车辆传感器的校准和定位的制作方法

背景技术：

1、许多车辆将传感器数据用于各种功能，例如导航、引导、和避障。各种功能中的每一功能对于车辆的有效操作都是必要的。因此，对传感器进行校准以向车辆计算系统提供准确的输入是重要的。当前的校准技术可能很耗时且计算昂贵。另外，许多当前的校准技术限于离线过程，如果传感器未通过校准和/或对准，则要求车辆停止服务。

技术实现思路

技术特征：

1.一种系统，包括：

2.一种系统，包括：

3.一种方法，包括：

4.一种方法，包括：

5.一种或多种非暂时性计算机可读存储介质，其通信地耦合至一个或多个处理器并且存储指令，所述指令能够由所述一个或多个处理器执行以进行以下操作：

6.一种系统，包括：

7.一种方法，包括：

8.一种或多种非暂时性计算机可读存储介质，其通信地耦合至一个或多个处理器并且存储指令，所述指令能够由所述一个或多个处理器执行以进行操作，所述操作包括：

9.一种或多种非暂时性计算机可读存储介质，其通信地耦合至一个或多个处理器并且存储指令，所述指令能够由所述一个或多个处理器执行以执行根据权利要求3、4和7中的任一项所述的方法。

技术总结
本发明公开了车辆的感知传感器可以用于车辆的各种操作功能。计算设备可以从感知传感器接收传感器数据，并且可以使用传感器数据来校准感知传感器，以启动车辆能够有效操作。为了校准传感器，计算设备可以将传感器数据投影到体元空间中，并确定包括每个体元的占用分数和残差值的体元分数。然后，计算设备可以调整来自至少一个感知传感器的传感器的估计的位置和/或朝向以及相关的传感器数据，以最小化体元分数。计算设备可以使用与最小化的体元分数相对应的调整，来校准传感器。另外，计算设备可以被配置为通过校准与在不同时间捕获的相同点相对应的数据，来计算与车辆相关联的位置中的误差。

技术研发人员：D·亚当斯,I·鲍德温,B·R·杜亚尔,J·S·莱文森
受保护的技术使用者：祖克斯有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/29