一种跨排机器人的定位方法、装置、设备及介质与流程

本技术涉及光伏，尤其涉及一种跨排机器人的定位方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、近年来，光伏产业迅猛发展，光伏装机量逐年增加。在光伏电站发电过程中，灰尘是影响发电效率的一大关键因素，为了应对光伏组件上的灰尘或者其它污渍，目前通常使用清扫机器人进行定时清扫。

2、在分布式电站应用中，经常碰到单排清扫距离较短的情况，此时每排光伏组件安装一台清扫机器人成本较高，因此出现了“清扫机器人+跨排机器人”的清扫形式，利用跨排机器人对清扫机器人进行搬运，实现一台清扫机器人覆盖多排光伏组件，大大提高了清扫覆盖容量，降低了成本。

3、相关技术中，在跨排机器人携带清扫机器人清扫时，使用到位信号定位跨排机器人是否到达指定位置，具体地，跨排机器人携带清扫机器人清扫时，从初始位置出发，检测到到达信号时停止，让清扫机器人进行清扫作业，等待清扫机器人返回，继续携带清扫机器人去下一列光伏组件，直到所有相邻列清扫完毕，返回初始位置。

4、上述使用到位信号对跨排机器人进行定位的方案，其只能判断跨排机器人是否运行到位，在发生异常需要返回或者人工操作的时候，无法精确定位跨排机器人的位置，例如：跨排机器人去相邻点位中途发生故障，返回上一点位，此时，到达上一点位时也可以触发到位信号，但实际跨排机器人并不在下一点位。

5、因此，相关技术中，使用到位信号对跨排机器人进行定位的方案，只能判断跨排机器人是否运行到位，无法精确定位跨排机器人的位置。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种跨排机器人的定位方法、装置、设备及介质，用以在清扫过程中精确确定跨排机器人的位置。

2、第一方面，本技术实施例提供一种跨排机器人的定位方法，用于光伏系统，所述光伏系统包括多组并排设置的光伏组件，以及设置在多组光伏组件一侧的用于所述跨排机器人运行的轨道，且每组光伏组件对应的轨道上设置有感应组件，所述方法包括：

3、所述跨排机器人接收目标感应组件触发的电平信号，其中，所述电平信号是所述目标感应组件，基于所述跨排机器人到达自身所在位置时的运动状态触发生产的，且所述跨排机器人不同的运动状态对应不同的电平信号；

4、所述跨排机器人在确定所述电平信号为第一电平信号时，控制用于记录位置的站点标识增加预设值，以及在确定所述电平信号为第一电平信号时，控制所述站点标识减少预设值。

5、第二方面，本发明实施例提供一种跨排机器人的定位装置，用于光伏系统，所述光伏系统包括多组并排设置的光伏组件，以及设置在多组光伏组件一端的用于所述跨排机器人运行的轨道，且每组光伏组件对应的轨道上设置有感应组件，所述装置包括：

6、接收单元，用于接收目标感应组件触发的电平信号，其中，所述电平信号是所述目标感应组件，基于所述跨排机器人到达自身所在位置时的运动状态触发生产的，且所述跨排机器人不同的运动状态对应不同的电平信号；

7、定位单元，用于在确定所述电平信号为第一电平信号时，控制用于记录位置的站点标识增加预设值，以及在确定所述电平信号为第一电平信号时，控制所述站点标识减少预设值。

8、在一种可能的实施方式中，所述电平信号包括所述第一电平信号和所述第二电平信号；

9、所述第一电平信号是所述目标感应组件，在所述跨排机器人处于前进状态到达自身所在位置时，触发生成的；

10、所述第二电平信号是所述目标感应组件，在所述跨排机器人处于后退状态到达自身所在位置时，触发生成的。

11、在一种可能的实施方式中，所述感应组件包括到位接近开关和红外感应面板，所述红外感应面板用于检测所述跨排机器人上安装的至少一个红外传感器，并确定所述跨排机的运行位置。

12、在一种可能的实施方式中，所述光伏系统还包括：远程控制平台和清扫机器人；

13、所述接收单元，还用于接收所述远程控制平台下发的用于指示清扫所述光伏组件的清扫指令；

14、所述装置还包括：

15、检查单元，用于对自身所在跨排机器人进行自检，对所述清扫机器人的状态进行检查；

16、清扫单元，用于在确定自身所在跨排机器人的状态和所述清扫机器人的状态均正常，且自身所在跨排机器人与所述清扫机器人通讯正常时，携带所述清扫机器人执行清扫任务；

17、处理单元，用于在所述清扫机器人对当前光伏组件清扫完成且返回时，若确定当前位置处于最后一组光伏组件，则返回初始位置，并向所述远程控制平台发送清扫完成的响应消息。

18、在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：

19、发送单元，用于在执行清扫任务时，将所述站点标识上传至所述远程控制平台。

20、在一种可能的实施方式中，所述检查单元具体用于至少采用以下检查中的一种或多种，对对自身所在跨排机器人进行自检，以及对所述清扫机器人的状态进行检查：

21、根据所述站点标识，检查自身所在跨排机器人是否在起始位置，若未在所述起始位置，则运行至所述起始位置；

22、检查与所述清扫机器人的通讯是否正常；

23、检查自身所在跨排机器人电量是否大于第一预设电量阈值；

24、检查所述清扫机器人电量是否大于第二预设电量阈值；

25、检查自身所在跨排机器人是否存在故障；

26、检查所述清扫机器人是否存在故障。

27、在一种可能的实施方式中，所述清扫单元，具体用于：

28、携带所述清扫机器人运行至一组光伏组件后，执行以下操作，直至根据所述站点标识，确定当前位置处于最后一组光伏组件：

29、指示所述清扫机器人进行清扫，并等待所述清扫机器人清扫完成返回后，根据所述站点标识，确定当前位置未处于最后一组光伏组件，继续运行至下一组光伏组件。

30、第三方面，本技术实施例提供的一种计算机设备，包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述第一方面中任意一种跨排机器人的定位方法。

31、第四方面，本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质，其包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机设备上运行时，所述计算机程序用于使所述计算机设备执行上述第一方面中任意一种跨排机器人的定位方法。

32、第五方面，本技术实施例提供的一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在计算机可读存储介质中；当计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取所述计算机程序时，所述处理器执行所述计算机程序，使得所述计算机设备执行上述第一方面中任意一种跨排机器人的定位方法。

33、本技术有益效果如下：

34、本技术实施例提供的跨排机器人的定位方法、装置、设备及介质，跨排机器人接收目标感应组件触发的电平信号，该电平信号是目标感应组件，基于跨排机器人到达自身所在位置时的运动状态触发生产的，且跨排机器人不同的运动状态对应不同的电平信号，具体地，目标感应组件可以在跨排机器人处于前进状态时，触发生成第一电平信号，在跨排机器人处于后退状态时，触发生成第二电平信号，如此，跨排机器人接收电平信号之后，在确定电平信号为第一电平信号时，控制站点标识增加预设值，以及在确定电平信号为第一电平信号时，控制站点标识减少预设值，实现跨排机器人通过站点标识准确记录自身所在的位置，与现有技术中通过到位信号进行定位的方案相比，根据跨排机器人的运动状态触发生成不同的电平信号，并根据不同的电平信号控制站点标识的增减，不仅实现更加简单通用，而且能够在清扫过程中精确定位跨排机器人的位置。

35、本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。