雷达数据处理方法、装置、介质和设备与流程

本申请涉及激光雷达领域，尤其是涉及到一种雷达数据处理方法及装置、介质和设备。

背景技术：

1、激光雷达产品通常利用光源发射出覆盖大片探测区域的激光，并采用spad（single photon avalanche diode，单光子雪崩二极管）接收器件来接收激光束，进而根据接收时间判断目标物体的距离。在具体测距过程中，需要根据spad输出的直方图信息，寻找直方图内部回波，根据回波信息获取测试物体的距离信息。

2、然而由于环境干扰及暗电流影响，直方图内部会出现多个回波信息，对真实物体回波信息的识别及选择造成干扰，影响激光雷达产品测距的准确性。尤其在信噪比较低的场景，如果识别错误，spad直接输出噪点，导致测距不准确。当前的测距方法中，通常会按照强度或者时间进行依次排序，选择前三个或五个回波输出，然而这种方法无法准确地选择出真实物体回波，测距准确性较低。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供了一种雷达数据处理方法及装置、介质和设备，解决了现有方法受环境干扰输出噪声回波，导致测距不准的问题。

2、根据本申请的一个方面，提供了一种回波数据处理方法，包括：

3、根据初始回波绘制灰度图，并根据所述灰度图确定目标场景簇，其中，所述灰度图包括所述初始回波的强度信息；

4、判断所述目标场景簇中是否存在离群点，若存在，则重新确定所述离群点对应的目标回波。

5、可选地，所述判断所述目标场景簇中是否存在离群点，包括：

6、若所述目标场景簇中，和某一目标点之间的距离不超过预设距离的其他目标点的个数小于预设阈值的，确定所述某一目标点为离群点。

7、可选地，所述重新确定所述离群点对应的目标回波，包括：

8、确定所述目标场景簇中，目标点数量符合预设规则的回波区域为目标区域，并在所述目标区域中确定所述离群点对应的目标回波。

9、可选地，所述方法还包括：

10、若所述目标场景簇中，除离群点之外的所有目标点分别属于至少两个回波区域，且所述至少两个回波区域中每个区域对应的目标点数量均不符合预设规则，则调整所述至少两个回波区域的范围，以增大同一回波区域对应的目标点数量。

11、可选地，所述预设规则包括：

12、在所述至少两个回波区域中，有且仅有一个区域对应的目标点数量与其他区域对应的目标点数量之间的比值均大于预设阈值。

13、可选地，所述调整所述至少两个回波区域的范围，包括：

14、调整所述至少两个回波区域的分界线，其中，所述分界线的调整幅度满足预设的调整范围；

15、或，

16、基于所述目标场景簇所在位置重新划分区域，其中，重新划分的区域满足预设的区域边界限制。

17、可选地，所述方法还包括：

18、根据所述目标场景簇位置划分各个回波区域的分界线。

19、根据本申请的另一方面，提供了一种雷达数据处理装置，所述装置包括：

20、绘制模块，用于根据初始回波绘制灰度图，并根据所述灰度图确定目标场景簇，其中，所述灰度图包括所述初始回波的强度信息；

21、选择模块，用于判断所述目标场景簇中是否存在离群点，若存在，则重新确定所述离群点对应的目标回波。

22、可选地，所述选择模块用于：

23、若所述目标场景簇中，和某一目标点之间的距离不超过预设距离的其他目标点的个数小于预设阈值的，确定所述某一目标点为离群点。

24、可选地，所述选择模块用于：

25、确定所述目标场景簇中，所述目标点数量符合预设规则的回波区域为目标区域，并在所述目标区域中确定所述离群点对应的目标回波。

26、可选地，所述装置还包括调整模块，用于：

27、若所述目标场景簇中，除离群点之外的目标点分别属于至少两个回波区域，且所述至少两个回波区域中每个区域对应的目标点数量均不符合预设规则，则调整所述至少两个回波区域的范围，以增大同一回波区域对应的目标点数量。

28、可选地，所述预设规则包括：

29、在所述至少两个回波区域中，有且仅有一个区域对应的目标点数量与其他区域对应的目标点数量之间的比值均大于预设阈值。

30、可选地，所述调整模块用于：

31、调整所述至少两个回波区域的分界线，其中，所述分界线的调整幅度满足预设的调整范围；

32、或，

33、基于所述目标场景簇所在位置重新划分区域，其中，重新划分的区域满足预设的区域边界限制。

34、根据本申请又一个方面，提供了一种介质，其上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述雷达数据处理方法。

35、根据本申请再一个方面，提供了一种设备，包括存储介质和处理器，所述存储介质存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述雷达数据处理方法。

36、借由上述技术方案，本申请根据二维灰度信息进行场景识别，针对识别的目标场景簇中的离群点重新进行回波数据处理。由于同一个目标场景簇中的像素点，其测距结果差距不大，因此可分别分析目标场景簇中每个像素点的回波信息，在其中找到与其他回波差距较大的像素点，作为离群点。针对每个离群点重新进行回波数据处理，新选择的回波与其他回波差距较小，因此可减少由于离群点导致的测距误差。通过这样的设计，本申请有利于识别出淹没在噪声回波中的真实回波，提升产品点云质量，解决了现有方法受环境干扰输出噪声回波，导致测距不准的问题。

37、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

技术特征：

1.一种雷达数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标场景簇中是否存在离群点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述重新确定所述离群点对应的目标回波，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设规则包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调整所述至少两个回波区域的范围，包括：

7.一种雷达数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。

9.一种电子设备，包括存储介质、处理器及存储在所述存储介质上并在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种雷达数据处理方法及装置、介质和设备。方法包括：根据初始回波绘制灰度图，并根据灰度图确定目标场景簇，其中，灰度图包括初始回波的强度信息；根据目标场景簇中，各初始回波所在位置判断目标场景簇中是否存在离群点，若存在，则重新确定离群点对应的目标回波。本申请的方法解决了现有方法受环境干扰输出噪声回波，导致测距不准的问题。

技术研发人员：蔺百杨,王石峰,胡波平
受保护的技术使用者：北京亮道智能汽车技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/11