一种岸桥轨道损伤检测的小车装置

本技术涉及岸桥轨道检测设备，具体涉及一种岸桥轨道损伤检测的小车装置，属于岸桥轨道检测。

背景技术：

1、岸桥是集装箱码头对集装箱船进行装卸作业的专业设备，它通过大车行走机构在港口码头岸边的固定轨道上运行。岸桥上的小车是实现集装箱吊装的主要运动机构，其运行于在岸桥前后大梁的轨道上。为了实现集装箱的装卸，小车需要在轨道上往复运动，其运动频繁，载荷变化较大。岸桥轨道作为岸桥的运输与承重部分，承受车轮的反复碾压，承载力大，容易发生疲劳变形，产生弯曲裂纹等失效结果的部件。然而岸桥轨道检测由于岸桥本身构造原因，采用的人工巡检轨道的点检方式，不仅作业环境危险、劳动强度大，且不能进行实时监测，轨道的突发故障会给岸桥装卸作业带来安全隐患。

2、虽然现有技术中已经出现了一些用于岸桥轨道检测的小车，但是现有岸桥检测小车还存在不足，主要为：1)现有的检测小车多为双轨道横跨式检测小车，存在体积大、安装不便、不便于随时检查的缺点；2)不便于控制小车在轨道上小尺寸移动，不便于对轨道详细检查；3)仅仅停留在对轨道表面的外观检测，如表面图像检测、表面裂缝检测，检测精度不足。

技术实现思路

1、针对现有技术中检测小车体积大、安装不便、移动尺寸大、检测精度低等问题，本实用新型提供了一种岸桥轨道损伤检测的小车装置，该小车装置结构小巧轻便，便于搬运和安装，且通过多摄像观测辅助多机械臂进行检测，检测程度深、检测精度高，此外，该装置为模块化设计，检测模块分开布置，结构分明，能实现远程检测，使用便捷，实用性强。

2、为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案具体如下所述：

3、一种岸桥轨道损伤检测的小车装置，该小车装置包括小车移动单元以及设置在小车移动单元上的检测单元。所述小车移动单元包括主车板、车轮以及驱动电机。所述主车板为平板状结构，并在主车板的前部两侧和后部两侧分别通过两根轮轴安装有两对车轮。所述驱动电机安装在主车板的表面上，并与其中一对车轮的轮轴相连接。所述检测单元包括主摄像头、主机械臂以及超声探头。所述主摄像头通过立杆安装在主车板的表面上方。所述主机械臂的一端固定安装在主车板前部的表面一侧，主机械臂的另一端向前延伸至主车板以外，并在其端部安装有所述超声探头。

4、作为优选，所述驱动电机安装在主车板后部的表面上。位于主车板后部的轮轴上安装有齿轮。驱动电机的传动部与齿轮相连接。

5、作为优选，小车移动单元还包括有稳定轮。所述稳定轮通过液压支架安装在主车板下表面的两侧。

6、作为优选，在主车板下表面的前端两侧、其下表面的中部两侧以及其下表面的后端两侧均通过液压支架安装有稳定轮。

7、作为优选，所述液压支架包括稳定液压杆和支撑液压杆。所述稳定液压杆的上端固定在主车板下表面的边缘处，其另一端朝主车板内侧方向倾斜向下延伸，稳定轮铰接在稳定液压杆的下端部。所述支撑液压杆的上端固定在主车板的下表面上，并位于稳定液压杆的内侧，支撑液压杆的下端向下延伸后与稳定液压杆的中部杆身相连接。

8、作为优选，稳定液压杆与主车板之间、支撑液压杆与主车板之间、稳定液压杆与支撑液压杆之间均为铰接。

9、作为优选，在主车板前部表面的另一侧还安装有副机械臂，副机械臂的另一端向前延伸至主车板以外，并在其端部安装有耦合剂喷射装置。

10、作为优选，主机械臂与主车板之间、副机械臂与主车板之间均为铰接，使得主机械臂和副机械臂在主车板的长度方向上可分别独立地进行°的水平转动。

11、作为优选，所述主机械臂、副机械臂均为由两节或两节以上肢节串接而成的多肢节式机械臂，所述肢节与肢节之前为铰接。

12、作为优选，在主车板的表面上还设置有耦合剂存储器。所述耦合剂存储器通过导管与耦合剂喷射装置相连接。

13、作为优选，在导管上还设置有加压器，并且该加压器固定安装在主车板的表面上。

14、作为优选，在主车板前端表面的中部还设置有副摄像头，所述副摄像头位于主摄像头的前侧，且副摄像头的高度低于主摄像头的高度。

15、作为优选，该小车装置还包括有控制单元，所述控制单元包括中央控制芯片、无线信号传输与接收装置以及arduino开发板。所述中央控制芯片、无线信号传输与接收装置以及arduino开发板均设置在主车板的表面中部。

16、与现有技术相比较，本实用新型的有益技术效果如下：

17、1：本实用新型采用主车板和车轮、稳定轮等构成小车移动单元，具有检测小车体积小、安装快捷方便的优点。能做得到随时安装随时检测，适用于多种轨道损伤检测，且便于轨道任何点、段损伤检测。

18、2：本实用新型通过多摄像观测辅助多机械臂进行检测，主摄像头用于观察主机械臂、第副机械臂的工作和轨道情况，副摄像头辅助观测超声探头(探伤)与轨道的接触情况，具有检测程度深、检测精度高、检测程度深，轨道深层裂缝与表面裂缝一起检测，内部损伤检测无遗漏的优点。

19、3：本实用新型为模块化的设置，结构分明，控制单元能实现远程检测，使用便捷，实用性强；还具有结构简单，易操作、造价低的优点。

技术特征：

1.一种岸桥轨道损伤检测的小车装置，其特征在于：该小车装置包括小车移动单元(1)以及设置在小车移动单元(1)上的检测单元(2)；所述小车移动单元(1)包括主车板(11)、车轮(12)以及驱动电机(13)；所述主车板(11)为平板状结构，并在主车板(11)的前部两侧和后部两侧分别通过两根轮轴(14)安装有两对车轮(12)；所述驱动电机(13)安装在主车板(11)的表面上，并与其中一对车轮(12)的轮轴(14)相连接；所述检测单元(2)包括主摄像头(21)、主机械臂(22)以及超声探头(23)；所述主摄像头(21)通过立杆(24)安装在主车板(11)的表面上方；所述主机械臂(22)的一端固定安装在主车板(11)前部的表面一侧，主机械臂(22)的另一端向前延伸至主车板(11)以外，并在其端部安装有所述超声探头(23)。

2.根据权利要求1所述的小车装置，其特征在于：所述驱动电机(13)安装在主车板(11)后部的表面上；位于主车板(11)后部的轮轴(14)上安装有齿轮(15)；驱动电机(13)的传动部与齿轮(15)相连接。

3.根据权利要求1所述的小车装置，其特征在于：小车移动单元(1)还包括有稳定轮(16)；所述稳定轮(16)通过液压支架(17)安装在主车板(11)下表面的两侧。

4.根据权利要求3所述的小车装置，其特征在于：所述液压支架(17)包括稳定液压杆(171)和支撑液压杆(172)；所述稳定液压杆(171)的上端固定在主车板(11)下表面的边缘处，其另一端朝主车板(11)内侧方向倾斜向下延伸，稳定轮(16)铰接在稳定液压杆(171)的下端部；所述支撑液压杆(172)的上端固定在主车板(11)的下表面上，并位于稳定液压杆(171)的内侧，支撑液压杆(172)的下端向下延伸后与稳定液压杆(171)的中部杆身相连接；

5.根据权利要求1-4中任一项所述的小车装置，其特征在于：在主车板(11)前部表面的另一侧还安装有副机械臂(25)，副机械臂(25)的另一端向前延伸至主车板(11)以外，并在其端部安装有耦合剂喷射装置(26)。

6.根据权利要求5所述的小车装置，其特征在于：主机械臂(22)与主车板(11)之间、副机械臂(25)与主车板(11)之间均为铰接，使得主机械臂(22)和副机械臂(25)在主车板(11)的长度方向上可分别独立地进行180°的水平转动。

7.根据权利要求6所述的小车装置，其特征在于：所述主机械臂(22)、副机械臂(25)均为由两节或两节以上的肢节串接而成的多肢节式机械臂，所述肢节与肢节之前为铰接。

8.根据权利要求7所述的小车装置，其特征在于：在主车板(11)的表面上还设置有耦合剂存储器(27)；所述耦合剂存储器(27)通过导管(28)与耦合剂喷射装置(26)相连接；

9.根据权利要求1-4、6-8中任一项所述的小车装置，其特征在于：在主车板(11)前端表面的中部还设置有副摄像头(30)，所述副摄像头(30)位于主摄像头(21)的前侧，且副摄像头(30)的高度低于主摄像头(21)的高度。

10.根据权利要求9所述的小车装置，其特征在于：该小车装置还包括有控制单元(3)，所述控制单元(3)包括中央控制芯片(31)、无线信号传输与接收装置(32)以及arduino开发板(33)；所述中央控制芯片(31)、无线信号传输与接收装置(32)以及arduino开发板(33)均设置在主车板(11)的表面中部。

技术总结
本技术公开了一种岸桥轨道损伤检测的小车装置，该小车装置包括小车移动单元以及设置在小车移动单元上的检测单元。所述小车移动单元包括主车板、车轮以及驱动电机。所述检测单元包括主摄像头、主机械臂以及超声探头。本技术的小车装置结构小巧轻便，便于搬运和安装，能够做到随时安装随时检测，适用于多种轨道的任何点、段损伤的检测；通过多摄像观测辅助多机械臂进行检测，检测程度深、检测精度高；此外，该装置为模块化设计，检测模块分开布置，结构分明，使用便捷，实用性强。

技术研发人员：马天贇,王波,杜永宁
受保护的技术使用者：防灾科技学院
技术研发日：20230609
技术公布日：2024/1/15