扫地机及其分区创建方法、装置及存储介质与流程

本技术涉及扫地机领域，尤其涉及扫地机及其分区创建方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、扫地机器人在新的环境中开始清扫时，经常会采用分区清扫的方式。通过在清扫场景中创建分区，可便于对场景中的不同分区进行规划和清扫，提升清扫的灵活性和便利性。

2、在创建清扫场景的分区时，需要先要创建首个分区。通常情况下，首个分区的位置即为机器人的当前位置。但是，由于扫地机的位置的随机性以及障碍物的影响，使得根据扫地机的位置确定首个分区后，可能会影响扫地机的清扫效率，甚至会使得扫地机运行异常。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术实施例提供了一种扫地机及其分区创建方法、装置及存储介质，以解决现有技术中在创建首个分区时，可能会影响扫地机的清扫效率，甚至会使得扫地机运行异常的问题。

2、本技术实施例的第一方面提供了一种扫地机的分区创建方法，所述方法包括：

3、获取待规划场景的地图，确定所述地图中的障碍物的位置信息；

4、根据所述障碍物的位置信息，在所述地图中查找所述障碍物的像素占比最多的行，以及所述障碍物的像素占比最多的列；

5、根据所述障碍物的像素占比最多的行和列的交点作为首个分区的顶点，创建所述地图的首个分区。

6、结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，在根据所述障碍物的位置信息，在所述地图中查找所述障碍物的像素占比最多的行，以及所述障碍物的像素占比最多的列之前，所述方法还包括：

7、根据所述地图中的已清扫区域，确定第一查找范围，所述第一查找范围为所述障碍物的像素占比最多的行，以及所述障碍物的像素占比最多的列的查找范围。

8、结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，根据所述地图中的已清扫区域，确定第一查找范围，包括：

9、确定所述地图中的已清扫区域在行方向的端部坐标，以及所述已清扫区域在列方向的端部坐标；

10、根据所述已清扫区域在行方向的端部坐标和列方向的端部坐标，结合分区的尺寸，确定所述第一查找范围。

11、结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，当地图中的坐标系的原点为左上角，x轴为横向向右，y轴为竖向向下时；

12、根据所述已清扫区域在行方向的端部坐标和列方向的端部坐标，结合分区的尺寸，确定所述第一查找范围，包括：

13、根据所述已清扫区域在行方向的端部坐标，结合分区的尺寸，确定行方向的查找范围为x1～xmin和xmax～x2，其中，x1＝xmax-a，x2＝xmin+a，a为分区的长度，xmin和xmax为所述已清扫区域在行方向的端部坐标，且分别为最小横坐标和最大横坐标；

14、根据所述已清扫区域在列方向的端部坐标，结合分区的尺寸，确定行方向的查找范围为y1～ymin和ymax～y2，其中，y1＝ymax-b，y2＝ymin+b，b为分区的宽度，ymin和ymax为所述已清扫区域在列方向的端部坐标，且分别为最小列坐标和最大列坐标。

15、结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，根据所述障碍物的像素占比最多的行和列的交点作为首个分区的顶点，创建所述地图的首个分区，包括：

16、根据所述障碍物的像素占比最多的行和列的交点作为首个分区的顶点，并确定所述顶点与所述已清扫区域的位置关系；

17、根据所述顶点与所述已清扫区域的位置关系，确定所述首个分区的其它顶点，得到所述首个分区。

18、结合第一方面的第四种可能实现方式，在第一方面的第五种可能实现方式中，根据所述顶点与所述已清扫区域的位置关系，确定所述首个分区的其它顶点，包括：

19、根据所述顶点与所述已清扫区域的位置关系，结合所述分区的尺寸，通过预定的顶点转换公式，确定所述首个分区的左上角的顶点坐标。

20、结合第一方面，在第一方面的第六种可能实现方式中，在根据所述障碍物的位置信息，在所述地图中查找所述障碍物的像素占比最多的行之前，所述方法还包括：

21、对所述地图中作二值化处理，将所述地图的障碍物二值化处理为第一数值，未知区域和空旷区域二值化处理为第二数值；

22、对二值化处理后的图像进行膨胀处理。

23、本技术实施例的第二方面提供了一种扫地机的分区创建装置，所述装置包括：

24、地图获取单元，用于获取待规划场景的地图，确定所述地图中的障碍物的位置信息；

25、查找单元，用于根据所述障碍物的位置信息，在所述地图中查找所述障碍物的像素占比最多的行，以及所述障碍物的像素占比最多的列；

26、分区创建单元，用于根据所述障碍物的像素占比最多的行和列的交点作为首个分区的顶点，创建所述地图的首个分区。

27、结合第二方面，在第二方面的第一种可能实现方式中，所述装置还包括：

28、查找范围确定单元，用于根据所述地图中的已清扫区域，确定第一查找范围，所述第一查找范围为所述障碍物的像素占比最多的行，以及所述障碍物的像素占比最多的列的查找范围。

29、结合第二方面的第一种可能实现方式，在第二方面的第二种可能实现方式中，所述查找范围确定单元包括：

30、端部坐标确定子单元，用于确定所述地图中的已清扫区域在行方向的端部坐标，以及所述已清扫区域在列方向的端部坐标；

31、第一查找范围确定子单元，用于根据所述已清扫区域在行方向的端部坐标和列方向的端部坐标，结合分区的尺寸，确定所述第一查找范围。

32、结合第二方面的第二种可能实现方式，在第二方面的第三种可能实现方式中，当地图中的坐标系的原点为左上角，x轴为横向向右，y轴为竖向向下时；

33、第一查找范围确定子单元，包括：

34、行范围确定模块，用于根据所述已清扫区域在行方向的端部坐标，结合分区的尺寸，确定行方向的查找范围为x1～xmin和xmax～x2，其中，x1＝xmax-a，x2＝xmin+a，a为分区的长度，xmin和xmax为所述已清扫区域在行方向的端部坐标，且分别为最小横坐标和最大横坐标；

35、列范围确定模块，用于根据所述已清扫区域在列方向的端部坐标，结合分区的尺寸，确定行方向的查找范围为y1～ymin和ymax～y2，其中，y1＝ymax-b，y2＝ymin+b，b为分区的宽度，ymin和ymax为所述已清扫区域在列方向的端部坐标，且分别为最小列坐标和最大列坐标。

36、结合第二方面的第二种可能实现方式，在第二方面的第四种可能实现方式中，所述分区创建单元包括：

37、位置关系确定子单元，用于根据所述障碍物的像素占比最多的行和列的交点作为首个分区的顶点，并确定所述顶点与所述已清扫区域的位置关系；

38、顶点确定子单元，用于根据所述顶点与所述已清扫区域的位置关系，确定所述首个分区的其它顶点，得到所述首个分区。

39、结合第二方面的第四种可能实现方式，在第二方面的第五种可能实现方式中，所述顶点确定子单元用于：

40、根据所述顶点与所述已清扫区域的位置关系，结合所述分区的尺寸，通过预定的顶点转换公式，确定所述首个分区的左上角的顶点坐标。

41、结合第二方面，在第二方面的第六种可能实现方式中，所述装置还包括：

42、二值化处理单元，用于对所述地图中作二值化处理，将所述地图的障碍物二值化处理为第一数值，未知区域和空旷区域二值化处理为第二数值；

43、腐蚀单元，用于对二值化处理后的图像进行膨胀处理。

44、本技术实施例的第三方面提供了扫地机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。

45、本技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。

46、本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本技术实施例通过获取待规划场景的地图中的障碍物的位置信息，基于障碍物的位置信息查找障碍物的像素占比最多的行和列，基于障碍物的像素占比最多的行和列的交点作为首个分区的顶点，创建地图的首个分区。由于所创建的首个分区以障碍物的像素占比最大的行和列为边，有利于提升分区的完整性，从而提升扫地机在所创建的分区的清扫效率，有利于提高扫地机运行的稳定性。