一种编码器检测工装的制作方法

本技术涉及医疗器械，尤其涉及一种编码器检测工装。

背景技术：

1、微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

2、常见的微创手术机器人由医生控制台、患者手术平台和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者手术平台。患者手术平台包括机械臂和与机械臂末端连接的手术器械，为了控制机械臂的旋转，需要通过绝对编码器和增量编码器读取旋转的角度，编码器在安装后运行时，如果发现编码器有问题，需要对编码器进行拆卸，拆卸更换过程中，耗时长，容易损坏其他零件，且耽误安装效率，所以需要提前对编码器进行检测。

3、中国专利申请cn111742194a中公开了一种可移动台的编码器的故障检测方法，其记载了“于电机驱动器驱动电机转动的过程中，获取编码器检测到的所述电机的转动状态；根据编码器检测到的电机的转动状态，对编码器进行故障检测”。

4、上述方案中存在以下缺陷：

5、1、每次只能检测一个编码器，而有些编码器联合使用，如果依次分别对两个编码器安装检测，会耽误检测时间，单独的检测工件，增加检测成本；

6、2、采用先检测电机，再检测编码器的方式，需要对电机状态进行控制，属于间接的达到检测的效果，对电机性能依赖度高，检测结果不稳定。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种成本低、检测精度及检测效率高的编码器检测工装。

2、为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现。

3、本申请提供了一种编码器检测工装，包括固定座，所述固定座内转动设有连接动力组件的转动检测件，所述固定座沿转动检测件轴向的第一端、第二端上分别固定设有两个用于安装读头的连接部，所述转动检测件上对称且固定设有两个用于安装码盘的安装件；

4、两个所述连接部固定设置在一安装框架上，两个所述安装件分别位于固定座的第一端、第二端对应位置处；

5、其中，所述读头、码盘于转动检测件轴向上位置对应，所述读头位于对应位置码盘远离固定座一侧且与码盘之间设有检测间隙；

6、其有益效果在于，于固定座两端分别设置用于安装读头的连接部，且于转动检测件上关于两个连接部对应位置设置用于安装码盘的安装件，使得能够一次性对两个编码器上的读头、码盘进行检测，大大提高了检测效率，节约了检测成本，同时固定座两端分别通过安装件连接安装框架，在对增量编码器的检测过程中，能够针对转动检测件的高速正反转动进行有效支撑，减少读头、码盘在检测过程中的晃动，进一步提高检测精度。

7、进一步限定，上述的编码器检测工装，其中，所述安装框架包括底座，所述底座上沿转动检测件轴向阵列设有两条第一定位槽，所述第一定位槽内固定嵌设有支承座；

8、其中，两个所述连接部分别与对应位置支承座固定连接；

9、其有益效果在于，通过第一定位槽实现对支承座的导向定位，在固定座检测过程中产生振动时，支承座与底座之间的嵌设结构能够增强支承座于转动检测件轴向上的结构刚性，从而保证固定座于转动检测件转动过程中的平稳性。

10、进一步限定，上述的编码器检测工装，其中，所述动力组件包括固定设置在安装框架上的转动支架，所述转动支架上固定设有电机；

11、其中，所述电机的动力输出端与转动检测件连接。

12、进一步限定，上述的编码器检测工装，其中，所述安装框架还包括设置在底座上的第二定位槽，所述动力组件的转动支架固定嵌设在第二定位槽内；

13、其有益效果在于，转动支架与底座采用嵌设的固定连接方式，一方面能够增强电机工作时的稳定性，另一方面便于电机、转动检测件、固定座之间的同轴度控制，便于安装过程中的导向、找正。

14、进一步限定，上述的编码器检测工装，其中，所述固定座上贯通设有容置腔，所述转动检测件通过轴承与容置腔内壁转动连接。

15、进一步限定，上述的编码器检测工装，其中，所述转动检测件包括与动力组件连接的连接轴以及设置在连接轴其中一端的转动部；

16、其中，所述轴承设置在转动部与容置腔内壁之间，所述转动部的直径大于连接轴的直径，两个所述安装件分别通过螺栓固定设置在转动部的两端。

17、进一步限定，上述的编码器检测工装，其中，所述轴承于转动部上沿轴向分布设有两个，所述转动部上关于两个轴承对应位置固定设有两个定位部；

18、其中，两个所述轴承的相对侧端面与对应位置定位部抵接、相背侧端面与对应位置连接部抵接；

19、其有益效果在于，转动检测件通过轴承实现与固定座的转动连接，同时轴承沿转动检测件轴向分布有两个，在转动检测件转动时能够使其具有更好的稳定性，从而保证检测精度。

20、进一步限定，上述的编码器检测工装，其中，所述连接部与对应位置轴承之间夹设有垫圈；

21、其有益效果在于，接部与对应位置轴承之间通过垫圈实现抵接，在转动检测件高速转动的过程中，垫圈能够对连接部或轴承的热膨胀进行适应，从而保证轴承的定位精度，加强编码器检测过程中的各工件配合精度及可靠性。

22、进一步限定，上述的编码器检测工装，其中，所述读头螺栓连接设置在连接部上。

23、进一步限定，上述的编码器检测工装，其中，所述安装件远离固定座一侧端面上设有环状凸起，所述码盘套设在环状凸起上且与安装件粘接；

24、其有益效果在于，通过安装件实现码盘于转动检测件上的安装，其中码盘直接套设在安装件上的环状凸起上，实现了码盘的快速定位，同时采用粘接的方式实现其固定，使得码盘的安装更为便捷。

技术特征：

1.一种编码器检测工装，其特征在于，包括固定座，所述固定座内转动设有连接动力组件的转动检测件，所述固定座沿转动检测件轴向的第一端、第二端上分别固定设有两个用于安装读头的连接部，所述转动检测件上对称且固定设有两个用于安装码盘的安装件；

2.根据权利要求1所述的编码器检测工装，其特征在于，所述安装框架包括底座，所述底座上沿转动检测件轴向阵列设有两条第一定位槽，所述第一定位槽内固定嵌设有支承座；

3.根据权利要求1所述的编码器检测工装，其特征在于，所述动力组件包括固定设置在安装框架上的转动支架，所述转动支架上固定设有电机；

4.根据权利要求2或3所述的编码器检测工装，其特征在于，所述安装框架还包括设置在底座上的第二定位槽，所述动力组件的转动支架固定嵌设在第二定位槽内。

5.根据权利要求1所述的编码器检测工装，其特征在于，所述固定座上贯通设有容置腔，所述转动检测件通过轴承与容置腔内壁转动连接。

6.根据权利要求5所述的编码器检测工装，其特征在于，所述转动检测件包括与动力组件连接的连接轴以及设置在连接轴其中一端的转动部；

7.根据权利要求5或6所述的编码器检测工装，其特征在于，所述轴承于转动部上沿轴向分布设有两个，所述转动部上关于两个轴承对应位置固定设有两个定位部；

8.根据权利要求7所述的编码器检测工装，其特征在于，所述连接部与对应位置轴承之间夹设有垫圈。

9.根据权利要求1所述的编码器检测工装，其特征在于，所述读头螺栓连接设置在连接部上。

10.根据权利要求1或9所述的编码器检测工装，其特征在于，所述安装件远离固定座一侧端面上设有环状凸起，所述码盘套设在环状凸起上且与安装件粘接。

技术总结
本申请公开了一种编码器检测工装，包括固定座，固定座内转动设有连接动力组件的转动检测件，固定座两端分别固定设有两个用于安装读头的连接部，转动检测件上对称且固定设有两个用于安装码盘的安装件，本申请实施例中，采用上述的编码器检测工装，于固定座两端分别设置用于安装读头的连接部，且于转动检测件上关于两个连接部对应位置设置用于安装码盘的安装件，使得能够一次性对两个编码器上的读头、码盘进行检测，大大提高了检测效率，节约了检测成本，同时固定座两端分别通过安装件连接安装框架，在对增量编码器的检测过程中，能够针对转动检测件的高速正反转动进行有效支撑，减少读头、码盘在检测过程中的晃动，进一步提高检测精度。

技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：杭州唯精医疗机器人有限公司
技术研发日：20230517
技术公布日：2024/1/25