一种地图更新方法、装置、车辆及存储介质与流程

本技术涉及计算机，尤其涉及高精地图，具体涉及一种地图更新方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、道路语义点云地图是一种具有道路点云数据，能够描述行车、泊车等场景中所含道路标志信息(如直行标志、转向标志、人行横道等)的地图，可以帮助驾驶员、自动驾驶汽车更好的分析道路环境，提高行车的安全性。

2、但是，当道路情况发生变化时，会导致道路标志点云地图的数据不准确。因此，如何在道路情况发生变化时，更新道路标志点云地图，成为一个亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种地图更新方法、装置、车辆及存储介质，以至少解决相关技术中……的技术问题。本技术的技术方案如下：

2、根据本技术涉及的第一方面，提供一种地图更新方法，包括：车辆获取目标道路的当前地图和原始地图，当前地图包括目标道路的多个实际点云数据，原始地图包括目标道路的的多个原始点云数据。车辆根据多个实际点云数据和多个原始点云数据，确定当前地图与原始地图的重叠区域、当前地图中与原始地图的非重叠区域。车辆根据重叠区域中的点云数据，确定重叠区域的区域地图。车辆根据重叠区域的区域地图和非重叠区域的区域地图，对原始地图进行更新，以得到目标地图。

3、基于上述技术方案，车辆可以获取目标道路的当前地图和原始地图。之后，车辆可以根据多个实际点云数据和多个原始点云数据，确定当前地图与原始地图的重叠区域、当前地图中与原始地图的非重叠区域。接着，车辆可以根据重叠区域中的点云数据，确定重叠区域的区域地图。然后，车辆可以根据重叠区域的区域地图和非重叠区域的区域地图，对原始地图进行更新，以得到目标地图。这样一来，车辆可以根据当前地图，对原始地图进行更新，保障地图数据的准确性。

4、在一种可能的实施方式中，当前地图还包括当前地图的坐标原点，原始地图还包括原始地图的坐标原点。根据多个实际点云数据和多个原始点云数据，确定当前地图与原始地图的重叠区域、当前地图中与原始地图的非重叠区域，包括：车辆根据当前地图的坐标原点和原始地图的坐标原点，确定目标参数，目标参数用于指示当前地图的坐标原点和原始地图的坐标原点的坐标差距。车辆根据目标参数，对当前地图进行处理，得到更新后的当前地图，更新后的当前地图的坐标原点与原始地图的坐标原点相同。对于更新后的当前地图中的任一点云数据，当更新后的当前地图中的点云数据的预设范围内包括原始地图中的点云数据时，车辆确定预设范围为重叠区域，预设范围为距离更新后的当前地图中的点云数据第一预设半径的范围。当预设范围内不包括原始地图中的点云数据时，车辆确定预设范围为非重叠区域。

5、在另一种可能的实施方式中，车辆根据重叠区域的区域地图和非重叠区域的区域地图，对原始地图进行更新，以得到目标地图，包括：车辆对非重叠区域的区域地图进行矢量化操作，以得到第一地图，第一地图中的点云数据的数量小于非重叠区域的区域地图中的点云数据的数量。若当前地图中的重叠区域的点云数据与原始地图中的重叠区域点云数据不同，车辆则对当前地图中的重叠区域的区域地图进行矢量化操作，以得到第二地图，第二地图中的点云数据的数量小于当前地图中的重叠区域的区域地图中的点云数据的数量。车辆将第一地图添加到原始地图中，并通过第二地图更新原始地图中的重叠区域的区域地图，以得到目标地图。

6、在另一种可能的实施方式中，点云数据包括：道路标志的类型。道路标志的类型包括车道线，矢量化操作，包括：车辆基于车辆轨迹和第二预设半径，对待矢量化地图进行降采样处理，生成第一点云数据集合，车辆轨迹为车辆采集当前地图的数据时的行驶轨迹，待矢量化地图包括：当前地图中的重叠区域的区域地图和非重叠区域的区域地图。车辆根据第一点云数据集合中的每个点云数据和第二预设半径，确定多个第二点云数据集合，多个第二点云数据集合的数量与第一点云数据集合中的点云数据的数量相同。车辆对于每个第二点云数据集合中的每个点云数据，若第二点云数据集合中的点云数据的道路标志的类型为车道线，则根据第三预设半径，确定第三点云数据集合，以得到至少一个第三点云数据集合，第三预设半径小于第二预设半径，第三点云数据集合包括：第二点云数据集合中的至少一个点云数据。若第二点云数据集合中的点云数据的道路标志的类型为非车道线，车辆则根据点云数据的道路标志的类型，确定第四点云数据集合，以得到至少一个第四点云数据集合，第四点云数据集合包括：在第二点云数据集合中，与第二点云数据集合中的点云数据具有相同道路标志类型的点云数据。车辆对每个第三点云数据集合和每个第四点云数据集合进行矢量化处理，得到矢量化点云数据集合。车辆根据矢量化点云数据集合，生成目标矢量化地图。

7、在另一种可能的实施方式中，当前地图中的点云数据还包括：道路标志的坐标、道路标志的方向角。其中，矢量化点云数据的道路标志的坐标为在矢量化点云数据所在的数据集合中，所有矢量化点云数据的道路标志的坐标的中心。矢量化点云数据的道路标志的方向角为在矢量化点云数据所在的数据集合中，所有矢量化点云数据的方向角的平均值。矢量化点云数据的道路标志的类型与矢量化点云数据所在的数据集合中其他矢量化点云数据的道路标志的类型相同。

8、在另一种可能的实施方式中，当前地图中的点云数据还包括：车道线分组信息。车辆根据矢量化点云数据集合，生成目标矢量化地图，包括：车辆根据车道线分组信息，对矢量化点云数据集合中的所有道路标志的类型为车道线的矢量化点云数据进行分组，得到分组后的矢量化点云数据集合。车辆根据分组后的矢量化点云数据集合，生成目标矢量化地图。

9、根据本技术提供的第二方面，提供一种地图更新装置，包括获取单元和处理单元。

10、获取单元，用于获取目标道路的当前地图和原始地图，当前地图包括目标道路的多个实际点云数据，原始地图包括目标道路的的多个原始点云数据。处理单元，用于根据多个实际点云数据和多个原始点云数据，确定当前地图与原始地图的重叠区域、当前地图中与原始地图的非重叠区域。处理单元，还用于根据重叠区域中的点云数据，确定重叠区域的区域地图。处理单元，还用于根据重叠区域的区域地图和非重叠区域的区域地图，对原始地图进行更新，以得到目标地图。

11、在一种可能的实施方式中，当前地图还包括当前地图的坐标原点，原始地图还包括原始地图的坐标原点。处理单元，还用于根据当前地图的坐标原点和原始地图的坐标原点，确定目标参数，目标参数用于指示当前地图的坐标原点和原始地图的坐标原点的坐标差距。处理单元，还用于根据目标参数，对当前地图进行处理，得到更新后的当前地图，更新后的当前地图的坐标原点与原始地图的坐标原点相同。处理单元，还用于对于更新后的当前地图中的任一点云数据，当更新后的当前地图中的点云数据的预设范围内包括原始地图中的点云数据时，确定预设范围为重叠区域，预设范围为距离更新后的当前地图中的点云数据第一预设半径的范围。处理单元，还用于当预设范围内不包括原始地图中的点云数据时，确定预设范围为非重叠区域。

12、在另一种可能的实施方式中，处理单元，还用于对非重叠区域的区域地图进行矢量化操作，以得到第一地图，第一地图中的点云数据的数量小于非重叠区域的区域地图中的点云数据的数量。处理单元，还用于若当前地图中的重叠区域的点云数据与原始地图中的重叠区域点云数据不同，则对当前地图中的重叠区域的区域地图进行矢量化操作，以得到第二地图，第二地图中的点云数据的数量小于当前地图中的重叠区域的区域地图中的点云数据的数量。处理单元，还用于将第一地图添加到原始地图中，并通过第二地图更新原始地图中的重叠区域的区域地图，以得到目标地图。

13、在另一种可能的实施方式中，点云数据包括：道路标志的类型。道路标志的类型包括车道线。处理单元，还用于基于车辆轨迹和第二预设半径，对待矢量化地图进行降采样处理，生成第一点云数据集合，车辆轨迹为车辆采集当前地图的数据时的行驶轨迹，待矢量化地图包括：当前地图中的重叠区域的区域地图和非重叠区域的区域地图。处理单元，还用于根据第一点云数据集合中的每个点云数据和第二预设半径，确定多个第二点云数据集合，多个第二点云数据集合的数量与第一点云数据集合中的点云数据的数量相同。处理单元，还用于对于每个第二点云数据集合中的每个点云数据，若第二点云数据集合中的点云数据的道路标志的类型为车道线，则根据第三预设半径，确定第三点云数据集合，以得到至少一个第三点云数据集合，第三预设半径小于第二预设半径，第三点云数据集合包括：第二点云数据集合中的至少一个点云数据。处理单元，还用于若第二点云数据集合中的点云数据的道路标志的类型为非车道线，则根据点云数据的道路标志的类型，确定第四点云数据集合，以得到至少一个第四点云数据集合，第四点云数据集合包括：在第二点云数据集合中，与第二点云数据集合中的点云数据具有相同道路标志类型的点云数据。处理单元，还用于对每个第三点云数据集合和每个第四点云数据集合进行矢量化处理，得到矢量化点云数据集合。处理单元，还用于根据矢量化点云数据集合，生成目标矢量化地图。

14、在另一种可能的实施方式中，当前地图中的点云数据还包括：道路标志的坐标、道路标志的方向角。其中，矢量化点云数据的道路标志的坐标为在矢量化点云数据所在的数据集合中，所有矢量化点云数据的道路标志的坐标的中心。矢量化点云数据的道路标志的方向角为在矢量化点云数据所在的数据集合中，所有矢量化点云数据的方向角的平均值。矢量化点云数据的道路标志的类型与矢量化点云数据所在的数据集合中其他矢量化点云数据的道路标志的类型相同。

15、在另一种可能的实施方式中，当前地图中的点云数据还包括：车道线分组信息。处理单元，还用于根据车道线分组信息，对矢量化点云数据集合中的所有道路标志的类型为车道线的矢量化点云数据进行分组，得到分组后的矢量化点云数据集合。处理单元，还用于根据分组后的矢量化点云数据集合，生成目标矢量化地图。

16、根据本技术提供的第三方面，提供一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。

17、根据本技术提供的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由车辆的处理器执行时，使得车辆能够执行上述第一方面中及其任一种可能的实施方式的方法。

18、根据本技术提供的第五方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在车辆上运行时，使得车辆执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。

19、需要说明的是，第二方面至第五方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

20、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。