地图导航路段。不难理解，地图导航路段就是可以利用现有导航系统基于电子地图中的导航信息进行导航操作的路段。在步骤SlOO中，规划导航路径即是分别规划盲区路段以及地图导航路段。
[0050]由于地图导航路段可以由现有的地图导航系统基于电子地图上的导航信息进行规划，因此地图导航路段的规划过程就不再赘述。接下主要描述盲区路段的规划过程。规划盲区路段，首先要确定盲区路段的起止点，即获取盲区路段的盲区路段起点以及盲区路段终点。
[0051]不难理解，当整个导航路径全部都处于同一地图盲区中，即导航路径不包含地图导航路段时，导航起点位置以及导航终点位置就分别为盲区路段起点以及盲区路段终点。
[0052]当导航路径部分位于地图盲区内时，此时导航路径就由一个或多个盲区路段以及一个或多个地图导航路段组合构成。这里针对导航路径经过的某个地图盲区，沿导航路径进入地图盲区的入口位置即为盲区路段起点，沿导航路径进入地图盲区的出口位置即为盲区路段终点。如果导航起点位置或导航终点位置位于此地图盲区中，那么导航起点位置或导航终点位置就为盲区路段起点或盲区路段终点。
[0053]在此情况下，在步骤SlOO中，首先从导航起点位置到导航终点位置规划一条大致的线路从而确定导航路径所经过的地图盲区以及非地图盲区；然后基于电子地图根据导航起点位置以及导航终点位置获取地图导航路径，这里的地图导航路径的起点或者终点连接到地图盲区；最后根据地图导航路径与地图盲区的接口位置确定导航路径上地图盲区的入口位置或出口位置，从而确定盲区路段起点或盲区路段终点。
[0054]盲区路段起点以及盲区路段终点获取完毕后就可以规划盲区路段。在本实施例中，针对地图盲区，事先采集好了地图盲区的路径信息。这里的路径信息包含地图盲区中的多条盲区路线。每条路线由路线起点、路线终点以及多个路线定位点构成。按照特定的定位顺序依次连接路线起点、多个路线定位点以及路线终点就可以构成从路线起点到路线终点的一条盲区路线。
[0055]在规划盲区路段的过程中，根据盲区路段起点与盲区路段终点确定对应的路线起点以及路线终点从而确定地图盲区中的一条或几条盲区路线。然后根据具体的用户要求选择确定其中的一条路线作为进行当前导航的盲区路段。
[0056]由于本发明的寻路导航方法主要是为解决地图盲区的寻路导航问题，因此针对整个导航路径全部都处于非地图盲区中，即导航路径不包含盲区路段的情况就不做描述。
[0057]路径规划完成之后，即可基于规划好的路径进行导航。在本实施例中，依据路径的类型情况，采取不同的导航方式。首先针对地图导航路段，当用户位移到地图导航路段上时，首先执行步骤S101，获取地图导航信息。然后执行步骤S102，基于地图导航信息进行地图导航。由于地图导航路段的相关导航信息已包含在现有的电子地图中。因此，地图导航的详细过程就不再赘述。
[0058]本发明的重点之一在于针对盲区路段的盲区路段导航。当用户位移到盲区路段上时，首先执行步骤S103，获取盲区导航信息。在本实施例中，获取的是步骤SlOO中确定的盲区路段对应的信息。即盲区导航信息包含盲区路段起点的坐标、盲区路段终点的坐标、路线定位点的坐标以及定位顺序。
[0059]然后就执行导航步骤，基于盲区导航信息进行导航。本实施例的导航方法首先指导用户的移动方向。在指导用户的移动方向的过程中，首先执行步骤SI 10，获取当前位置步骤，获取用户的当前位置。具体的，本实施例的步骤SllO以及下面的此类获取当前位置的步骤中是通过GPS回调经玮度信息决定车辆位置。
[0060]然后执行步骤S111，获取导航方向步骤，基于当前位置以及盲区导航信息获取导航方向。在这里，导航方向用于表示用户当前应该移动的正确方向。
[0061]在本实施例中，按照定位顺序依次连接盲区路段起点、路线定位点以及盲区路段终点即可以构成盲区路段。如果沿着盲区路段移动，那么用户的移动路线就会按照定位顺序经过各个路线定位点。任意时刻的移动方向必然指向前方的距离最近的路线定位点。
[0062]基于上述分析，在步骤Slll中，首先确定盲区路线上用户前方的第一个路线定位点。在本实施例中，将用户当前的位置标记在盲区路段上，那么按照定位顺序沿着盲区路段经过当前位置后的第一个路线定位点就是用户前方的第一个路线定位点。此时就可以获取当前位置到用户前方的第一个路线定位点的方向并将其做为导航方向。
[0063]本实施例中的导航方向为沿盲区路段移动的正确方向，然而基于实际操作或是路况等等因素用户当前实际的运行方向与导航方向不一定保持一致。为了保证用户尽可能的沿盲区路段移动，提高用户移动的安全度，使得用户能够顺利到达目的地，本实施例的方法还包含方向错误提醒步骤。当用户的实际移动方向与导航方向不一致从而导致用户将要离开盲区路段时，导航系统就会向用户发出警报，提醒用户变向。在本实施例中，通过水平陀螺仪决定车辆当前行进的方向。
[0064]在这里需要指出的是，上述导航方向确定方式的前提是用户处于盲区路段上。然而在实际中，存用户不处于盲区路段上的情况(进入盲区时一开始就不在盲区路段上，或是移动方向错误最终导致移动路线偏离盲区路段)。此时就需要对用户的移动进行路线纠偏，使其移动到盲区路段上。在此种情况下，为了使得用户能够尽可能快速的移动到盲区路段上，本实施例将距离当前位置最近的路线定位点作为移动目标指导用户移动。循环遍历盲区路段上的路线定位点，从而找出最靠近当前位置的路线定位点，并将车辆纠偏到路线定位上。
[0065]本实施的导航方法通过即时的向用户提示当前正确的移动方向来指导用户移动。然而考虑到用户反映的延迟，当用户移动速度较快时，如果导航方向发生变化，用户可能不能立即改变自己的移动方向，从而导致移动路线的偏移，甚至导致事故的发生，增加了移动的安全隐患。为了避免上述情况的发生，本实施例的方法采用了提前提醒的方式。在用户移动过程中，当用户的位置接近需要改变移动方向的位置时提前提醒用户前方需要变向。
[0066]为了达到上述目标，本实施例首先要确定转向位置。在这里，转向位置为用户在沿盲区路段位移过程中需要改变位移方向的位置。首先执行步骤S120，获取当前位置步骤，获取用户的当前位置。然后执行步骤S121，获取转向位置步骤，基于导航信息以及当前位置确定在盲区路段上用户前方的第一个(距离当前位置最近的)转向位置。由于本实施例中盲区路段是基于一系列路线定位点的连接构成的。因此具体到本实施例中，位移方向的改变点为盲区路段上的特定的路线定位点。因此在步骤S121中获取的最终结果是对应实际转向位置的路线定位点。
[0067]然后就可以执行步骤S122，转向距离获取步骤，获取当用户与转向位置之间的距离，在本实施例中即是第一个转向位置对应的路线定位点到当前位置的距离。为了提高安全系数，保证转向指示输出的即时性，理想状态下应该在用户的整个位移过程中都执行步骤S122，从而随时监控用户与转向位置之间的距离。但是为了降低导航过程中需要处理的数据量，在本实施例中，采用了定时监控的方式。即以固定时间间隔定时获取用户与转向位置之间的距离。
[0068]接着执行步骤S124，判断距离步骤。在步骤S124中，设定一个特定的距离作为安全距离。当第一个转向位置对应的路线定位点到当前位置的距离小于安全距离时就执行步骤S125，向用户输出转向指示。在本实施例中，转向提示包括转向的目标方向，转向位置与当前位置的距离。当第一个转向位置对应的路线定位点到当前位置的距离大于或等于设定好的安全距离时则继续进行距离监控。
[0069]不难理解，在用户到达步骤S121中获取的转向位置之前，距离用户最近的转向位置一直都为该转向位置。因此步骤S120以及步骤S121只需在用户转向后，用户前方的第一个转向位置发生变化时执行。基于上述分析，在本实施例中，在步骤S125之后还需执行步骤S127，判断用户是否通过了转向位置，当用户通过了转向位置，即用户前方的第一个转向位置发生变化时再次执行步骤S120以及步骤S121，获取用户前方新的距离用户最近的转向位置。如果用户还没有通过转向位置，则继续执行步骤S125，输出转向提示。
[0070]本实施例的方法还包括目的地提醒，即在用户接近目的地(导航终点位置)时生成目的地指示以提前提醒用户。当用户的目的地在地图的非盲区时，目的地提醒基于地图导航系统完成，这里就不对其进行赘述。当用户的目的地在地图盲区内时，相应的盲区路段终点即为用户的目的地。在此情况下本实施例采用类似生成转向指示的过程生成目的地指不O
[0071]首先执行步骤S141，获取用户的当前位置。然后执行步骤S142，基于盲区路段终点的坐标以及当前位置获取当前位置到盲