本发明属于直升机状态识别，尤其涉及一种多传感器融合的空地识别方法。
背景技术：
1、原有飞控系统判断直升机处于空中还是地面，只单纯依赖一个轮载信号，或者综合判断左前、右前、左后、右后轮载信号来识别空地状态，已不能满足精确识别空地状态的要求。
技术实现思路
1、本发明解决的技术问题：通过分别安装在直升机机轮处的多个测量高度传感器，结合左、右、后尾轮的轮载信号，实现多传感器的空地信号融合，综合开关量、高度值实时判断当前状态，以达到高可靠性、高安全性的空地识别，满足自动起降功能空地模式识别的需求。
2、本发明的技术方案：
3、一种多传感器融合的空地识别方法，在直升机中机身前部机腹的左侧/右侧蒙皮外部均安装激光高度表、超声波高度表，在直升机尾斜梁左侧/右侧蒙皮外部也均安装激光高度表、超声波高度表，形成左前激光高度表/左前超声波高度表、右前激光高度表/右前超声波高度表、左后激光高度表/左后超声波高度表、右后激光高度表/右后超声波高度表；
4、根据所述激光高度表、超波高度表的测量值，以及左前、右前、左后、右后轮载开关信号实现直升机的空地状态识别。
5、进一步的，
6、当左机轮空地状态为空时，若满足以下三个条件中的两个，则左机轮空地状态变为地；三个条件为：
7、左轮载信号为地；左前激光测量高度小于第一预设阈值；左后超声波测量高度阈值小于第二预设阈值。
8、进一步的，
9、当左机轮空地状态为地时，若满足以下三个条件中的两个，则左机轮空地状态变为空；三个条件为：
10、左轮载信号为空；左前激光测量高度大于第一预设阈值；左后超声波测量高度阈值大于第二预设阈值。
11、进一步的，
12、当右机轮空地状态为空时，若满足以下三个条件中的两个，则右机轮空地状态变为地；三个条件为：
13、右轮载信号为地；右前激光测量高度小于第一预设阈值；右后超声波测量高度阈值小于第二预设阈值。
14、进一步的，
15、当右机轮空地状态为地时，若满足以下三个条件中的两个，则右机轮空地状态变为空；三个条件为：
16、右轮载信号为空；右前激光测量高度大于第一预设阈值；右后超声波测量高度阈值大于第二预设阈值。
17、进一步的，
18、当尾机轮空地状态为空时，若满足以下六个条件中的四个，则尾机轮空地状态为地；六个条件为：
19、左后轮载信号为地；右后轮载信号为地；右后激光测量高度小于第一阈值；左后激光测量高度小于第一阈值；右后超声波测量高度小于第二阈值；左后超声波测量高度小于第二阈值。
20、进一步的，
21、当尾机轮空地状态为地时，若满足以下六个条件中的四个，则尾机轮空地状态为空；六个条件为：
22、左后轮载信号为空；右后轮载信号为空；右后激光测量高度大于第一阈值；左后激光测量高度大于第一阈值；右后超声波测量高度大于第二阈值；左后超声波测量高度大于第二阈值。
23、进一步的，
24、左机轮离地信号、右机轮离地信号、尾机轮离地信号用于自动起降时机轮离地状态的判断；起飞时尾机轮最后离地，降落时尾机轮先触地，将尾机轮离地信号作为最终的直升机空地状态。
25、本发明技术方案通过多传感器信号融合，实现高可靠、高精度、高安全性的空地识别方法以及两种状态的平稳切换。该方法已成功应用于某型直升机自动起降技术的空地判断。经过试验试飞表明，该方法安全可靠，具有较高的推广和实用价值。
1.一种多传感器融合的空地识别方法，其特征在于，在直升机中机身前部机腹的左侧/右侧蒙皮外部均安装激光高度表、超声波高度表，在直升机尾斜梁左侧/右侧蒙皮外部也均安装激光高度表、超声波高度表，形成左前激光高度表/左前超声波高度表、右前激光高度表/右前超声波高度表、左后激光高度表/左后超声波高度表、右后激光高度表/右后超声波高度表；
2.根据权利要求1所述的一种多传感器融合的空地识别方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的一种多传感器融合的空地识别方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的一种多传感器融合的空地识别方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的一种多传感器融合的空地识别方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的一种多传感器融合的空地识别方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的一种多传感器融合的空地识别方法，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的一种多传感器融合的空地识别方法，其特征在于，