基于深度优先遍历的可达路径的查找方法与装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及车辆导航技术领域，具体而言涉及一种基于电子警察数据以及深度优 先遍历的地图中任意两点之间的可达路径的查找方法与装置。
【背景技术】
[0002] 现有大部分车辆的轨迹跟踪是基于GPS定位数据，进行的经炜度跟踪。但基于GPS 的跟踪要求被跟踪车辆必须拥有GPS定位装置，并不断上传 GPS数据，并被获取到，方能够对 其进行实时的轨迹跟踪。此外，由于GPS数据本身都会存在一定误差，在进行路径匹配时需 要尽量消除这种不可避免的误差，这对于导航来说是不利的。
【发明内容】
[0003] 本发明目的在于提供一种可达路径的查找方法与装置，通过电子警察数据以及深 度优先遍历算法实现地图中任意两点之间的轨迹查找与规划。
[0004] 本发明的上述目的通过独立权利要求的技术特征实现，从属权利要求以另选或有 利的方式发展独立权利要求的技术特征。
[0005] 为达成上述目的，本发明提出一种基于深度优先遍历的可达路径的查找方法，包 括：
[0006] 步骤1、基于电子警察过车数据获取每个车辆的大概轨迹数据；
[0007] 步骤2、依据步骤1所得到的每个车辆的大概轨迹数据，采用深度优先遍历算法进 行所有可能路径的查找。
[0008] 进一步的实施例中，前述的电子警察过车数据包括:路段编号、检测时间、车牌号、 车辆类型、车牌颜色、车速以及检测设备ID，每个车辆的大概轨迹数据包括:车牌号、起点交 叉口以及起点时间、终点交叉口以及终点时间、所有途经路口以及途经路口时间，其中所述 的途径路口时间与路口--对应。
[0009] 进一步的实施例中，前述步骤1的实现具体包括：
[0010] 步骤1-1、获取某一天的所有电子警察过车数据，并将所有的数据按车牌号分类， 剔除车牌号='~'的这一类的所有数据，其中，这些电子警察过车数据包括:路段编号、检 测时间、车牌号、车辆类型、车牌颜色、车速以及检测设备ID;
[0011] 步骤1-2、对剔除后的其余类数据，每一类数据按前述检测时间由小到大排序；
[0012] 步骤1-3、对某一类排序后的数据进行处理，假设共有η条数据，则求出相邻两个检 测时间ti和ti+i的差 Δ ti = ti+i-ti, i = l，2,…，η-l;
[0013] 步骤1-4、找到大于设定的时间阈值Tpre的所有tk+1，k 2 0，并且找到所有对应的第k 条数据和第k+1条数据;假设一共有m条数据，m 20，将该类的第一条数据和最后一条数据加 入，并去除重复数据后，对余下数据按前述检测时间排序后，将第一条和第二条数据作为一 组，第三条和第四条数据作为一组，依次两两一组，若最后多余一条数据，则删除该条数据；
[0014] 步骤1-5、对步骤1-4中两两一组的数据中的某一组数据，将车牌号存在中间数据 的车牌中，将检测时间早的数据的检测时间保存在中间数据的起点时间中，并由该条数据 的路段ID，从MD_SEGMENT表中查到该路段ID的下游路口 ID，保存在中间数据的起点交叉口； 将检测时间晚的数据的检测时间保存在中间数据的终点时间中，并由该条数据的路段ID， 从MD_SEGMENT表中查到该路段ID的下游路口 ID，保存在中间数据的终点交叉口；找到该类 中检测时间属于起点时间到终点时间的所有数据，由每条数据的路段ID，从MD_SEGMENT表 中查到该路段ID的下游路口 ID，将这些下游路口 ID和起点路口，终点路口按每条数据的检 测时间先后，作为一个数组存在途经路口字段;其中，前述的MD_SEGMENT表为数字路网信息 存储表，该表中记录了路段ID以及对应的道路上游路口与下游路口信息；
[0015] 步骤1-6、将步骤1-4得到的每一组分组数据都按照步骤5处理，所有组数据处理完 毕；
[0016] 步骤1-7、对经步骤1-2剔除数据后的所有类的数据，按步骤1-3-步骤1-6处理，最 后得到并输出每个车辆的大概轨迹数据。
[0017] 进一步的实施例中，前述步骤1-7输出的每个车辆的大概轨迹数据包括:车牌号、 起点交叉口以及起点时间、终点交叉口以及终点时间、所有途经路口以及途经路口时间，其 中所述的途径路口时间与路口--对应。
[0018] 进一步的实施例中，前述步骤2的实现具体包括：
[0019] 步骤2-1:从每个车辆的大概轨迹数据中取出一条数据，对该数据的所有途经路口 信息中的所有路口，从第一个开始，依次查看下一个路口是否为前一个路口的下游路口：若 所有相邻路口的后一个路口都是前一个路口的下游路口，则将相应的数据保存在一跟踪数 据表中；若存在某两个相邻的路口 ID不是上下游路口关系，则将这两个ID中的前一个作为 起点，后一个作为终点，二者时间差作为t，利用深度优选遍历算法求出从起点到终点，且时 间不超过t*l(l为时间配置系数，可配置）的所有路径。从路径中找到权重最小且路径特点 标记=1的路径作为可能路径;若不存在路径特点标记=1的路径，则直接找到0权重路径值 最小的路径作为可能路径；
[0020] 步骤2-2、由步骤2-1补齐所有相邻2个路口不是上下游路口的之间的路径；
[0021] 步骤2-3:将补齐后的路径与原来的路径合并为一条路径保存在前述的跟踪数据 表内。
[0022] 进一步的实施例中，前述时间配置系数1可调节，0.5 < 1 < 2。
[0023] 根据本发明的改进，还提出一种基于深度优先遍历的可达路径的查找装置，包括：
[0024] 用于基于电子警察过车数据获取每个车辆的大概轨迹数据的模块;以及
[0025] 用于依据前述所得到的每个车辆的大概轨迹数据，采用深度优先遍历算法进行所 有可能路径的查找的模块。
[0026]应当理解，前述构思以及在下面更加详细地描述的额外构思的所有组合只要在这 样的构思不相互矛盾的情况下都可以被视为本公开的发明主题的一部分。另外，所要求保 护的主题的所有组合都被视为本公开的发明主题的一部分。
[0027]结合附图从下面的描述中可以更加全面地理解本发明教导的前述和其他方面、实 施例和特征。本发明的其他附加方面例如示例性实施方式的特征和/或有益效果将在下面 的描述中显见，或通过根据本发明教导的【具体实施方式】的实践中得知。
【附图说明】
[0028] 附图不意在按比例绘制。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组 成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。 现在，将通过例子并参考附图来描述本发明的各个方面的实施例，其中：
[0029] 图1是根据本发明某些实施例的可达路径查找方法的流程示意图。
[0030] 图2是根据本发明某些实施例的基于电子警察数据来获得车辆大概轨迹数据的流 程图。
[0031] 图3是根据本发明某些实施例的深度优先搜索过程的示意图。
[0032] 图4是根据本发明某些实施例的深度优先遍历递归算法的示意图。
【具体实施方式】
[0033]为了更了解本发明的技术内容，特举具体实施例并配合所附图式说明如下。
[0034]