一种露天矿无人驾驶卡车处理道路障碍物的方法

本发明属于露天矿勘测的，尤其涉及一种露天矿无人驾驶卡车处理道路障碍物的方法。

背景技术：

1、目前，露天无人驾驶卡车在运输过程中，道路曲折以及路面不平等问题会产生颠簸，导致运输车箱中的大块物料会随着颠簸而掉落(直径为0.3-1.5m的物料)在路面上，从而形成运输路面会出现大块障碍物情况。

2、现有技术中通常是在卡车前端安装雷达扫描仪，通过扫描运输路面，识别障碍物后，停车等人工清理后继续运行或改变运输方向进行绕行，绕行会影响到对向来车。这些操作极大地降低了整个车队的运输效率。

3、因此，如何使用雷达扫描仪扫描障碍物后不停车或不改变卡车运输线路的同时继续前进同时达到清除障碍物的功能，保证整个无人运输卡车的正常交通，是本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现思路

1、基于以上现有技术中的不足，本发明所解决的技术问题在于提供一种露天矿无人驾驶卡车处理道路障碍物的方法，雷达扫描仪扫描障碍物后不停车或不改变卡车运输线路的同时继续前进并达到清除障碍物的功能，保证整个无人运输卡车的正常交通。

2、为了解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案来实现：

3、本发明提供一种露天矿无人驾驶卡车处理道路障碍物的方法，具体包括以下步骤：

4、s1、通过雷达扫描仪对前进道路进行路面扫描；

5、s2、若扫描区域发现道路障碍物，一方面无人驾驶卡车在行驶的过程中，雷达扫描仪开始监测障碍物剩余距离，另一方面处于无人驾驶卡车车头前方的机械挡臂开始工作；

6、s3、根据预设时间，雷达扫描仪发现路面障碍物后，第二节机械档臂和第三节机械档臂之间的第一伸缩式支撑臂开始伸缩，让第二节机械档臂和第三节机械档臂达到一定夹角后停止，第一节机械档臂和第二节机械档臂之间的第二伸缩式支撑臂开始伸缩，第一节机械档臂和第二节机械档臂形成一定夹角后第二伸缩式支撑臂停止伸缩；路面障碍物被第三节机械档臂推移至路边，车辆正常行驶，为整个车队清除了路面障碍物。

7、优选的，雷达扫描仪扫描到第二块路面障碍物时，重复步骤s1至步骤s3操作。

8、优选的，所述第一伸缩式支撑臂和第二伸缩式支撑臂的一端铰接在所述第二节机械档臂上，所述第一伸缩式支撑臂的另一端滑动连接于所述第三节机械档臂上，所述第二伸缩式支撑臂的另一端滑动连接于所述第一节机械档臂上。

9、进一步的，所述第一节机械档臂和第三节机械档臂具有沿其长度方向延伸的滑动轨道，所述第一伸缩式支撑臂和第二伸缩式支撑臂的另一端设有与所述滑动轨道滑动连接的滑块。

10、优选的，所述第一节机械档臂、第二节机械档臂的长度为4.5m，所述第三节机械档臂的长度为4m，所述机械挡臂离地面0.3m高。

11、由上，本发明的露天矿无人驾驶卡车处理道路障碍物的方法至少具有如下有益效果：

12、1、雷达扫描仪扫描障碍物后不停车或不改变卡车运输线路的同时继续前进并达到清除障碍物的功能，保证整个无人运输卡车的正常交通。

13、2、在露天无人驾驶卡车的车头前方设计了推排道路障碍物系统，配合plc控制模块，当雷达扫描仪扫描到道路障碍物时，则控制机械挡臂进行道路清障，当雷达扫描仪未检测到道路障碍物时，机械挡臂收缩回卡车前，不仅可以避免停车以及改变运输方向问题，并且还大大提高了卡车的运输效率，且不会对交通产生任何影响。

技术特征：

1.一种露天矿无人驾驶卡车处理道路障碍物的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的露天矿无人驾驶卡车处理道路障碍物的方法，其特征在于，雷达扫描仪扫描到第二块路面障碍物时，重复步骤s1至步骤s3操作。

3.根据权利要求1所述的露天矿无人驾驶卡车处理道路障碍物的方法，其特征在于，所述第一伸缩式支撑臂和第二伸缩式支撑臂的一端铰接在所述第二节机械档臂上，所述第一伸缩式支撑臂的另一端滑动连接于所述第三节机械档臂上，所述第二伸缩式支撑臂的另一端滑动连接于所述第一节机械档臂上。

4.根据权利要求3所述的露天矿无人驾驶卡车处理道路障碍物的方法，其特征在于，所述第一节机械档臂和第三节机械档臂具有沿其长度方向延伸的滑动轨道，所述第一伸缩式支撑臂和第二伸缩式支撑臂的另一端设有与所述滑动轨道滑动连接的滑块。

5.根据权利要求1至4任一项所述的露天矿无人驾驶卡车处理道路障碍物的方法，其特征在于，所述第一节机械档臂、第二节机械档臂的长度为4.5m，所述第三节机械档臂的长度为4m，所述机械挡臂离地面0.3m高。

技术总结
本发明公开了一种露天矿无人驾驶卡车处理道路障碍物的方法，包括：通过雷达扫描仪对前进道路进行路面扫描；若扫描区域发现道路障碍物，雷达扫描仪开始监测障碍物剩余距离，处于无人驾驶卡车车头前方的机械挡臂开始工作；根据预设时间，雷达扫描仪发现路面障碍物后，第一伸缩式支撑臂开始伸缩，让第二节机械档臂和第三节机械档臂达到一定夹角后停止，第二伸缩式支撑臂开始伸缩，第一节机械档臂和第二节机械档臂形成一定夹角后停止伸缩；路面障碍物被第三节机械档臂推移至路边，车辆正常行驶，为整个车队清除了路面障碍物。本发明具有不停车或不改变卡车运输线路的同时继续前进并达到清除障碍物的功能，保证整个无人运输卡车的正常交通。

技术研发人员：周玉祥,石景瑞,李莹莹,张立国,赵玉,韩心宇,孔祥普
受保护的技术使用者：辽宁工程技术大学
技术研发日：
技术公布日：2024/4/22