房车形貌主动视觉检测装置及其检测方法与流程

本发明属于房车视觉检测，特别涉及房车形貌主动视觉检测装置及其检测方法。

背景技术：

1、房车是由国外引进的时尚设施车种，可以随意停靠在远离城市的沙滩、湖岸、草地、山坡、森林中，同时又拥有城市的生活方式，大体可分为自行式与拖挂式两种，电器的启动，完全依赖交流发电机提供电源，在有外接电源的情况下，就由外接电源取代，同时，车上还装备了许多安全设施，包括lpg检测器、co报警器、烟雾报警器、紧急出口、灭火器、安全带等。

2、现有的房车在进行使用的时候难以对周边环境地貌以及自身车体情况进行识别，且搭载的机器视觉系统难以根据车型定制使用场景和模式，因此对于车辆的路线规划以及驾驶体验有待提高，且其视觉采集用摄像头因为经常位于车辆底部以及边侧，车辆的行驶路线经常路过风沙泥泞时容易导致对于视觉采集摄像头造成遮挡。

3、基于以上提到的情况，我们发现现有技术的房车视觉系统很难同时规避以上问题，故而，我们提出一种可以对图像采集摄像头进行保护，且可以根据车型进行调整，并且对于形貌进行视觉检测优化驾驶体验的房车形貌主动视觉检测装置及检测方法。

技术实现思路

1、本发明的目的在于针对现有的房车形貌主动视觉检测装置及其检测方法，其优点是可以对图像采集摄像头进行保护，且可以根据车型进行调整，并且对于形貌进行视觉检测优化驾驶体验。

2、本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：房车形貌主动视觉检测装置，包括视觉采集摄像头和视觉检测辅助系统，所述视觉采集摄像头的外侧设置有保护架，所述保护架的前侧栓接有前框架，所述前框架两侧的内侧均卡接有侧板，所述前框架的内侧安装有玻璃观察窗，所述前框架的左侧栓接有侧架，所述侧架的内侧滑动连接有金属块，所述金属块的右侧栓接有横架，所述横架的内侧卡接有刷洗块。

3、采用上述技术方案，通过设置视觉采集摄像头作为图像采集模块对车辆的周边进行图像采集，设置的保护架可以便于对侧板以及玻璃观察窗进行安装，可以便于对视觉采集摄像头进行保护，同时避免对图像采集造成影响，设置的侧架配合金属块可以便于移动横架对刷洗块进行安装，刷洗块在沿着侧架移动的时候会对玻璃观察窗进行擦洗。

4、本发明进一步设置为：所述保护架的顶部栓接有安装板，所述安装板的内侧开设有若干安装孔。

5、采用上述技术方案，通过设置安装板配合安装孔，可以便于将结构与车辆位置进行连接。

6、本发明进一步设置为：所述保护架的外侧栓接有弹簧，所述弹簧远离保护架的一侧与视觉采集摄像头栓接。

7、采用上述技术方案，通过设置弹簧可以便于对视觉采集摄像头和保护架进行连接，并且在车辆持续颠簸的时候将震动转变为视觉采集摄像头通过弹簧沿着保护架产生垂直的晃动，降低了内部元器件因为高频率的抖动造成损伤的风险。

8、本发明进一步设置为：所述弹簧的内侧设置有滑杆，所述滑杆的顶部和底部均与视觉采集摄像头栓接，所述滑杆的外侧与保护架滑动连接。

9、采用上述技术方案，通过设置滑杆，可以便于对弹簧的形状进行限定，避免发生径向变形，并且对视觉采集摄像头的位移进行限定。

10、本发明进一步设置为：所述侧架的内侧滑动连接有活塞块，所述活塞块的为表面覆有软质橡胶的磁力块，所述侧架的顶部栓接有顶盖，所述顶盖的顶部栓接有气泵，所述气泵的底部贯穿侧架并与侧架的内侧连通。

11、采用上述技术方案，通过设置活塞块配合金属块，在气泵向侧架的内部冲入气体后活塞块会沿着侧架移动，其内部的磁力块会带动金属块移动，同时与之连接的横架会带动刷洗块移动。

12、本发明进一步设置为：所述视觉检测辅助系统包括中央控制模块，所述中央控制模块的输入端单向电性连接有图像处理模块，所述图像处理模块的输入端单向电性连接有图像采集模块，所述中央控制模块的输出端双向电性连接有形貌识别模块，所述中央控制模块的输入端单向电性连接有生物传感模块，所述中央控制模块的输出端双向电性连接有深度感知模块，所述中央控制模块的输出端单向电性连接有环境模型模块，所述中央控制模块的输出端双向电性连接有碰撞预警模块，所述中央控制模块的输出端单向电性连接有自动刹车模块，所述中央控制模块的输出端双向电性连接有路径规划模块，所述中央控制模块的输出端双向电信连接有盲区监测模块，所述中央控制模块的输出端双向电性连接有偏离预警模块，所述中央控制模块的输出端双向电性连接有数据记录模块，所述中央控制模块的输出端单向电性连接有警报模块。

13、采用上述技术方案，通过设置的视觉检测辅助系统可以便于对辅助房车进行行驶，使用多种传感器和算法来检测和预测道路和交通状况，从而实现更准确的感知和评估，进一步提高驾驶安全性，并且可以自动执行一些驾驶任务，如自动泊车、跟车巡航等，减轻驾驶员的负担，使驾驶过程更加轻松和便捷，通过智能路径规划等功能，智能驾驶系统可以优化车辆的行驶方式，减少不必要的能源消耗和减少排放，提高燃油利用率，并且可以及时检测和预测潜在的危险和碰撞风险，并采取措施来避免事故的发生，从而降低交通事故率，同时可以提供实时的导航和路况信息，自动适应性驾驶辅助等功能，为驾驶员提供更便捷和舒适的驾驶体验，后期可以记录和存储驾驶过程中的传感器数据和决策信息，以支持事故重建和驾驶行为分析，为安全和管理提供更多有价值的数据，通过远程监控模块实时传输车辆数据到远程设备，监测车辆状态和故障，以及进行远程维护和支持，提高车辆的可靠性和维护效率。

14、本发明进一步设置为：所述图像采集模块为视觉采集摄像头，所述图像处理模块为图形处理器，所述深度感知模块为激光雷达和tof摄像头。

15、采用上述技术方案，通过设置视觉采集摄像头作为图像采集模块可以分布在车辆各个位置以采集图像信息，设置的图形处理器作为图像处理模块可以便于对采集的图像进行清晰化处理，设置的激光雷达和tof摄像头作为深度感知模块可以辅助对周边进行感知和数据采集。

16、本发明进一步设置为：所述自动刹车模块与房车制动系统连接，所述警报模块为声音警报装置和光闪警示装置。

17、采用上述技术方案，通过设置自动刹车模块在发生紧急情况时可以便于通过房车制动系统紧急制动，声音警报装置和光闪警示装置作为警报模块可以有效的提醒人员驾驶威胁。

18、房车形貌主动视觉检测装置的检测方法，包括以下步骤：

19、s1.定义感兴趣区域，根据车辆类型和行驶场景，动态调整roi的大小和位置，配置多个视觉采集摄像头和激光雷达传感器，通过图像处理模块对图像进行去噪和增强处理；

20、s2.使用基于深度学习的目标检测算法对图像或点云数据进行目标检测，并且对检测到的房车目标进行质量评估；

21、s3.使用深度学习模型对房车目标进行分类和识别，针对特定型号的识别，使用车型数据库或训练自定义模型，使用基于视觉跟踪的算法对检测到的房车目标进行跟踪，更新目标的位置和形态参数，并且实时估计房车的尺寸和形状；

22、s4.使用特征描述算法提取房车目标的特征点或特征向量，将提取的特征与预定义的形貌进行比对和匹配，直至确定房车的形貌特征，根据识别和形貌分析的结果，提取房车的其他信息，将识别和提取的房车形貌信息以可视化方式输出给驾驶员。

23、采用上述技术方案，通过设置定义感兴趣区域，以确保包含房车的范围，配置多个视觉采集摄像头和激光雷达传感器，以获取多视角的图像或点云数据，通过图像处理模块对图像进行去噪和增强处理，以提高图像质量和特征的清晰度，通过基于深度学习的目标检测算法对检测到的房车目标进行质量评估，可以排除低置信度的检测结果，确定房车的类型和品牌，针对特定型号的识别，可以使用车型数据库或训练自定义模型，使用基于视觉跟踪的算法对检测到的房车目标进行跟踪，更新目标的位置和形态参数，以实时估计房车的尺寸和形状，将提取的特征与预定义的形貌进行比对和匹配，可以确定房车的形貌特征，在通过可视化方式输出给驾驶员时可以使用车载显示屏上的实时房车形貌信息和警示信息。

24、本发明进一步设置为：基于深度学习的目标检测算法包括但不限于ssd、yolo和faster r-cnn，基于视觉跟踪的算法包括如卡尔曼滤波器、模板匹配和相关滤波器，特征描述算法包括surf和sift。

25、采用上述技术方案，通过设置ssd、yolo和faster r-cnn作为基于深度学习的目标检测算法可以提供机器学习能力以及灵活的算法切换，卡尔曼滤波器、模板匹配和相关滤波器作为基于视觉跟踪的算法可以提供较好的视觉追踪的学习算法。

26、综上所述，本发明具有以下有益效果：

27、通过设置视觉采集摄像头作为图像采集模块对车辆的周边进行图像采集，设置的保护架可以便于对侧板以及玻璃观察窗进行安装，可以便于对视觉采集摄像头进行保护，同时避免对图像采集造成影响，设置的侧架配合金属块可以便于移动横架对刷洗块进行安装，刷洗块在沿着侧架移动的时候会对玻璃观察窗进行擦洗，通过设置的视觉检测辅助系统可以便于对辅助房车进行行驶，使用多种传感器和算法来检测和预测道路和交通状况，从而实现更准确的感知和评估，进一步提高驾驶安全性，并且可以自动执行一些驾驶任务，如自动泊车、跟车巡航等，减轻驾驶员的负担，使驾驶过程更加轻松和便捷，通过智能路径规划等功能，智能驾驶系统可以优化车辆的行驶方式，减少不必要的能源消耗和减少排放，提高燃油利用率，并且可以及时检测和预测潜在的危险和碰撞风险，并采取措施来避免事故的发生，从而降低交通事故率，同时可以提供实时的导航和路况信息，自动适应性驾驶辅助等功能，为驾驶员提供更便捷和舒适的驾驶体验，后期可以记录和存储驾驶过程中的传感器数据和决策信息，以支持事故重建和驾驶行为分析，为安全和管理提供更多有价值的数据，通过远程监控模块实时传输车辆数据到远程设备，监测车辆状态和故障，以及进行远程维护和支持，提高车辆的可靠性和维护效率。