本公开实施例涉及智能交通，具体而言，涉及一种激光雷达的自动标定方法、激光雷达的自动标定装置、计算机可读存储介质及电子设备。
背景技术：
1、现有的雷达标定方法中，是通过人工的方式实现的。但是，该方法存在标定效率低以及标定结果的准确率低的问题。
2、需要说明的是，在上述背景技术部分发明的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、本公开的目的在于提供一种激光雷达的自动标定方法、激光雷达的自动标定装置、计算机可读存储介质及电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的标定效率低以及标定结果的准确率低的问题。
2、根据本公开的一个方面，提供一种激光雷达的自动标定方法，包括：
3、响应于接收到的激光雷达标定指令，获取与待标定激光雷达对应的目标车辆的目标车辆编码；
4、基于所述目标车辆编码，加载与所述目标车辆关联的目标动态标定数据采集路径以及目标静态标定数据采集路径；
5、基于所述目标动态标定数据采集路径采集雷达动态标定数据，并基于所述目标静态标定数据采集路径采集雷达静态标定数据；
6、基于所述雷达动态标定数据以及雷达静态标定数据，确定待标定激光雷达与目标车辆之间的相对位置关系，并基于所述相对位置关系实现所述待标定激光雷达的自动标定。
7、在本公开的一种示例性实施例中，基于所述目标车辆编码，加载与所述目标车辆关联的目标动态标定数据采集路径以及目标静态标定数据采集路径，包括：
8、建立原始车辆编码与原始停车位编码之间的第一映射关系，并基于所述第一映射关系以及目标车辆编码，从原始停车位编码中匹配与所述目标车辆编码对应的目标停车位编码；
9、建立原始停车位编码与原始动态标定数据采集路径、原始静态标定数据采集路径之间的第二映射关系；
10、基于所述第二映射关系以及目标停车位编码，从原始动态标定数据采集路径以及原始静态标定数据采集路径中，加载与所述目标车辆关联的目标动态标定数据采集路径以及目标静态标定数据采集路径。
11、在本公开的一种示例性实施例中，所述原始动态标定数据采集路径以及原始静态标定数据采集路径是通过如下方式生成的：
12、在当前矿区地图中配置原始车辆停车位以及与原始车辆停车位对应的原始停车位编码，并在所述当前矿区地图中配置动态标定数据采集点以及静态标定数据采集点；
13、基于所述原始车辆停车位以及动态标定数据采集点，构建原始动态标定数据采集路径，并基于所述动态标定数据采集点以及静态标定数据采集点，构建原始静态标定数据采集路径。
14、在本公开的一种示例性实施例中，所述动态标定数据采集点包括动态标定数据起始点以及动态标定数据终止点；
15、其中，基于所述原始车辆停车位以及动态标定数据采集点，构建原始动态标定数据采集路径，包括：
16、确定所述原始车辆停车位的第一车位坐标位置、动态标定数据起始点的第一起始坐标位置以及动态标定数据终止点的第一终止坐标位置；
17、确定由第一车位坐标位置到达第一起始坐标位置的第一动态行驶路径，以及由第一起始坐标位置到达第一终止坐标位置的第二动态行驶路径；
18、根据第一动态行驶路径以及第二动态行驶路径得到原始动态标定数据采集路径。
19、在本公开的一种示例性实施例中，基于所述目标动态标定数据采集路径采集雷达动态标定数据，并基于所述目标静态标定数据采集路径采集雷达静态标定数据，包括：
20、控制所述目标车辆基于目标动态标定数据采集路径，由与所述目标停车位编码对应的目标停车位行驶至所述动态标定数据采集点中的动态标定数据起始点，并从所述动态标定数据起始点行驶至动态标定数据终止点，以采集目标车辆从所述动态标定数据起始点行驶至动态标定数据终止点的过程中的雷达动态标定数据；
21、控制所述目标车辆由动态标定数据终止点行驶至目标静态标定数据采集路径中的静态标定数据采集点，并在所述静态标定数据点上采集雷达静态标定数据。
22、在本公开的一种示例性实施例中，所述待标定激光雷达包括参考激光雷达以及其他激光雷达；
23、所述参考激光雷达包括设置于所述目标车辆的车头左侧位置的第一激光雷达；所述其他激光雷达包括设置于目标车辆的车头中间位置的第二激光雷达、设置于所述目标车辆的车头右侧位置的第三激光雷达以及设置于所述目标车辆的车位中间位置的第四激光雷达中的至少一种；
24、其中，基于所述雷达动态标定数据以及雷达静态标定数据，确定待标定激光雷达与目标车辆之间的相对位置关系，包括：
25、基于所述雷达动态标定数据，确定所述参考激光雷达与目标车辆之间的第一相对位置关系；
26、基于所述雷达静态标定数据，确定所述参考激光雷达与其他激光雷达之间的第二相对位置关系；
27、根据所述第一相对位置关系以及第二相对位置关系，确定所述目标车辆与其他激光雷达之间的第三相对位置关系。
28、在本公开的一种示例性实施例中，所述雷达动态标定数据中包括与参考激光雷达对应的第一点云数据以及与目标车辆对应的实时位置数据；
29、其中，基于所述雷达动态标定数据，确定所述参考激光雷达与目标车辆之间的第一相对位置关系，包括：
30、基于预设的旋转矩阵以及预设的平移矩阵对所述第一点云数据进行坐标转换，得到所述参考激光雷达在全局坐标系中的第一雷达坐标位置；
31、根据所述实时位置数据，确定所述目标车辆在全局坐标系中的第一车辆坐标位置，并根据所述第一雷达坐标位置以及所述第一车辆坐标位置，确定所述参考激光雷达与目标车辆之间的第一相对位置关系。
32、根据本公开的一个方面，提供一种激光雷达的自动标定装置，包括：
33、车辆编码获取模块，用于响应于接收到的激光雷达标定指令，获取与待标定激光雷达对应的目标车辆的目标车辆编码；
34、数据采集路径确定模块，用于基于所述目标车辆编码，加载与所述目标车辆关联的目标动态标定数据采集路径以及目标静态标定数据采集路径；
35、标定数据采集模块，用于基于目标动态标定数据采集路径采集雷达动态标定数据，并基于所述目标静态标定数据采集路径采集雷达静态标定数据；
36、雷达自动标定模块，用于基于所述雷达动态标定数据以及雷达静态标定数据，确定待标定激光雷达与目标车辆之间的相对位置关系，并基于所述相对位置关系实现所述待标定激光雷达的自动标定。
37、根据本公开的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的激光雷达的自动标定方法。
38、根据本公开的一个方面，提供一种电子设备，包括：
39、处理器；以及
40、存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
41、其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的激光雷达的自动标定方法。
42、本公开实施例提供的一种激光雷达的自动标定方法，一方面，通过响应于接收到的激光雷达标定指令，获取与待标定激光雷达对应的目标车辆的目标车辆编码；然后基于目标车辆编码，加载与目标车辆关联的目标动态标定数据采集路径以及目标静态标定数据采集路径；进而基于目标动态标定数据采集路径采集雷达动态标定数据，并基于目标静态标定数据采集路径采集雷达静态标定数据；最后基于雷达动态标定数据以及雷达静态标定数据，确定待标定激光雷达与目标车辆之间的相对位置关系，并基于相对位置关系实现待标定激光雷达的自动标定，实现了激光雷达的自动标定，解决了现有技术中由于通过人工的方式进行雷达标定导致的标定效率较低的问题；另一方面，还解决了现有技术中由于通过人工的方式进行雷达标定导致的标定结果的准确率较低的问题。
43、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。