本申请涉及定位，尤其涉及一种融合rtk定位和ar定位的定位增强方法及装置。
背景技术：
1、在移动端使用外业采集、路径导航等功能时，我们需要知道自身的位置进行计算，一般我们可以借助gps或者rtk手持高精度定位设备来获取自身的gnss定位信息，但是在信号不好或者楼房遮挡的地方，定位信息有可能会丢失。在现有技术中，在rtk gnss定位信号丢失时，通过信号丢失前的速度和方向，进行当前定位的预测计算。但是这样的方式有比较大的限制，就是需要目标按照既定的速度，和方向稳定前行，不能转向，停止，否则位置预测结果与当前实际位置不符合，导致rtk高精度定位的定位精度较低。
2、综上所述，如何提高rtk高精度定位的定位精度是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种融合rtk定位和ar定位的定位增强方法及装置，旨在提高rtk高精度定位的定位精度。
2、第一方面，本申请提供了一种融合rtk定位和ar定位的定位增强方法，包括：
3、第二方面，本申请提供了一种融合rtk定位和ar定位的定位增强装置，包括：
4、第一获取模块，用于实时获取rtk高精度定位坐标；
5、修正模块，用于利用所述rtk高精度定位坐标对ar增强现实惯导定位的修正；
6、第二获取模块，用于实时获取ar增强现实惯导定位坐标；
7、补充增强模块，用于利用所述ar增强现实惯导定位坐对rtk高精度定位进行补充增强。
8、可选的，所述装置还包括：
9、解算模块，用于通过所述rtk高精度定位坐标解算出高精度位姿；
10、替换模块，用于将所述高精度位姿替换ar增强现实位姿。
11、可选的，所述装置还包括：
12、同频处理模块，用于将所述高精度位姿和所述ar增强现实位姿进行同频处理。
13、可选的，所述装置还包括：
14、计算模块，用于通过计算所述rtk高精度定位和所述ar增强现实惯导定位的权重，以减少抖动。
15、可选的，所述补充增强模块，包括：
16、转化单元，用于利用坐标系旋转公式将所述ar增强现实惯导定位坐标转化为真实场景的坐标，得到转化后的坐标；
17、结合单元，用于将所述转化后的坐标与所述rtk高精度定位坐标结合，以实现对所述rtk高精度定位进行补充增强。
18、第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如本申请实施例第一方面中任一种实施方式介绍的融合rtk定位和ar定位的定位增强方法。
19、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如本申请实施例第一方面中任一种实施方式介绍的融合rtk定位和ar定位的定位增强方法。
20、本申请提供了一种融合rtk定位和ar定位的定位增强方法。在执行所述方法时，先实时获取rtk高精度定位坐标，后利用rtk高精度定位坐标对ar增强现实惯导定位的修正，然后实时获取ar增强现实惯导定位坐标，最后，利用ar增强现实惯导定位坐对rtk高精度定位进行补充增强，以提高rtk高精度定位的定位精度。这样，通过ar视觉惯导定位与rtk高精度定位相融合的方式，解决了惯导定位累积误差大和rtk高精度定位信号不稳定的问题，进而提高了rtk高精度定位的定位精度。
1.一种融合rtk定位和ar定位的定位增强方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述rtk高精度定位坐标对ar增强现实惯导定位的修正，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述高精度位姿替换ar增强现实位姿之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，所述将所述高精度位姿替换ar增强现实位姿之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述ar增强现实惯导定位坐对rtk高精度定位进行补充增强，包括：
6.一种融合rtk定位和ar定位的定位增强装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-5任一项所述的融合rtk定位和ar定位的定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如权利要求1-5任一项所述的融合rtk定位和ar定位的定位方法。