摄像机中，一个向前取向，一个向后取向，两个分别向侧面取向，并且这些摄像机可以探测机动车8的环境。环境传感器13的传感器数据通过总线系统、例如CAN总线或者Flex-Ray总线传送给位置确定系统34的控制器33，其中，控制器33被构造用于执行按照本发明的方法。这意味着，所述控制器可以基于关于机动车8的最后确定的位置和地图数据组3的了解适合地限制待分析处理的传感器数据并且在需要时将图像处理算法适配于标记的类别。
[0072]位置确定方法34可以是导航系统的一部分。不言而喻，控制器33也与另外的在这里未详细示出的机动车系统连接，所述机动车系统例如可以提供用于其它位置假设的数据等，例如惯性平台以及用于探测测距数据的其它传感器、用于WLAN通信的通信装置、GPS传感器等。
【主权项】
1.一种用于求得在预确定的导航环境(16)中移动单元(7)的绝对位置的方法，所述移动单元具有光学的、对所述移动单元(7)的周围环境的探测区域进行拍摄的至少一个环境传感器(13)，其中，使用所述导航环境(16)中的光学的、能由环境传感器(13)探测的、能区别开的标记(15，18)，所述标记分别分配有能从地图数据组(3)调出的绝对位置，其中，为了确定位置，在由所述至少一个环境传感器(13)至少之一摄取的传感器数据中借助于图像处理算法检测和鉴别出至少一个标记(15，18)并且在考虑所述传感器数据中所述标记(15，18)的位置的情况下求得所述移动单元(7)与所述标记(15，18)之间的相对位置，并且根据所述相对位置和所述标记(15，18)的绝对位置求得所述移动单元(7)的绝对位置(4)，其特征在于:在考虑所述移动单元(7)的最后在考虑所述标记(15，18)的情况下确定的位置的情况下，在使用所述地图数据组(3)的情况下求得对能通过环境传感器(13)在当前时刻探测到的标记(15，18)及其关于所述移动单元(7)的位置进行描述的调整数据并且将所述调整数据用于限制由环境传感器(13)摄取的在当前时刻存在的传感器数据，所述传感器数据为了检测和鉴别当前能探测到的标记(15，18)之一而被分析处理，其中，作为限制，仅分析处理预料有标记(15，18)的、包含在所述传感器数据中的图像的片段。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于:作为限制，仅分析处理探测区域中存在标记(15，18)的环境传感器(13)的传感器数据。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于:在所述地图数据组(3)中存储有能按照至少一个属性分类的标记(15，18)及其类别，其中，根据在所述传感器数据中待检测和待鉴别的标记(15，18)的类别而选择至少一个用于分析处理所述传感器数据的图像处理算法和/或所述图像处理算法的参数化。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于:所述地图数据组(3)包含关于可能的通视障碍的信息，所述信息在求得所述调整数据时予以考虑。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于:为了求得当前位置，将由对所述传感器数据关于所述标记(15，18)进行的分析处理导出的位置假设与至少一个另外的位置假设(5，6)融合。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于:由所述移动单元(7)的测距数据和/或至少一个加速度传感器的加速度传感器数据求得所述或一另外的位置假设(5)，和/或由通过所述导航环境(16)的传感器获得的假设数据求得所述或一另外的位置假设，和/或借助于在所述移动单元(7)的当前位置上至少一个WLAN信号的接收强度求得所述或一另外的位置假设(6)。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于:使用包括分配给所述导航环境(16)中的位置的WLAN接收强度的地图数据组(3)。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于:尤其是通过在环境传感器(13)的传感器数据中检测和鉴别出至少一个入口标记(15)，在所述导航环境(16)的入口的区域(9)中求得初始位置(I)。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于:作为用于求得所述调整数据的最后求得的位置，使用从所述移动单元(7)的之前最后在利用对所述传感器数据关于所述标记(15，18)进行的分析处理的情况下求得的位置出发、在考虑所述移动单元(7)的测距数据和/或至少一个加速度传感器(30)的加速度传感器数据的情况下求得的位置假设。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于:在限制环境传感器(13)的为了检测和鉴别所述至少一个标记(15，18)而待分析处理的传感器数据的强度下考虑最后确定的位置的质量和/或误差说明。11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于:所述地图数据组(3)存储在所述移动单元(7)中。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于:由所述至少一个环境传感器(13)的传感器数据在摄取对地图数据光学地编码的信息载体(12)的图像以后求得所述地图数据组⑶。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于:作为信息载体(12)使用二维条形码(Il)014.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于:在位置确定过程期间在检测和鉴别至少两个标记(15，18)时基于所述标记(15，18)相对于所述移动单元(7)的相对位置进行三角测量。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于:当在所述三角测量的范围内产生所述移动单元(7)的多个可能的绝对位置时借助于所述移动单元(7)的测距数据和/或至少一个加速度传感器(30)的加速度传感器数据选择一个绝对位置(25)。16.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于:作为移动单元(7)使用机动车(8)和/或移动终端设备(29)。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于:在作为移动单元(7)的机动车(8)停在所述导航环境(16)内部时至少将所述机动车(8)的所求得的停车位置传输给与所述机动车(8)连接的、作为另外的移动单元(7)使用的移动终端设备(29)并且在那里用于导航到所述停在所述导航环境(16)内部的机动车(8)。18.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于:所述导航环境(16)是停车库。19.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于:作为标记使用所述导航环境(16)的至少一个原来用于另外目的的环境特征。20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于:在停车库作为导航环境(16)的情况下，使用路面标线(20)和/或停车位编号(21)和/或紧急出口牌(22)和/或灭火器指示牌和/或宣传公告牌作为标记。21.—种移动单元(7)，包括至少一个光学的、对所述移动单元(7)的周围环境的探测区域进行拍摄的环境传感器(13)和一位置确定系统(34)，所述位置确定系统具有被构造用于执行根据权利要求1至16中任一项所述的方法的控制器(33)。
【专利摘要】本发明涉及一种用于求得在预确定的导航环境(16)中移动单元(7)的绝对位置的方法，移动单元具有至少一个光学的、摄取移动单元(7)的周围环境的探测区域的环境传感器(13)，其中，在导航环境(16)中使用光学的、可由环境传感器(13)探测的可区别的标记(15，18)，标记分别配置有可从地图数据组(3)调出的绝对位置，其中，为了确定位置，在由至少一个环境传感器(13)至少之一摄取的传感器数据中借助于图像处理算法检测和鉴别至少一个标记(15，18)并且在考虑传感器数据中标记(15，18)的位置的情况下求得移动单元(7)与标记(15，18)之间的相对位置，并且根据该相对位置和标记(15，18)的绝对位置求得移动单元(7)的绝对位置(4)，其中，在考虑移动单元(7)的最后在考虑标记(15，18)的情况下确定的位置的情况下在使用地图数据组(3)的情况下求得描述可通过环境传感器(13)在当前时刻探测的标记(15，18)及其关于移动单元(7)的位置的调整数据并且将调整数据用于限制由环境传感器(13)摄取的在当前时刻存在的传感器数据，传感器数据为了检测和鉴别当前可探测的标记(15，18)之一而可进行分析处理，其中，作为限制仅分析处理预料有标记(15，18)的包含在传感器数据中的图像的片段。
【IPC分类】G01C21/30, G01C21/20, G01C21/36, G01C21/16, G05D1/02, G06K9/00
【公开号】CN105637321
【申请号】CN201580002194
【发明人】F·舒勒, H·奥丁格尔
【申请人】奥迪股份公司
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2015年2月11日
【公告号】DE102014002150B3, WO2015120981A1