由所述激光器生成出射光，并通过所述发光模组发射所述出射光，所述光电转换器用于根据所述接收模组接收的反射光；

45、所述处理器还用于根据测试得到的多个样本数据，以及每个所述样本数据对应的标签数据，确定补偿阈值，并根据所述出射光对应的发射时刻和所述反射光对应的接收时刻，确定初始距离，再对所述初始距离和所述补偿阈值进行比较，得到比较结果，根据所述比较结果对所述初始距离进行补偿，得到实际距离。

46、第四方面，本技术实施例提供一种探测设备，包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于在调用所述计算机程序时执行上述第一方面或第一方面的任一实施方式所述的方法。

47、第五方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第一方面的任一实施方式所述的方法。

48、第六方面，本技术实施例提供一种芯片系统，所述芯片系统包括处理器，处理器与存储器耦合，处理器执行存储器中存储的计算机程序时实现上述第一方面或第一方面的任一实施方式所述的方法。

49、本技术实施例提供的一种探测方法，根据测试得到的大量样本数据，结合样本数据对应的标签数据，得到用于确定是否需要补偿的补偿阈值。之后，可以先探测得到初始距离，并将初始距离与补偿阈值进行比较，再根据比较结果对初始距离进行补偿，从而在确保准确性的基础上，进一步提高探测的效率。