获取汽车加速度数据的方法与装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及汽车监控技术，尤其涉及一种获取汽车加速度数据的方法与装置。
【背景技术】
[0002] 随着国家经济的不断发展和人民生活水平的日益提高，交通工业得到了快速发 展，汽车已经成为人们必不可少的出行工具，汽车的安全性和舒适性也越来越受到大众的 关注。其中，由于汽车加速度数据是保证汽车安全系统和平顺性的关键因素之一，因此，汽 车加速度数据的采集就显得格外重要。
[0003] 现有技术中，一般会在汽车上安装加速度传感器进行加速度数据采集。但是，安装 工艺总会存在或多或少的误差，而这样的误差会造成加速度数据采集的不准确，因此，一般 都需要对加速度传感器的安装位置进行校正，例如通过水平仪、光学经炜仪和激光雷达等 精密测量仪器来校正加速度传感器的安装位置，使得加速度传感器的感应轴与理想感应轴 的方向尽量相符。但是，上述用来校正的仪器非常昂贵，而且操作复杂，不仅成本较高，而且 会耗费大量的人力。
【发明内容】
[0004] 本发明提供一种获取汽车加速度数据的方法与装置，以尽量解决现有技术中需通 过昂贵的校正的仪器校正加速度传感器导致的操作复杂、成本高且浪费人力的问题。
[0005] 本发明第一个方面提供一种获取汽车加速度数据的方法，包括：
[0006] 获取所述汽车静止时三轴加速计的第一检测数据，以及直线加速行驶时所述三轴 加速计对应的第二检测数据；
[0007] 根据所述第一检测数据和第二检测数据，获取校正矩阵，所述校正矩阵用于对所 述三轴加速计的坐标系方向进行校正；
[0008] 采用所述校正矩阵，对所述三轴加速计的各坐标轴上的测量数据进行校正，得到 所述汽车的加速度数据。
[0009] 本发明另一个方面提供一种获取汽车加速度数据的装置，包括：
[0010] 第一获取模块，用于获取所述汽车静止时三轴加速计的第一检测数据，以及直线 加速行驶时所述三轴加速计对应的第二检测数据；
[0011] 第二获取模块，用于根据所述第一检测数据和第二检测数据，获取校正矩阵，所述 校正矩阵用于对所述三轴加速计的坐标系方向进行校正；
[0012] 校正模块，用于采用所述校正矩阵，对所述三轴加速计的各坐标轴上的测量数据 进行校正，得到所述汽车的加速度数据。
[0013] 由上述技术方案可知，本发明提供的获取汽车加速度数据的方法与装置，通过采 集汽车的数据，并从所采集的数据中获取汽车静止时三轴加速计的第一检测数据，以及直 线行驶时所述三轴加速计的第二检测数据，并根据第一检测数据和第二检测数据获取校正 矩阵，最后采用校正矩阵对三轴加速计的各坐标轴上的测量数据进行校正，得到所述汽车 的加速度数据，这样，无需实际调整三轴加速计的位置，仅通过数学计算的方式，就可以获 取到汽车在各个方向上的真实加速度数据，因此避免了现有技术中需采用精密测量仪器校 正加速度传感器的位置而造成的成本高、浪费人力的缺陷，而且操作简单。
【附图说明】
[0014] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发 明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以 根据这些附图获得其他的附图。
[0015] 图1为根据本发明一实施例的获取汽车加速度数据的方法的流程示意图；
[0016] 图2为根据本发明另一实施例的校正Z轴的坐标系示意图；
[0017]图3为根据本发明另一实施例的校正X轴和Y轴的坐标系示意图；
[0018] 图4为根据本发明一实施例的获取汽车加速度数据的装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0019] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例 中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是 本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员 在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0020] 实施例一
[0021 ]本实施例提供一种获取汽车加速度数据的方法，执行主体为获取汽车加速度数据 的装置，该装置可以设置在汽车中，也可以单独设置，例如设置在服务器、移动终端中，具体 可以根据实际需要设定。如图1所示，为根据本实施例的获取汽车加速度数据的方法的流程 示意图。该获取汽车加速度的方法包括：
[0022]步骤101，获取汽车静止时三轴加速计的第一检测数据，以及直线加速行驶时三轴 加速计对应的第二检测数据。
[0023]其中，三轴加速计是用来测量三维空间三个轴向的加速度的工具。
[0024] 判断汽车静止有很多种方式，例如在获取汽车的三轴加速计的同时获取相应时刻 汽车的速度，当连续速度为〇时即可以判断出汽车是静止的，即在一段时间内所获取的汽车 的速度均为〇,可以判断出汽车当前是静止的;还可以根据三轴加速计的变化量来判断汽车 是否静止，例如三轴加速计的每个坐标轴上的数据的变化特别小，在预设的允许范围内，此 时可以判断出汽车是静止的。
[0025] 其中，获取所述汽车在直线加速行驶时所述三轴加速计对应的第二检测数据，包 括：
[0026] 根据所述第一检测数据获取第一变换矩阵，所述第一变换矩阵用于使所述三轴加 速计的Z轴与重力方向一致：
[0027] 获取所述汽车在加速行驶时的目标采样数据，所述目标采样数据包括所述三轴加 速计的数据以及角速度数据；
[0028] 采用所述第一变换矩阵对所述目标采样数据进行校正；
[0029] 将所述校正后的目标采样数据中对应的角速度为0的校正后的三轴加速计的数据 作为所述汽车在直线加速行驶时所述三轴加速计对应的第二检测数据。
[0030] 首先根据第一检测数据获取第一变换矩阵，然后用第一变换矩阵对目标采样数据 进行校正，能够使得根据目标采样数据得到的角速度为汽车在水平面上的角速度。需要指 出的是，第一变换矩阵用于是三轴加速计的Z轴与重力方向一致指的是经过变换使三轴加 速计的Z轴理论上与重力方向一致，并不代表三轴加速计的Z轴实际上与重力方向一致。
[0031] 此外，如何判断汽车为直线加速行驶可以结合速度以及设置在汽车上的三轴陀螺 仪或者角速度传感器来判断，举例来说，当速度越来越大且角度传感器确定出经过第一变 换矩阵校正后的角速度为〇时，该汽车为直线加速行驶状态，对于如何通过三轴陀螺仪和角 速度传感器判断汽车的角速度为〇属于现有技术，在此不再赘述。获取汽车的三轴加速计的 同时可以获取相应时刻的三轴陀螺仪或角速度传感器的数据，并根据三轴陀螺仪或角速度 传感器的数据获取直线加速行驶时三轴加速计对应的第二检测数据。
[0032] 需指出的是，由于仪器总会存在不可避免的误差，因为三轴陀螺仪或角速度传感 器获取到的角速度只要与〇在预设门限值内，就可以认为该角速度为0。此外，除了采用三轴 陀螺仪和角速度传感器来获取汽车的角速度以判断汽车是否直线行驶之外，还可以通过判 断汽车的前轮是否发生角度便宜以及方向盘是否被旋转来确定汽车是否为直线行驶。 [0033]步骤102,根据第一检测数据和第二检测数据，获取校正矩阵，校正矩阵用于对三 轴加速计的坐