基于共享轨迹的室内寻人方法、云端服务器及系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及室内定位技术领域，特别是指一种基于共享轨迹的室内寻人方法、云 端服务器及系统。
【背景技术】
[0002] 室内公共环境诸如商场、办公楼、飞机场、火车站是人们不可避免的活动区域。研 究表明，人们每天花费80%的时间生活在室内，基于室内位置的服务显得尤为重要。室内定 位采用无线通讯、基站定位、惯导定位等多种技术实现人员、物体等在室内空间中的位置定 位。早期的室内定位技术主要是通过部署特殊的硬件设备实现的，比如红外线设备，声波设 备，视觉设备，无线射频发射器及探测装置等。该类方法借助位置已知的定位信号源，被定 位终端接收来自每个定位信号源的信号并运用特定的测距方法来测量相互间的距离，最终 通过=边甚至多边定位方法来确定对象的空间位置。尽管该些方法取得了较好的室内定位 效果，然而由于其依赖于价格昂贵的特定硬件设备，极大的增加了定位的成本开销，而且部 署难度过大，从而缺乏现实的可行性。
[0003]日常生活中总会遇到找人的情景，例如在陌生的城市与朋友相约，两人在同一栋 建筑物理兜兜转转，却始终找不到对方的具体位置；当你需要尽快到新客户的办公场所进 行会谈，面对完全不熟悉的建筑，可能会耽搁与客户会面从而导致不必要的损失。
[0004] 针对W上问题，目前尚未有有效的解决方案。
【发明内容】
[0005] 有鉴于此，本发明的目的在于提出一种基于共享轨迹的室内寻人方法、云端服务 器及系统，能够准确、快速地完成室内寻人。
[0006] 基于上述目的本发明提供的基于共享轨迹的室内寻人方法，包括：
[0007] 实时获取目标终端的运动数据；
[000引根据实时获取目标终端的运动数据，确定目标终端的室内行走轨迹；
[0009] 向其他终端或指定终端共享该目标终端的室内行走轨迹，供其导航至目标终端的 当前位置。
[0010] 在一些实施方式中，从目标终端实时获取的运动数据包括目标终端内置的加速度 计的加速度数据W及目标终端内置的巧螺仪和指南针的方向数据；
[0011] 所述根据实时获取目标终端的运动数据，确定目标终端的室内行走轨迹的步骤则 还包括：
[0012] 根据加速度计的加速度数据计算出目标终端的步长和步频；
[0013] 根据巧螺仪和指南针的方向数据计算出目标终端的运动方向；
[0014] 根据目标终端的初始位置和初始方向，结合步长和步频、运动方向，得到室内行走 轨迹。
[0015] 在一些实施方式中，所述根据目标终端的初始位置和初始方向，结合步长和步频、 运动方向，得到室内行走轨迹的步骤则还包括：
[0016] 根据目标终端的初始位置和初始方向，结合步长和步频、运动方向，得到目标终端 每一步的位置信息；
[0017] 将目标终端每一步的位置信息与室内地图兴趣点进行匹配；
[001引将目标终端的匹配得到的每一步的匹配位置信息，实时显示在室内地图上，形成 带有每一步的匹配位置信息的室内行走轨迹。
[0019] 在一些实施方式中，所述方法还包括：
[0020] 获取指定终端的当前位置信息W及室内地图的兴趣点拓扑地图；
[0021] 通过路径规划算法计算从指定终端的当前位置到目标终端当前位置的最短路 径；
[0022] 将该最短路径返回给指定终端用于导航。
[0023] 本发明的另一方面还提供了一种基于共享轨迹的室内寻人云端服务器，包括：
[0024] 数据获取模块，用于实时获取目标终端的运动数据；
[0025] 轨迹模块，用于根据实时获取的目标终端运动数据，确定该目标终端的室内行走 轨迹；
[0026] 共享模块，用于向其他终端或指定终端共享该目标终端的室内行走轨迹，供其导 航至目标终端的当前位置；
[0027] 存档模块，用于存储实时获取的终端的运动数据及其室内行走轨迹。
[002引在一些实施方式中，所述数据获取模块从目标终端实时获取的运动数据包括目标 终端内置的加速度计的加速度数据W及目标终端内置的巧螺仪和指南针的方向数据；
[0029] 所述轨迹模块则还用于根据加速度计的加速度数据计算出目标终端的步长和步 频；根据巧螺仪和指南针的方向数据计算出目标终端的运动方向；W及，根据目标终端的 初始位置和初始方向，结合步长和步频、运动方向，得到室内行走轨迹。
[0030] 在一些实施方式中，所述轨迹模块还用于根据目标终端的初始位置和初始方向， 结合步长和步频、运动方向，得到目标终端每一步的位置信息；将目标终端每一步的位置信 息与室内地图兴趣点进行匹配；W及，将目标终端的匹配得到的每一步的匹配位置信息，实 时显示在室内地图上，形成带有每一步的匹配位置信息的室内行走轨迹。
[0031] 在一些实施方式中，所述数据获取模块还用于获取指定终端的当前位置信息W及 室内地图的兴趣点拓扑地图；
[0032] 所述轨迹模块则还用于通过路径规划算法计算从指定终端的当前位置到目标终 端当前位置的最短路径；所述共享模块还用于将该最短路径返回给指定终端用于导航。
[0033] 本发明的又一方面还提供了一种基于共享轨迹的室内寻人系统，包括至少一个目 标终端，至少一个指定终端，W及如上所述的云端服务器；
[0034] 所述目标终端用于采集自身的运动数据并上传到所述云端服务器；
[0035] 所述指定终端用于从云端服务器接收目标终端的室内行走轨迹并根据该室内行 走轨迹导航至目标终端。
[0036] 在一些实施方式中，所述目标终端包括加速度计和巧螺仪。
[0037] 从上面所述可W看出，本发明提供的基于共享轨迹的室内寻人方法、云端服务器 及系统，通过从目标终端获取其实时采集的运动数据，给定初始位置与初始方向，利用惯性 导航技术得到持有目标终端的用户A在公共室内空间的行走轨迹并且利用像素值与室内 地图进行匹配；再将用户A实时的室内行走轨迹共享给持有指定终端的用户B或更多的其 他用户；还可通过获取目标终端同时设置并上传的共享密钥，从而令持有指定终端的用户 B利用共享密钥下载用户A的行走轨迹，基于室内兴趣点拓扑地图从当前位置导航至目标 点，在保证用户隐私的前提下，大大提高了室内寻人的效率。
【附图说明】
[003引为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所 需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施 例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可W根据该些附图获 得其他的附图。
[0039] 图1为本发明提供的基于共享轨迹的室内寻人方法的实施例的流程图；
[0040] 图2为本发明提供的基于共享轨迹的室内寻人方法的实施例的惯性导航方法流 程图；
[0041] 图3为本发明提供的基于共享轨迹的室内寻人方法的实施例的云服务流程图；
[0042] 图4a为本发明提供的基于共享轨迹的室内寻人方法的实施例的带有兴趣点的室 内地图示例图；
[0043] 图4b为本发明提供的基于共享轨迹的室内寻人方法的实施例的基于拓扑地图的 路径规划示例图；
[0044] 图5为本发明提供的基于共享轨迹的室内寻人云端服务器的实施例的结构示例 图；
[0045] 图6为本发明提供的基于共享轨迹的室内寻人系统的实施例的结构示例图。
【具体实施方式】
[0046] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本发明实施例中 的附图，对本发明实施例中的技术方案进一步进行清楚、完整、详细地描述，显然，所描述的 实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域 普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0047] 需要说明的是，本发明实施例中所有使用"第一"和"第二"的表述均是为了区分 两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见"第一""第二"仅为了表述的方便，不 应理解为对本发明实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。
[0048] 如图1所示，为本发明提供的基于共享轨迹的室内寻人方法的实施例的流程图。
[0049] 所述基于共享轨迹的室内寻人方法，主要包括W下几个步骤：
[0化0] 步骤101 ;实时获取目标终端的运动数据；
[0化1] 步骤102 ;根据实时获取目标终端的运动数据，确定目标终端的室内行走轨迹； [0化2] 步骤103 ;向其他终端或指定终端共享该目标终端的室内行走轨迹，供其导航至 目标终端的当前位置。