5]以下，提出用于对借助主动发射辐射的传感器装置、如根据激光原理或雷达原理工作的并且自身已知的传感器装置检测的对象在其对于自身运动的车辆的确定的行驶情况的重要性方面进行辨识并且分类的方法和设备的一种优选实施例。
[0036]所述传感器装置例如是雷达传感器装置，其中由所述雷达传感器装置发射雷达辐射并且接收在可能存在于雷达辐射的检测区域中的对象上反射的雷达回波辐射作为测量值。
[0037]所述方法包括以下基本步骤:
[0038]-检测相对于运动的车辆的行驶情况的测量值，
[0039]-进行对通过所述测量值描绘的行驶情况的分析并且辨识至少一个可能的对象，以及
[0040]-将所辨识的至少一个对象分类到车辆的多个对象种类的一个对象种类中，
[0041 ]根据本发明如下实现所述基本且已知的方法步骤。
[0042]首先，实现将所检测的测量值从车辆固定的坐标系变换到空间固定的坐标系中，以便产生空间坐标固定的测量值，其中所述变换基于车辆在实时的行驶情况中的车辆速度和偏航率。
[0043]此外，将雷达传感器装置的检测区域中的、尤其位于其检测区域中并且与行车道表面共面或平行的整个区域细分成多个部分区域，其中彼此邻接的部分区域部分重叠。在图1中阐明这种方式，在图1中例如将在处于行驶中的车辆前方铺设的行车道在行驶方向上细分成多个部分重叠的部分区域1、2、3至η。
[0044]然后，借助所述设备的分析处理装置对于所述部分区域1、2、3至η中的每一个部分区域确定所检测的空间坐标固定的测量值的数量和分散。在图1中，分别通过十字表示由所述传感器装置检测的单个测量值。所述测量值优选存储在测量值表格中，在所述测量值表格中在一个方向上记录相应的部分区域并且在另一方向上记录测量值的分配给该相应的部分区域的数量和分散。
[0045]在随后的步骤中，将对于部分区域1、2、3至η中的每一个部分区域的所检测的空间坐标固定的测量值的数量和分散分别与特征模式进行比较并且根据所述比较辨识至少一个在部分区域中可能存在的对象。然后，根据所述比较将所辨识的对象分类到多个对象种类的一个对象种类中。为此，即对于所述辨识和分类而言，优选使用统计学参量、例如分散。
[0046]在此，对于所述分散而言，优选使用所检测的测量值的频度分布(直方图)作为统计学的分散。所述比较所基于的、频度分布的模式根据特征经验值预先给出。例如在桥梁的情况下，关于行车道宽度的测量值典型地分布在相对大的宽度上并且相对于自由的周围环境以较大的密度存在，这在作为特征模式的特征直方图中表现出来，如由图1得知的那样。
[0047]辨识并且分类对象时的一个附加标准是在一个部分区域中所检测的空间坐标固定的测量值的数量。例如在桥梁的情况下，所述测量值相对于自由的周围环境以绝对较大的数量存在。因此，如果例如测量值的在部分区域中所检测的数量超过预先给定的阈值，则这是桥梁在该部分区域中的存在的标志。
[0048]在图1中，例如根据测量值的在部分区域中所检测的数量和频度分布并且根据与在该部分区域X中分配给桥梁的特征数量和特征频度分布的比较推断出桥梁在该部分区域中的存在。
[0049]替代两个标准(所检测的测量值的分散和数量)，也可以仅仅考虑一个唯一的标准一一所检测的测量值的分散或数量。
[0050]因为所述方法或所述设备优选用于机动车的速度跟随调节，所以例如相应于前方行驶的或拐入行车道上的车辆的模式的对象属于重要对象的对象种类。与此相反，桥梁、指示牌桥架或隧道属于不重要对象的对象种类，因为这些对象在速度跟随调节时不应当引起反应。
[0051]借助根据本发明的方法或借助根据本发明的设备也可以辨识并且分类位于空间固定的不重要对象(例如桥梁)的区域中的重要对象。因为借助测量值的横向位置的频度分布(直方图)能够判断重要对象、例如前方行驶的车辆是否驶下桥梁。与桥梁相比，重要对象、例如前方行驶的车辆是较集中的对象(点对象)。因此，重要对象的测量值横向地、即在宽度方面不如不重要的桥梁时的测量值强烈地分散。该区别能够根据分散、在此在直方图的形状方面识别出。
[0052]图2示出测量值的分布，如其在朝指示牌桥架、即典型横跨高速公路的钢结构的行驶中已经记录的那样，所述指示牌桥架承载用于显示速度限制或交通指示的显示器或指示牌。
[0053]参考标记列表
[0054]1、2、3…η部分区域
【主权项】
1.一种用于对借助主动发射辐射的传感器装置检测的对象在其对于运动的车辆的行驶情况的重要性方面进行辨识并且分类的方法，其中，由所述传感器装置发射辐射并且接收在对象上反射的回波辐射作为测量值，所述方法包括以下步骤: a)检测相对于所述运动的车辆的行驶情况的测量值， b)进行对通过所述测量值描绘的行驶情况的分析并且辨识至少一个可能的对象， c)将所辨识的至少一个对象分类到多个对象种类的一个对象种类中， 其特征在于， d)进行对所述测量值的分析包括: dl)将所检测的测量值从车辆固定的坐标系变换成空间固定的坐标系以便产生空间坐标固定的测量值，其中，所述变换基于车辆在确定的行驶情况中的车辆速度和偏航率，d2)将至少一个位于发射辐射的所述传感器装置的检测区域中并且与行车道表面共面或平行的整个区域细分成多个部分区域，其中，彼此邻接的部分区域部分重叠， d3)对于所述部分区域中的每一个部分区域确定所检测的空间坐标固定的测量值的数量和/或分散， e)进行对通过所述测量值描绘的行驶情况的分析并且辨识至少一个可能的对象，包括: el)将对于所述部分区域中的每一个部分区域的所检测的空间坐标固定的测量值的数量和/或以及分散分别与特征模式进行比较， 以及 e2)根据所述比较辨识至少一个可能在部分区域中存在的对象， 并且将所辨识的至少一个对象分类到多个对象种类的一个对象种类中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，由对于所述部分区域中的每一个部分区域的所检测的空间坐标固定的测量值建立直方图，并且根据对于相应部分区域检测的空间坐标固定的测量值的直方图实现将在部分区域中可能辨识出的对象分类到多个对象种类的一个对象种类中。3.—种用于对借助主动发射辐射的传感器装置检测的对象在其对于运动的车辆的确定的行驶情况的重要性方面进行辨识并且分类的设备，其中，所述传感器装置构造用于发射辐射并且接收在对象上反射的回波辐射作为测量值，其特征在于，设置有用于分析处理通过所述传感器装置检测的测量值的分析处理装置，所述分析处理装置被如此构造，使得: -将所检测的测量值从车辆固定的坐标系变换到空间固定的坐标系中以便产生空间坐标固定的测量值，其中，所述变换基于所述车辆在所述确定的行驶情况中的车辆速度和偏航率， -将位于发射辐射的所述传感器装置的检测区域中并且与行车道表面共面或平行的整个面细分成多个部分区域，其中，彼此邻接的部分区域部分重叠，以及 -对于所述部分区域中的每一个部分区域确定所检测的空间坐标固定的测量值的数量以及分散，以及 -将对于所述部分区域中的每一个部分区域的所检测的空间坐标固定的测量值的数量和/或分散分别与特征模式进行比较，以及 -根据所述比较辨识至少一个可能在部分区域中存在的对象，并且将所辨识的至少一个对象分类到多个对象种类的一个对象种类中。4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述分析处理装置被如此构造，使得由对于所述部分区域中的每一个部分区域的所检测的空间坐标固定的测量值建立直方图，并且根据对于相应部分区域检测的空间坐标固定的测量值的直方图实现将在部分区域中可能辨识出的对象分类到多个对象种类的一个对象种类中。5.—种根据权利要求1或2中任一项所述的方法或将根据权利要求3或4中任一项所述的设备的应用，所述设备用于机动车的速度调节。
【专利摘要】本发明涉及一种用于对借助主动发射辐射的传感器装置、例如根据激光原理或雷达原理工作的传感器装置检测的对象在其对于运动的车辆的确定的行驶情况的重要性方面进行识别并且分类的方法，其中，由所述传感器装置发射辐射并且接收在对象上反射的回波辐射作为测量值，所述方法包括以下步骤：a)检测关于运动的车辆的行驶情况的测量值，b)进行对通过所述测量值描绘的行驶情况的分析并且辨识至少一个可能的对象，c)将所辨识的至少一个对象分类到多个对象种类的一个对象种类中。本发明设置，d)进行对所述测量值的分析包括：d1)将所检测的测量值从车辆固定的坐标系变换到空间固定的坐标系中以便产生空间坐标固定的测量值，其中，所述变换基于车辆在所述确定的行驶情况中的车辆速度和偏航率，d2)将位于发射辐射的传感器装置的检测区域中并且与行车道表面共面或平行的至少一个整个面细分成多个部分区域，其中，彼此邻接的部分区域部分重叠，d3)对于所述部分区域中的每一个部分区域确定所检测的空间坐标固定的测量值的数量和/或分散，e)进行对通过所述测量值描绘的行驶情况的分析并且辨识至少一个可能的对象包括：e1)将对于所述部分区域中的每一个部分区域的所检测的空间坐标固定的测量值的数量和/或以及分散分别与特征模式进行比较，e2)根据所述比较辨识至少一个可能在部分区域中存在的对象，并且将所辨识的至少一个对象分类到多个对象种类的一个对象种类中。
【IPC分类】G01S17/93, G01S13/93, G06K9/00, G01S7/41
【公开号】CN105637384
【申请号】CN201480057156
【发明人】U·古克尔, F·黑克尔, J·迈尔, M·卡亚拉
【申请人】克诺尔商用车制动系统有限公司
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2014年10月16日
【公告号】DE102013017347A1, WO2015055746A1