托盘识别方法、装置以及电子设备与流程

本发明涉及仓储物流，尤其涉及一种托盘识别方法、装置以及电子设备。

背景技术：

1、随着智能制造和仓储物流领域的智能化，仓储物流中逐步采用托盘进行货物上料、自动堆料等功能。针对复杂的仓储环境，可以通过托盘位置识别来精确感知托盘相对于叉臂的位置关系，然后通过导航控制自动引导叉车使用叉臂叉取托盘。但是，在实际使用中发现托盘可能并列放置且托盘之间缝隙较小或者多个托盘连接在一起，这就会造成使用叉臂叉取托盘无法准确地伸入到托盘底部进行精确叉取，会误碰托盘的支撑腿，从而导致托盘叉取出现问题。

技术实现思路

1、本发明提供一种托盘识别方法、装置、电子设备以及存储介质，以实现在采用叉车对托盘进行叉取时能准确识别界定不同托盘的插孔以及边界。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种托盘识别方法，所述方法包括：

3、确定在参考坐标系中目标托盘支撑腿对应的参考激光点云，所述参考激光点云为描述参考侧支撑腿表面的激光点云，所述参考侧支撑腿表面为激光雷达激光扫描目标托盘时靠近激光雷达一侧的目标托盘支撑腿的表面；

4、确定在参考坐标系中目标托盘支撑腿对应的参考栅格阵列，所述参考栅格阵列包括沿着参考坐标系的纵轴方向依次排列的多个参考栅格，且不同参考栅格对应不同纵向位置，所述参考栅格阵列的中心与所述参考激光点云的中心在参考坐标系中的纵向位置差值小于预设纵向位置差值，所述参考栅格阵列在参考坐标系的竖向高度小于所述参考激光点云的竖向高度，所述参考栅格阵列在参考坐标系中的纵向长度大于参考激光点云的纵向长度；

5、基于所述参考激光点云中各个参考激光点的纵向位置与所述参考栅格阵列中各个参考栅格的纵向位置，识别所述目标托盘支撑腿之间的插孔边界。

6、第二方面，本发明实施例还提供了一种托盘识别装置，所述装置包括：

7、第一确定模块，用于确定在参考坐标系中目标托盘支撑腿对应的参考激光点云，所述参考激光点云为描述参考侧支撑腿表面的激光点云，所述参考侧支撑腿表面为激光雷达激光扫描目标托盘时靠近激光雷达一侧的目标托盘支撑腿的表面；

8、第二确定模块，用于确定在参考坐标系中目标托盘支撑腿对应的参考栅格阵列，所述参考栅格阵列包括沿着参考坐标系的纵轴方向依次排列的多个参考栅格，且不同参考栅格对应不同纵向位置，所述参考栅格阵列的中心与所述参考激光点云的中心在参考坐标系中的纵向位置差值小于预设纵向位置差值，所述参考栅格阵列在参考坐标系的竖向高度小于所述参考激光点云的竖向高度，所述参考栅格阵列在参考坐标系中的纵向长度大于参考激光点云的纵向长度；

9、识别模块，用于基于所述参考激光点云中各个参考激光点的纵向位置与所述参考栅格阵列中各个参考栅格的纵向位置，识别所述目标托盘支撑腿之间的插孔边界。

10、第三方面，本发明实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述实施例中任一项所述的托盘识别方法。

14、第四方面，本发明实施例中还提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现上述实施例中任一项所述的托盘识别方法。

15、本发明实施例，在对目标托盘进行叉取时，会确定在参考坐标系中目标托盘支撑腿对应的参考激光点云，参考激光点云为描述激光雷达激光扫描目标托盘时靠近激光雷达一侧的目标托盘支撑腿的表面的激光点云，并确定在参考坐标系中目标托盘支撑腿对应的参考栅格阵列，参考栅格阵列包括沿着参考坐标系的纵轴方向依次排列的多个参考栅格，进而基于参考激光点云中各个参考激光点的纵向位置与参考栅格阵列中各个参考栅格的纵向位置识别目标托盘支撑腿之间的插孔边界。本方案利用参考激光点云中参考激光点与参考栅格阵列中各个参考栅格的击中状态来精确识别目标托盘的插孔边界，实现托盘并列放置且托盘之间缝隙较小或者多个托盘连接在一起，仍能精确界定托盘插孔边界解决了在使用叉臂叉取托盘时无法准确地伸入到托盘底部进行精确叉取，而误碰托盘的支撑腿，导致托盘叉取失败的问题。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种托盘识别方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定在参考坐标系中目标托盘支撑腿对应的参考激光点云，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述全局激光点云中提取目标托盘对应的候选激光点云，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述参考激光点云中各个参考激光点的纵向位置与所述参考栅格阵列中各个参考栅格的纵向位置，识别所述目标托盘支撑腿之间的插孔边界，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述参考栅格阵列中各个参考栅格的栅格属性，识别所述目标托盘支撑腿之间的插孔边界，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述参考栅格阵列中各个参考栅格的栅格属性，识别所述目标托盘支撑腿之间的插孔边界，包括：

7.根据权利要求1至6中任一所述的方法，其特征在于，所述参考栅格阵列依次排列的参考栅格的纵向尺寸小于预设纵向尺寸阈值，且参考栅格的纵向尺寸越小，基于参考栅格的纵向位置进行目标托盘的插孔边界的识别准确度越高。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种托盘识别装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

技术总结
本发明实施例提供了一种托盘识别方法、装置以及电子设备。所述方法包括确定在参考坐标系中目标托盘支撑腿对应的参考激光点云，参考激光点云为描述参考侧支撑腿表面的激光点云，参考侧支撑腿表面为激光雷达激光扫描目标托盘时靠近激光雷达一侧的目标托盘支撑腿的表面；确定在参考坐标系中目标托盘支撑腿对应的参考栅格阵列，参考栅格阵列包括沿着参考坐标系的纵轴方向依次排列的多个参考栅格；基于参考激光点云中各个参考激光点的纵向位置与参考栅格阵列中各个参考栅格的纵向位置，识别目标托盘支撑腿之间的插孔边界。本方案利用参考激光点云中参考激光点与参考栅格阵列中各个参考栅格的击中状态来精确识别目标托盘的插孔边界。

技术研发人员：陈晨光,张硕,钱永强
受保护的技术使用者：上海木蚁机器人科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/4