定位算法的质检方法、系统、电子设备和存储介质与流程

本申请涉及人工智能领域，特别是涉及定位算法的质检方法、系统、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、随着计算机技术的快速发展，视觉定位技术的应用也越来越广泛，对视觉定位算法进行测试，以获知视觉定位算法的定位能力的要求也越来越高。

2、在相关技术中，通过定位成功率评估视觉定位算法的定位效果，评估结果只能反应定位效果的好坏，不能直观的看出视觉定位算法存在的问题。且定位成功率的准确性无法保证，导致测试结果存在偏差。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种定位算法的质检方法、系统、电子设备和存储介质，以至少解决相关技术中定位算法的测试结果无法直观反应算法缺陷的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种定位算法的质检方法，其特征在于，所述方法包括：

3、采集目标场景的建模数据和体验数据；

4、根据所述建模数据构建所述目标场景的骨架地图，基于所述骨架地图生成定位地图，其中，所述定位地图为比所述骨架地图包含更多图场景细节的地图；

5、基于所述骨架地图，得到所述体验数据的轨迹注册信息；

6、根据所述定位地图、所述轨迹注册信息和所述体验数据，对目标定位算法进行测试，得到定位测试数据，并基于所述定位测试数据生成定位轨迹图，其中，所述定位轨迹图包含了所述体验数据的定位位姿。

7、在其中一些实施例中，所述定位测试数据包括定位位姿，基于所述定位测试数据生成定位轨迹图包括：

8、基于所述骨架地图或所述定位地图生成定位背景图；

9、根据所述轨迹注册信息生成注册轨迹图；

10、根据所述定位背景图、所述注册轨迹图和所述定位位姿，得到定位轨迹图。

11、在其中一些实施例中，基于所述骨架地图生成定位背景图包括：

12、基于所述骨架地图生成稠密地图，其中，所述稠密地图为比所述定位地图包含更多采集点的地图；

13、根据所述稠密地图构建场景三视图，将所述场景三视图作为所述定位背景图。

14、在其中一些实施例中，所述方法还包括：

15、在所述定位轨迹图中有轨迹但没有点云的情况下，输出所述体验数据超出所述建模数据建模范围的信息；和/或

16、在所述定位轨迹图中定位轨迹和注册轨迹分布区域不同的情况下，输出所述建模数据缺少定位姿态的信息；和/或

17、在所述定位轨迹图中所述定位轨迹和所述注册轨迹重叠度少于预设重叠阈值的情况下，输出所述体验数据部分场景纹理特征弱的信息。

18、在其中一些实施例中，根据所述定位地图、所述轨迹注册信息和所述体验数据，对目标定位算法进行测试，得到定位测试数据包括：

19、根据所述定位地图和所述目标定位算法，对所述体验数据进行视觉定位，得到所述体验数据的定位位姿；

20、根据所述定位位姿和所述轨迹注册信息，得到所述目标定位算法的定位成功率数据；

21、基于所述定位成功率数据生成定位误差图，所述定位误差图的横坐标为定位误差，纵坐标为不同定位误差下的图像在体验数据所有图像中的占比；

22、根据所述定位位姿、所述定位成功率数据和所述定位误差图，得到所述定位测试数据。

23、在其中一些实施例中，所述方法还包括：

24、根据所述定位成功率数据，得到所述体验数据的整体定位成功率、平均定位误差、中值定位误差和标准档定位成功率，其中，所述标准档定位成功率为距离误差和角度误差在预设误差范围内的定位成功率。

25、在其中一些实施例中，所述体验数据为视频体验数据，基于所述骨架地图，得到所述体验数据的轨迹注册信息包括：

26、对所述视频体验数据进行逐帧解析，得到视频帧解析数据；

27、将视频帧解析数据注册到所述骨架地图上，得到所述轨迹注册信息，其中，所述轨迹注册信息包括所述体验数据的姿态信息、gps信息、采集设备型号、采集时间戳和像素信息。

28、第二方面，本申请实施例提供了一种定位算法的质检系统，其特征在于，所述系统包括：数据获取模块、地图构建模块、注册信息获取模块和测试模块，其中，

29、所述数据获取模块，用于采集目标场景的建模数据和体验数据；

30、所述地图构建模块，用于根据所述建模数据构建所述目标场景的骨架地图，基于所述骨架地图生成定位地图，其中，所述定位地图为比所述骨架地图包含更多图场景细节的地图；

31、所述注册信息获取模块，用于基于所述骨架地图，得到所述体验数据的轨迹注册信息；

32、所述测试模块，用于根据所述定位地图、所述轨迹注册信息和所述体验数据，对目标定位算法进行测试，得到定位测试数据，并基于所述定位测试数据生成定位轨迹图，其中，所述定位轨迹图包含了所述体验数据的定位位姿。

33、第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的定位算法的质检方法。

34、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的定位算法的质检方法。

35、相比于相关技术，本申请实施例提供的定位算法的质检方法，通过采集目标场景的建模数据和体验数据，根据建模数据构建目标场景的骨架地图和定位地图，基于骨架地图，得到体验数据的轨迹注册信息，根据定位地图、轨迹注册信息和体验数据，对目标定位算法进行测试，得到定位测试数据，并基于定位测试数据生成定位轨迹图，其中，定位轨迹图包含了体验数据的定位位姿。解决了定位算法的测试结果无法直观反应算法缺陷的问题，通过定位轨迹图展示轨迹注册真值和通过定位算法得到的定位位姿，可以清晰看出体验视角和建模视角的偏差，确定定位算法存在的缺陷，从而针对性的对该定位算法进行优化。

技术特征：

1.一种定位算法的质检方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位测试数据包括定位位姿，基于所述定位测试数据生成定位轨迹图包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述骨架地图生成定位背景图包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述定位地图、所述轨迹注册信息和所述体验数据，对目标定位算法进行测试，得到定位测试数据包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述体验数据为视频体验数据，基于所述骨架地图，得到所述体验数据的轨迹注册信息包括：

8.一种定位算法的质检系统，其特征在于，所述系统包括：数据获取模块、地图构建模块、注册信息获取模块和测试模块，其中，

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的定位算法的质检方法。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的定位算法的质检方法。

技术总结
本申请涉及一种定位算法的质检方法，该方法包括：采集目标场景的建模数据和体验数据，根据建模数据构建目标场景的骨架地图和定位地图，基于骨架地图，得到体验数据的轨迹注册信息，根据定位地图、轨迹注册信息和体验数据，对目标定位算法进行测试，得到定位测试数据，并基于定位测试数据生成定位轨迹图，其中，定位轨迹图包含了体验数据的定位位姿。通过本申请，解决了定位算法的测试结果无法直观反应算法缺陷的问题，通过定位轨迹图展示轨迹注册真值和通过定位算法得到的定位位姿，可以清晰看出体验视角和建模视角的偏差，确定定位算法存在的缺陷，从而针对性的对该定位算法进行优化。

技术研发人员：王玥,张双力
受保护的技术使用者：杭州易现先进科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/11