三维数据解码方法以及三维数据解码装置与流程

本公开涉及三维数据解码方法以及三维数据解码装置。

背景技术：

1、在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础结构检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来获得。

2、作为三维数据的一个表现方法有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维结构的形状。在点云中存放了点群的位置以及颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是，点群的数据量非常大。因此，在三维数据的蓄积或传输中与二维的动态图像(作为一个例子，有以mpeg而被标准化后的mpeg-4avc或hevc等)一样，需要通过编码来进行数据量的压缩。

3、并且，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(pointcloud library：点云库)等支持。

4、并且，有周知的利用三维的地图数据，检索在车辆周边的设施，并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。

5、现有技术文献

6、专利文献

7、专利文献1：国际公开第2014/020663号

8、非专利文献

9、非专利文献1：gerdan，g.p.and deakin，r.e.(1999)，transforming cartesiancoordinates x，y，z to geographical coordinatesφ，λ，h，the australian surveyor，vol.44，no.1，55-63.

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、在这样的使用三维数据的系统中，期望在解码装置中能够降低处理量。

3、本公开的目的在于，提供能够降低解码装置中的处理量的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。

4、用来解决课题的手段

5、本公开的一个方式的三维数据解码方法是对多个三维点进行解码的三维数据解码方法，其中，从编码比特流中，对表示第1坐标系中所述多个三维点存在的坐标的第1坐标信息进行解码，使用第1变换参数从所述第1坐标信息变换第2坐标信息，所述第2坐标信息表示第2坐标系中所述多个三维点存在的坐标，使用第2变换参数从所述第2坐标信息变换第3坐标信息，所述第3坐标信息表示第3坐标系中所述多个三维点存在的坐标。

6、本公开的一个方式的是对多个三维点进行解码的三维数据解码装置，其中，具备处理器以及存储器，所述处理器使用所述存储器，从编码比特流中，对表示第1坐标系中所述多个三维点存在的坐标的第1坐标信息进行解码，使用第1变换参数从所述第1坐标信息变换第2坐标信息，所述第2坐标信息表示第2坐标系中所述多个三维点存在的坐标，使用第2变换参数从所述第2坐标信息变换第3坐标信息，所述第3坐标信息表示第3坐标系中所述多个三维点存在的坐标。

7、发明效果

8、本公开能够提供能够降低解码装置中的处理量的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。

技术特征：

1.一种三维数据解码方法，是对多个三维点进行解码的三维数据解码方法，其中，

2.根据权利要求1所述的三维数据解码方法，其中，

3.根据权利要求1所述的三维数据解码方法，其中，

4.根据权利要求1所述的三维数据解码方法，其中，

5.根据权利要求1所述的三维数据解码方法，其中，

6.一种三维数据解码装置，是对多个三维点进行解码的三维数据解码装置，其中，具备：

技术总结
本公开涉及三维数据解码方法以及三维数据解码装置。三维数据解码方法是对多个三维点进行解码的三维数据解码方法，其中，从编码比特流中，对表示第1坐标系中所述多个三维点存在的坐标的第1坐标信息进行解码，使用第1变换参数从所述第1坐标信息变换第2坐标信息，所述第2坐标信息表示第2坐标系中所述多个三维点存在的坐标，使用第2变换参数从所述第2坐标信息变换第3坐标信息，所述第3坐标信息表示第3坐标系中所述多个三维点存在的坐标。

技术研发人员：P·拉桑,吴铮,王驰,韩中定,杉尾敏康
受保护的技术使用者：松下电器（美国）知识产权公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/19