距离检测方法、装置、设备和存储介质与流程

本技术涉及设备定位领域，尤其涉及距离检测方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、超宽带(ultra wide band，uwb)技术，通过超宽带信号在模块间的传输来实现通信和测距，通过多个测距信息确定移动设备的位置。uwb定位系统包括多个uwb基站和uwb标签，uwb标签通常设置在移动设备上，uwb基站的所在位置已知，uwb标签的位置未知，理想情况下，通过三个uwb基站与uwb标签之间的距离就可以计算uwb标签的二维位置，uwb标签的二维位置即视为移动设备的二维位置，通过四个uwb基站与uwb标签之间的距离就可以计算uwb标签的三维位置，uwb标签的三维位置即视为移动设备的三维位置。

2、由于多径效应的存在，基于uwb标签测得的uwb基站与uwb标签之间的距离会存在误差，这样就导致计算出的uwb标签的位置不够准确，即对移动设备的定位不够准确。

技术实现思路

1、本技术提供距离检测方法、装置、设备和存储介质，以解决对移动设备的定位不够准确的技术问题。

2、第一方面，提供一种距离检测方法，包括：

3、获取目标设备与目标定位基站之间的目标测量距离，所述目标测量距离基于所述目标设备中的目标定位标签测量得到；

4、对所述目标测量距离进行至少一次距离误差补偿，得到所述目标设备与所述目标定位基站之间的定位距离。

5、在该技术方案中，在获取到基于目标设备中的定位标签测量得到的目标设备与目标定位基站之间的目标测量距离之后，通过对目标测量距离进行距离误差补偿，得到目标设备与目标定位基站之间的定位距离，实现了对基于定位标签测得的定位基站与设备之间的距离的补偿，因而能够减小距离误差，使得定位距离能够真实反映设备与定位基站之间的距离，从而使得基于定位距离计算得到的设备位置更加准确。

6、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述对所述目标测量距离进行至少一次距离误差补偿，得到所述目标设备与所述目标定位基站之间的定位距离，包括：获取所述目标测量距离对应的测量温度和/或测量湿度；根据第一误差标定模型，以及所述测量温度和/或测量湿度，对所述目标测量距离进行距离误差补偿，得到第一补偿距离，所述第一误差标定模型用于反映温度和/或湿度，与第一距离误差之间的对应关系，所述第一距离误差为第一距离与第二距离之间的误差，所述第一距离为设备与定位基站之间的真实距离，所述第二距离为基于设备中的定位标签测得的设备与定位基站之间的距离；根据第一补偿距离，确定所述目标设备与所述目标定位基站之间的定位距离。由于定位系统的准确度受延迟影响较大，而定位标签的外围硬件电路的延迟响应受温湿度影响，根据测量温度和/或湿度对测量距离进行距离误差补偿，因而能够减小距离误差。

7、结合第一方面，所述根据第一补偿距离，确定所述目标设备与所述目标定位基站之间的定位距离，包括：获取所述目标测量距离对应的反射距离，所述反射距离为所述目标定位标签与所述目标测量距离对应的反射面之间的距离；根据第二误差标定模型和所述反射距离，对所述第一补偿距离进行距离误差补偿，得到第二补偿距离，所述第二误差标定模型用于反映定位标签与反射面之间的距离，与第二距离误差之间的对应关系，所述第二距离误差为所述第一距离与第三距离之间的误差，所述第三距离为采用所述第一误差标定模型对所述第二距离进行距离误差补偿得到的距离；根据所述第二补偿距离，确定所述目标设备与所述目标定位基站之间的定位距离。

8、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述第二补偿距离，确定所述目标设备与所述目标定位基站之间的定位距离，包括：获取所述目标测量距离对应的反射面的反射材质；根据所述反射材质对应的第一距离补偿模型，对所述第二补偿距离进行距离误差补偿，得到所述目标定位标签与所述目标定位基站之间的定位距离，所述第一距离补偿模型用于反映所述反射材质下的所述第一距离与第四距离之间的对应关系，所述第四距离为采用所述第二误差标定模型对所述第三距离进行距离误差补偿得到的距离。

9、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据第一补偿距离，确定所述目标设备与所述目标定位基站之间的定位距离，包括：获取所述目标测量距离对应的反射面的反射材质；根据所述反射材质对应的第二距离补偿模型，对所述第一补偿距离进行距离误差补偿，得到第三补偿距离，所述第二距离补偿模型用于反映所述反射材质下的所述第一距离与第三距离之间的对应关系，所述第三距离为采用所述温湿度标定模型对所述第二距离进行距离误差补偿得到的距离；根据所述第三补偿距离，确定所述目标设备与所述目标定位基站之间的定位距离。

10、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述第三补偿距离，确定所述目标设备与所述目标定位基站之间的定位距离，包括：获取所述目标测量距离对应的反射距离，所述反射距离为所述目标定位标签与所述目标测量距离对应的反射面之间的距离；根据第三误差标定模型和所述反射距离，对所述第三补偿距离进行距离误差补偿，得到所述目标设备与所述目标定位基站之间的定位距离，所述第三误差标定模型用于反映反映定位标签与反射面之间的距离，与第三距离误差之间的对应关系，所述第三距离误差为所述第一距离与第五距离之间的误差，所述第五距离为采用所述第二距离补偿模型对所述第三距离进行距离误差补偿得到的距离。

11、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述对所述目标测量距离进行至少一次距离误差补偿，得到所述目标设备与所述目标定位基站之间的定位距离，包括：获获取所述目标测量距离对应的反射距离，所述反射距离为所述目标定位标签与所述目标测量距离对应的反射面之间的距离；根据第四误差标定模型和所述反射距离，对所述目标测量距离进行距离误差补偿，得到第四补偿距离，第四误差标定模型用于反映定位标签与反射面之间的距离，与第一距离误差之间的对应关系，所述第一距离误差为第一距离与第二距离之间的误差，所述第一距离为设备与定位基站之间的真实距离，所述第二距离为基于设备中的定位标签测得的设备与定位基站之间的距离；根据所述第四补偿距离，确定所述目标设备与所述目标定位基站之间的定位距离。由于定位系统测距与信号反射面相关，根据定位标签与反射面之间的距离对测量距离进行距离误差补偿，因而能够减小距离误差。

12、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述对所述目标测量距离进行至少一次距离误差补偿，得到所述目标设备与所述目标定位基站之间的定位距离，包括：获取所述目标测量距离对应的反射面的反射材质；根据所述反射材质对应的第三距离补偿模型，对所述目标测量距离进行距离误差补偿，得到第五补偿距离，所述第三距离补偿模型用于反映所述反射材质下的第一距离与第二距离之间的对应关系，所述第一距离为设备与定位基站之间的真实距离，所述第二距离为基于设备中的定位标签测得的设备与定位基站之间的距离；根据所述第五补偿距离，确定所述目标设备与所述目标定位基站之间的定位距离。由于定位系统测距与反射面的反射材质相关，根据反射面的反射材质对测量距离进行距离误差补偿，因而能够减小距离误差。

13、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述获取所述目标测量距离对应的反射面的反射材质，包括：获取所述目标测量距离对应的反射面图像；对所述反射面图像进行反射材质识别，得到所述目标测量距离对应的反射面的反射材质。

14、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述对所述目标测量距离进行至少一次距离误差补偿，得到所述目标设备与所述目标定位基站之间的定位距离之后，还包括：基于所述定位距离确定所述目标设备的位置。

15、第二方面，提供一种距离检测装置，包括：

16、测量距离获取模块，用于获取目标设备与目标定位基站之间的目标测量距离，所述目标测量距离基于所述目标设备中的目标定位标签测量得到；

17、误差补偿模块，用于对所述目标测量距离进行至少一次距离误差补偿，得到所述目标设备与所述目标定位基站之间的定位距离。

18、第三方面，提供一种计算机设备，包括存储器以及一个或多个处理器，所述存储器连接至所述一个或多个处理器，一个或多个处理器用于执行存储在存储器中的一个或多个计算机程序，一个或多个处理器在执行一个或多个计算机程序时，使得该计算机设备实现上述第一方面的距离检测方法。

19、第四方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，上述程序指令当被处理器执行时使上述处理器执行上述第一方面的距离检测方法。

20、本技术可以实现如下技术效果：实现了对基于定位标签测得的定位基站与设备之间的距离的补偿，因而能够减小距离误差，使得定位距离能够真实反映设备与定位基站之间的距离，从而使得基于定位距离计算得到的设备位置更加准确。