除甲板防滑涂层用自平衡防晃采温装置的制作方法

本技术涉及甲板除冰设备，具体是除甲板防滑涂层用自平衡防晃采温装置。

背景技术：

1、船舰上的甲板通过在表面涂覆防滑涂料避免人员行走时脚底打滑，涂料通过增大甲板的摩擦系数避免物体与甲板接触时滑动。船舰航行时，涂料可防止车辆在甲板上滑动。当甲板上防滑层被磨损后，甲板的防滑能力将大打折扣，因此需要将旧有的防滑涂层去除，涂覆新的防滑涂层以保持甲板的防滑能力。防滑涂层常为防滑漆，防滑漆形成的漆膜为弹性透明涂层，该涂层具有耐水、耐高温、耐低寒、耐紫外线不黄变、不脱层、涂层干后无毒、无味、环保以及耐久性强的优点，可在几百摄氏度的高温内保持其特性不变。

2、因此现有的除甲板涂层通过高温枪灼烧涂层，使涂层蒸发去除，以便重新喷涂涂层，同时为了保护甲板表面及甲板上的零件结构，需要对涂层所依附的结构表面进行测温，以便及时调整高温喷枪的喷射方向，但在喷枪调整方位的过程中，采温结构随之调整探头方向，难以保持采温结构的方向平衡，从而导致采温时间长，除涂层效率低，基于此，本实用新型设计了除甲板防滑涂层用自平衡防晃采温装置，以解决上述问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供除甲板防滑涂层用自平衡防晃采温装置，以解决上述提出的现有的采温结构由于缺乏自平衡能力导致采温时间长的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、除甲板防滑涂层用自平衡防晃采温装置，包括车架、位移驱动结构、级联结构、采温结构和采温电路，车架的底部四端角处安装有滚轮组，所述位移驱动结构与车架的顶部焊接固定，位移驱动结构包括电机和限位保护组件，位移驱动结构用于在水平方向线性驱动伸缩连接结构移动，电机的输出端通过转轴螺纹连接有伸缩连接结构；所述级联结构的一端与所述伸缩连接结构固定，所述级联结构的两端分别贯穿有限位管；所述采温结构包括二级舵机，所述采温结构还包括横梁，横梁的下端两侧分别固定有连接耳，连接耳的一侧安装有一级舵机，一级舵机的输出端通过固定部连接平衡调节器，平衡调节器包括闭环平衡控制链路，闭环平衡控制链路通过闭环控制调整温度探头和高温枪的角度，使温度探头和高温枪的探测辐射方向保持一致，平衡调节器的顶部安装有指示灯板；二级舵机的侧面与平衡调节器侧面焊接，二级舵机的输出端轴连接有温度探头和高温枪；所述采温电路布置在温度探头内，采温电路用于采集甲板温度，为持续消除甲板涂层提供数据支持。

4、作为本实用新型进一步的方案：所述滚轮组包括一对后轮和一对前轮，所述前轮为自锁万向轮，所述前轮用于调整车架的行走方向,所述后轮和前轮的表面均涂覆有防滑胶，保证滚轮组在甲板上行走的平稳性，降低滚轮组的打滑风险。

5、作为本实用新型进一步的方案：所述车架的一端固定有推杆，推杆为带有弯折的u型杆，推杆的表面胶合连接有防滑套，防滑套用于防止操作人员握持推杆时手部打滑。

6、作为本实用新型进一步的方案：所述限位保护组件包括配重固定体，配重固定体为圆柱体，配重固定体的侧面同轴心连接有限位杆，限位杆通过配合转轴使伸缩连接结构在水平方向保持线性移动。

7、作为本实用新型进一步的方案：所述车架的顶部固定有托承枕，托承枕的顶部开设有曲率与转轴、限位杆相等的凹陷，托承枕用于加强位移驱动结构的路径驱动准确性。

8、作为本实用新型进一步的方案：所述伸缩连接结构包括至少两个伸缩气缸，伸缩气缸的下端贯穿有伸缩杆，两个所述伸缩气缸分别相切贯穿限位杆和螺纹贯穿转轴，伸缩气缸用于调整温度探头的采温高度。

9、作为本实用新型进一步的方案：所述闭环平衡控制链路包括目标量、偏差量、pid控制器、执行量和执行器和传感器，所述传感器包括角速度传感器和加速度传感器，pid控制器的内部设置有位置探测结构，位置探测结构为陀螺仪，偏差量=目标量-陀螺仪活动端位置，执行量=偏差量*比例系数p，传感器将陀螺仪探测端位置作为被减数与目标量相减计算得到偏差量，通过偏差量与比例系数p的乘积得到执行量，通过执行器执行位置矫正，通过二级舵机作为执行器矫正温度探头和高温枪的作用端方向始终竖直向下而不受平衡调节器倾斜角度的影响，从而减小装置晃动过程中对温度探头和高温枪探测、辐射点位准确性的影响，有利于提升采温装置的工作可靠性。

10、作为本实用新型进一步的方案：所述一级舵机和二级舵机为电动舵机或液压舵机或电动液压舵机。

11、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

12、1、本实用新型中，通过设置平衡调节器，可将二级舵机作为执行器矫正温度探头和高温枪的作用端方向，使温度探头和高温枪的作用端方向始终竖直向下，减小装置晃动过程中对温度探头和高温枪探测、辐射点位准确性的影响，有利于提升采温装置的工作可靠性，同时大大节省了采温结构的调整时间，提升了除涂层效率。

13、2、本实用新型中，通过设置平衡防晃与采温信号放大稳压相结合的采温装置，一方面，保证采温装置与高温枪的同步位移，使采温结构更准确，另一方面，提升了甲板温度采集的便捷性。

技术特征：

1.除甲板防滑涂层用自平衡防晃采温装置，包括车架（1），车架（1）的底部四端角处安装有滚轮组，其特征在于，还包括：

2.根据权利要求1所述的除甲板防滑涂层用自平衡防晃采温装置，其特征在于：所述滚轮组包括一对后轮（2）和一对前轮（3），所述前轮（3）为自锁万向轮，所述前轮（3）用于调整车架（1）的行走方向,所述后轮（2）和前轮（3）的表面均涂覆有防滑胶。

3.根据权利要求1所述的除甲板防滑涂层用自平衡防晃采温装置，其特征在于：所述车架（1）的一端固定有推杆（4），推杆（4）为带有弯折的u型杆，推杆（4）的表面胶合连接有防滑套。

4.根据权利要求1所述的除甲板防滑涂层用自平衡防晃采温装置，其特征在于：所述限位保护组件包括配重固定体（7），配重固定体（7）为圆柱体，配重固定体（7）的侧面同轴心连接有限位杆（8）。

5.根据权利要求4所述的除甲板防滑涂层用自平衡防晃采温装置，其特征在于：所述车架（1）的顶部固定有托承枕（9），托承枕（9）的顶部开设有曲率与转轴（6）、限位杆（8）相等的凹陷。

6.根据权利要求1所述的除甲板防滑涂层用自平衡防晃采温装置，其特征在于：所述伸缩连接结构包括至少两个伸缩气缸（10），伸缩气缸（10）的下端贯穿有伸缩杆（13），两个所述伸缩气缸（10）分别相切贯穿限位杆（8）和螺纹贯穿转轴（6）。

7.根据权利要求1所述的除甲板防滑涂层用自平衡防晃采温装置，其特征在于：所述闭环平衡控制链路包括目标量、偏差量、pid控制器、执行量和执行器和传感器，所述传感器包括角速度传感器和加速度传感器。

8.根据权利要求1所述的除甲板防滑涂层用自平衡防晃采温装置，其特征在于：所述一级舵机（16）和二级舵机（20）为电动舵机或液压舵机或电动液压舵机。

技术总结
本技术公开了甲板除冰设备技术领域的除甲板防滑涂层用自平衡防晃采温装置，包括车架、位移驱动结构、级联结构、采温结构和采温电路，车架的底部四端角处安装有滚轮组，位移驱动结构包括电机和限位保护组件，电机的输出端通过转轴螺纹连接有伸缩连接结构；所述级联结构的一端与所述伸缩连接结构固定。本技术通过设置平衡调节器，可将二级舵机作为执行器矫正温度探头和高温枪的作用端方向，使温度探头和高温枪的作用端方向始终竖直向下，减小装置晃动过程中对温度探头和高温枪探测、辐射点位准确性的影响，有利于提升采温装置的工作可靠性，同时大大节省了采温结构的调整时间，提升了除涂层效率。

技术研发人员：王晓晖,奚刚,俞康,张道伟
受保护的技术使用者：无锡优磁环保科技有限公司
技术研发日：20230901
技术公布日：2024/4/17