凹凸分析程序、凹凸分析方法、以及凹凸分析装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及凹凸分析程序、凹凸分析方法、以及凹凸分析装置。
【背景技术】
[0002]路面存在由于汽车、摩托车等车辆的负载，长年的经过或者自然环境的作用发生劣化而产生凹凸的情况。例如，由于路面的开裂、路面的塌陷、因地震产生的裂纹、石头等障碍物，产生路面的凹凸。由于路面的凹凸对在路面行驶的车辆的安全性产生影响，所以优选在早期发现路面的凹凸而对其进行修补。
[0003]作为相关技术，例如有如下技术，即检测由路面的振动、来自路面的冲击等产生的加速度变化，获取修正GPS的定位信息及GPS的定位误差的各种信息而对本车位置进行定位，将振动信息及对应地点的位置信息与地图信息相对应而进行记录。另外，还有如下技术，即，通过加速度传感器将加速度变化与速度对应地获取，求出存储于内部的事件发生判定模式与所获取的加速度变化的模式的相关函数，并检查其相关度。另外，还有如下技术，即，基于来自检测出车辆的加速度的传感器的信号与阈值判断记录条件的成立，基于当前位置信息进行是否为车辆在弯道处行驶时的判别，在判断为车辆在弯道处行驶时的情况下调整来自传感器的信号与阈值的关系。
[0004]专利文献I:日本特开2001 — 4382号公报
[0005]专利文献2:日本特开2012 — 64126号公报
[0006]专利文献3:日本特开2010 — 61681号公报
[0007]然而，在现有技术中，存在难以检测出路面的凹凸的问题。例如，由于若车辆的行驶状况不同，则即使路面的凹凸状况相同，通过搭载于车辆的加速度传感器测定的测定值也会不同，所以难以根据所测定的测定值的大小来检测出路面的凹凸。
【发明内容】
[0008]在一方面，本发明的目的在于提供能够实现路面的凹凸检测的精度提高的凹凸分析程序、凹凸分析方法、以及凹凸分析装置。
[0009]根据本发明的一方面，提出如下凹凸分析程序、凹凸分析方法、以及凹凸分析装置:在基于分析参数，对移动体的移动数据进行分析而进行该移动体移动的路面的凹凸的分析时，基于至少包括上述移动体的前后方向的加速度的上述移动体的移动数据所表示的上述移动体的移动状况，确定表示上述移动体的加速状态或者减速状态的移动数据，并对于所确定的表示上述移动体的加速状态或者减速状态的移动数据，与所确定的不表示上述移动体的加速状态或者减速状态的移动数据相比，执行降低了灵敏度的路面的凹凸检测。
[0010]另外，根据本发明的一方面，提出如下凹凸分析程序、凹凸分析方法、以及凹凸分析装置:在基于分析参数，对移动体的移动数据进行分析而进行该移动体移动的路面的凹凸的分析时，基于至少包括上述移动体的左右方向的加速度的上述移动体的移动数据所表示的上述移动体的移动状况，确定表示上述移动体正在弯道移动的移动数据，并对于所确定的表示上述移动体正在弯道移动的移动数据，与所确定的不表示上述移动体正在弯道移动的移动数据相比，执行降低了灵敏度的路面的凹凸检测。
[0011]另外，根据本发明的一方面，提出如下凹凸分析程序、凹凸分析方法、以及凹凸分析装置:基于分析参数，对移动体的移动数据进行分析而进行该移动体移动的路面的凹凸的分析时，基于至少包括上述移动体的前后方向、左右方向、以及上下方向的加速度的上述移动体的移动数据所表示的上述移动体的移动状况，提取上下方向的加速度值表示规定的摇晃的移动数据，对于所提取的移动数据中上下方向、左右方向和前后方向的加速度的合计值成为规定值以上的移动数据判定为存在路面的凹凸。
[0012]根据本发明的一方式，起到能够实现路面的凹凸检测的精度提高这一效果。
【附图说明】
[0013]图1是表示实施方式I所涉及的路面的凹凸分析方法的一实施例的说明图。
[0014]图2是表示系统200的系统构成例的说明图。
[0015]图3是表示凹凸分析装置201的硬件构成例的框图。
[0016]图4是表示行驶数据测定装置202的硬件构成例的框图。
[0017]图5是表示行驶数据500的存储内容的一例的说明图。
[0018]图6是表示分析参数600的存储内容的一例的说明图。
[0019]图7是表示凹凸分析表700的存储内容的一例的说明图。
[0020 ]图8是表示凹凸分析装置201的功能的构成例的框图。
[0021]图9是表示实施方式2所涉及的路面的凹凸分析方法的一实施例的说明图。
[0022]图10是表示路面凹凸分析处理顺序的一例的流程图(之I)。
[0023]图11是表示路面凹凸分析处理顺序的一例的流程图(之2)。
[0024]图12是表示路面凹凸分析处理顺序的一例的流程图(之3)。
[0025]图13是表示路面凹凸分析处理顺序的一例的流程图(之4)。
[0026]图14是表示路面凹凸分析处理顺序的一例的流程图(之5)。
【具体实施方式】
[0027]下面参照随附的附图，对本发明所涉及的凹凸分析程序、凹凸分析方法、以及凹凸分析装置的实施方式进行详细说明。
[0028].实施方式I
[0029](凹凸分析方法的一实施例)
[0030]图1是表示实施方式I所涉及的路面的凹凸分析方法的一实施例的说明图。在图1中，凹凸分析装置100是基于分析参数，对移动体110的移动数据进行分析而进行移动体110移动的路面的凹凸的分析的计算机。
[0031]在此，移动体110是指能够通过内燃机、电池、以及人力等动力在道路上移动的物体。例如，移动体110是使用车轮而在道路上移动的汽车、摩托车、自行车等车辆，或者使用雪橇而在雪面上移动的雪上摩托车等。另外，路面是指道路的表面。路面包括雪面、冰面。
[0032]路面的凹凸是指路面上的不平坦的部分。例如，在路面的凹凸中存在由于因车辆的负载、长年的经过路面劣化产生的开裂、路面的塌陷。另外，在路面的凹凸中存在由于地震等自然作用发生的裂纹、由于自然作用或人为作用被放置在路面上的石头等障碍物、或者人为制成的物体。此外，作为人为制成的凹凸，存在例如用于在路面上绘制的人行道、下水道等的维修而设置的检查井的盖等。
[0033]移动体110的移动数据是指表示移动体110的移动状况的数据。移动体110的移动状况是指表示移动体110的移动状态的变化的状况。作为移动状态有例如停止状态、加速状态、减速状态、匀速状态、右转状态、左转状态、直行状态等。停止状态是指移动体110停止、即移动体110的速度为O的状态。加速状态是指移动体110的速度增加的状态。减速状态是指移动体110的速度减少的状态。匀速状态是指移动体110的速度几乎恒定的状态。右转状态是指移动体110右转的状态，并且是移动体110的右方的加速度在规定值以上的状态。左转状态是指移动体110左转的状态，并且是移动体110的左方的加速度在规定值以上的状态。直行状态是指不是左转状态及右转状态的状态。
[0034]在以下说明中，存在将加速状态且是直行状态的状态标记为“加速直行状态”的情况。另外，存在将减速状态且是直行状态的状态标记为“减速直行状态”的情况。另外，将匀速状态且是直行状态的状态标记为“匀速直行状态”的情况。
[0035]移动体110的移动数据中包括例如通过搭载于移动体110的加速度传感器定期或者不定期地测定的加速度的测定值、测定时刻、测定位置等信息。另外，移动体110的加速度有例如移动体110的前后方向的加速度、移动体110的左右方向的加速度以及移动体110的上下方向的加速度。
[0036]在以下说明中，存在将移动体110的前后方向的加速度标记为“前后加速度”的情况。另外，存在将移动体110的左右方向的加速度标记为“左右加速度”的情况。另外，存在将移动体110的上下方向的加速度标记为“上下加速度”的情况。
[0037]各方向的加速度例如通过测定各方向的加速度的传感器来测定。另外，例如也可以是，凹凸分析装置100通过对测定移动体110的倾斜方向的加速度的传感器的测定值进行向量分解，测定移动体110的前后方向的加速度、左右方向的加速度、上下方向的加速度。
[0038]分析参数是指用于根据移动体110的移动数据分析路面的凹凸的参数。分析参数包括加速度传感器的测定阈值。加速度传感器的测定阈值是指凹凸分析装置100为了检测出路面的凹凸而使用的阈值。凹凸分析装置100在例如将移动体110的上下方向的加速度与加速度传感器的测定阈值进行比较，上下方向的加速度的绝对值大于加速度传感器的测定阈值的情况下，判定为在路面存在凹凸。
[0039]在以下说明中，作为移动体110的一例，举出汽车、摩托车、自行车等车辆的例子来进行说明。另外，在以下说明中，存在将移动体110标记为“车辆110”，将移动体110的移动数据标记为“车辆110的行驶数据”的情况。
[0040]在车辆110行驶在市区等的情况下，由于其它车辆110、信号等，存在不得不减慢车辆110的速度的区间、不得不停止车辆110的区间。另外，该情况下，在交叉口、丁字路、弯道处等中，存在车辆110右转、左转的区间。因此，行驶中的车辆110的行驶状况将变化停止状态、加速状态、减速状态、匀速状态、右转状态、左转状态、直行状态等多种状态。
[0041]在此，若车辆110的行驶状况不同，则存在即使路面的凹凸状况相同，通过搭载于车辆110的加速度传感器测定的测定值也会不同的情况。因此，若不考虑车辆110的行驶状况而使用相同测定阈值来检测路面的凹凸，则会导致凹凸的检测精度的降低。
[0042]例如，在车辆110处于加速中、减速中的情况下，由于因悬挂等下沉产生多余的上下移动，所以有车辆110的上下加速度的测定值比车辆110以匀速行驶中时大的倾向。更具体而言，有从停止状态过渡至加速状态的加速中的车辆110以30km/h行驶在道路上的情况下的上下加速度大于车辆110以30km/h的匀速行驶在相同道路上的情况下的上下加速度的倾向。因此，例如若假定车辆110以30km/h的匀速行驶而决定加速度传感器的测定阈值，则存在加速中的车辆110以30km/h行驶在平坦的道路上时，错误检测出路面的凹凸的情况。
[0043]因此，在实施方式I中，凹凸分析装置100使行驶中的车辆110在加速中的状态或者减速中的状态下的路面的凹凸检测的灵敏度低于匀速直行状态下的灵敏度而执行凹凸检测。由此，凹凸分析装置100能够按照车辆110的行驶状况考虑所增加的加速度的影响，以高精度分析路面的凹凸。
[0044]另外，例如，在车辆110处于右转中、左转中的情况下，由于因悬挂等产生多余的上下移动，所以有相比车辆110以匀速行驶中的情况，车辆110的上下加速度的测定值较大的倾向。更具体而言，有车辆110以30km/h的匀速在右弯道的道路上右转行驶的情况下，上下加速度大于车辆110以30km/h的匀速在直线道路上直行行驶的情况下的上下加速度的倾向。因此，例如若假定车辆110以30km/h的匀速行驶而决定加速度传感器的测定阈值，则存在右转中的车辆110以30km/h行驶在道路上时，错误检测出路面的凹凸的情况。
[0045]因此，在实施方式I中，凹凸分析装置100使行驶中的车辆110在右转状态或者左转状态下的路面的凹凸检测的灵敏度低于匀速直行状态下的灵敏度而执行凹凸检测。由此，凹凸分析装置100能够按照车辆110的行驶状况考虑所增加的加速度的影响，以高精度分析路面的凹凸。
[0046]另外，路面的凹凸在多种位置以多种形状存在。因此，在车辆110行驶在市区等的情况下，车辆110以双轮踩踏或者仅以单侧的车轮踩踏路面的凹凸。例如，在路面的凹凸是检查井的盖的情况下，车辆110将仅以单侧的车轮踩踏。
[0047]在此，若路面的凹凸的形状、位置不同，则存在通过搭载于车辆110的加速度传感器测定的测定值不同的情况。例如，由于在仅在路面的左侧有凹凸的情况下，相比横跨路面的两侧有凹凸的情况，摇晃较小，所以有车辆110的上下加速度的测定值变小的倾向。更具体而言，有在车辆110以30km/h的匀速在仅在路面的左侧有凹凸的道路上行驶的情况下，上下加速度小于以30km/h的匀速在横跨路面的两侧有凹凸的道路上行驶的情况下的上下加速度的倾向。因此，例如若假定若车辆110在横跨路面的两侧有凹凸的道路上行驶，则存在车辆110在仅在路面的左侧有凹凸的道路上行驶时，不能检测出路面的凹凸的情况。
[0048]因此，在实施方式I中，凹凸分析装置100对于将前后方向、左右方向、以及上下方向的加速度复合的复合加速度在规定值以上的测定点，使路面的凹凸检测的灵敏度高于匀速直行状态的灵敏度而执行凹凸检测。由此，凹凸分析装置100能够考虑路面状况而以高精度分析路面的凹凸。以下，对凹凸分析装置100的凹凸分析处理的一例进行说明。
[0049](I)凹凸分析装置100获取如上图所示的在道路上从A点到B点行驶的车辆110的行驶数据。车辆110的行驶数据是例如包括通过搭载于车辆110的加速度传感器每隔一定时间或者一定距离测定的车辆110的加速度的信息。
[0050]在图1的例子中，凹凸分析装置100获取包括在各测定点Pl?Pn测定的车辆110的加速度的行驶数据。此外，加速度传感器可以设置于凹凸分析装置100，另外也可以设置于车辆110。
[0051](2)凹凸分析装置100将所获取的车辆110的行驶数据分割为多个区间中的行驶数据。接下来，凹凸分析装置100基于各个区间中的车辆110的行驶数据所表示的车辆110的行驶状况，确定车辆110从停止状态开始在规定时间内的行驶数据或者在规定距离内的行驶数据。换言之，凹凸分析装置100确定车辆110在加速中的行驶数据。
[0052]在此，车辆110从停止状态开始在规定时间内(或者规定距离内)的行驶数据是指，例如车辆110的行驶状况从停止状态过渡至加速状态并从加速状态过渡至匀速状态为止的时间内(或者距离内)测定的行驶数据。另外，车辆110从停止状态开始在规定时间内(或者规定距离内)的行驶数据也可以是车辆110的行驶状况从停止状态过渡至加速状态时的从停止状态在规定时间内(或者规定距离内)测定的行驶数据。该情况下的规定时间(或者规定距离)是可以任意设定的，例如设定为几秒(或者几米)左右的值。
[0053]另外，凹凸分析装置100基于各个区间中的车辆110的行驶数据所表示的车辆110的行驶状况，确定车辆110到停止状态为止的规定时间内的行驶数据或者规定距离内的行驶数据。换言之，凹凸分析装置100确定车辆110在减速中的行驶数据。
[0054]在此，车辆110到停止状态为止的规定时间内(或者规定距离内)的行驶数据是指车辆110的行驶状况从匀速状态过渡至减速状态，并从减速状态过渡至停止状态为止的时间内(距离内)测定的行驶数据。另外，车辆110到停止状态为止的规定时间内(或者规定距离内)的行驶数据也可以是指车辆110的行驶状况从减速状态过渡至停止状态时的到停止状态为止的规定时间内(或者规定距离内)测定的行驶数据。该情况下的规定时间(或者规定距离)是可以任意设定的，例如设定为几秒(或者几米)左右的值。
[0055]接下来，凹凸分析装置100基于各个区间中的车辆110的行驶数据所表示的车辆110的行驶状况，确定车辆110从右转状态或者左转状态开始在规定时间内的行驶数据或者规定距离内的行驶数据。换言之，凹凸分析装置100确定车辆110在右转中或者左转中的行驶数据。
[0056]在此，车辆110从右转状态开始在规定时间内(或者规定距离内)的行驶数据是指，例如车辆110的行驶状况从直行状态过渡至右转状态，并从右转状态过渡至直行状态为止的时间内(或者距离内)测定的行驶数据。另外，车辆110从左转状态开始在规定时间内(或者规定距离内)的行驶数据是指车辆110的行驶状况从直行状态过渡至左转状态，并从左转状态过渡至直行状态为止的时间内(距离内)测定的行驶数据。
[0057]在图1的例子中，车辆110的行驶状况以停止状态、加速直行状态、左转状态、右转状态、匀速直行状态、减速直行状态、停止状态发生变化。具体而言，点Pl是停止状态，从点Pl到点P3是加速直行状态，从点P4到点P6是左转状态，从点P7到点P9是右转状态，从点PlO到点P12是勾速直行状态，从点P(n — I)到点Pn是减速直行状态，点Pn是停止状态。
[0058]该情况下，凹凸分析装置100将包括从点Pl到点P3、以及从点P(n—I)到点Pn的加速度的行驶数据作为车辆110从停止状态开始在规定时间内的行驶数据或者在规定距离内的行驶数据来确定。另外，凹凸分析装置100将包括从点P4到点P6、以及从点P7到点P9的加速度的行驶数据作为车辆110从右转状态或者左转状态开始在规定时间内的行驶数据或者在规定距离内的行驶数据来确定。另外，凹凸分析装置100将包括点P12的加速度的行驶数据作为在有凹凸的路面行驶的行驶状况下的行驶数据来确定。
[0059](3)凹凸分析装置100对于作为车辆1