确定被磁化的目标与测量系统之间的相对位置的磁传感器的制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于确定在目标(2)与用于测量由目标产生或改变的磁场大小的测量系统(3)之间沿位移轨迹(T)的位置的磁传感器。所述传感器包括：?系统，用于产生按照垂直于位移轨迹(T)的方向(M)且具有按照抛物线规律变化的强度的磁场；?测量系统(3)，包括彼此空间偏移且对沿给定方向的磁场大小敏感的至少两个测量元件(3a)、(3b)；以及?处理电路，能够对由测量元件发出的信号执行差分处理，以获得给出沿所述位移轨迹的目标的位置的线性变化信号。
【专利说明】
确定被磁化的目标与测量系统之间的相对位置的磁传感器
技术领域
[0001]本发明涉及非接触式磁传感器的技术领域，其适于确定沿确定路径移动的部件的位置。
[0002]本发明在机动车的领域(但不限于此)中的应用具有特别的优点，以用于调整各种需要了解其位置的可移动元件，并且以示例的方式形成诸如变速箱、引擎、受控的离合器、助力转向、姿态调整系统等的部件。
【背景技术】
[0003]对【背景技术】的陈述提出了这种非接触式磁传感器的各种变化的实施例。以一般性的方式，磁传感器使得能够在不进行接触的情况下确定目标与用于测量由目标产生或改变的磁场的系统之间在角度、线性或曲线行进路径上的位置关系。目标或测量系统被固定到需要确定其位置的可移动部件。目标形成系统的一部分，用于沿行进路径产生磁场。测量系统连接至信号处理器电路，用于处理由测量系统发出的信号，以便发出信号，该信号是目标与测量系统之间的相对位置的函数。
[0004]在第一类方案中，如在文献US2001/0038281和US2004/0164727中以示例的方式所描述的，测量系统包括具有适于测量磁场大小的单个敏感元件的单元。这种传感器的优点在于易于制造且对温度不敏感，而主要缺点在于对气隙的变化敏感且对磁场的干扰敏感，这会导致大量的非线性误差。
[0005]在第二类方案中，如在文献EP0979988和FR2953286中以示例的方式所描述的，测量系统通过测量磁场的各个组分来检测磁场的取向。这种传感器的优点在于对温度和气隙变化敏感。尽管如此，该传感器对磁场的干扰敏感，并且在确定磁场的准确取向方面表现出困难。
[0006]专利US3419798公开了一种用于检测被磁化的目标与用于测量磁场大小的系统之间的线性移动的磁系统，该系统具有两个霍尔效应传感器。被磁化的目标以被磁化的条带的形式制造，该条带沿抛物线或双曲线的形状延伸。考虑到在目标的两个相对长边之间，磁场的方向平行于目标的宽度。
[0007]因此，目标在垂直于由行程(stroke)形成的平面的方向以及霍尔效应传感器的方向上被磁化。这样的配置意味着传感器收到的磁场值低，这使其必须在非常小的气隙下使用。另外，通过磁体的变形来获得磁化，使得材料内的应力增大，从而干扰磁化。最后，使用螺钉来使磁体变形以及在磁体中打孔来固定磁体导致对由磁体提供的磁场的干扰，从而不能获得受控的磁场的三维分布。
[0008]专利US6323643描述了一种位置传感器，其具有固定到围绕旋转轴旋转的转子的磁体。该磁体具有适于面对固定的霍尔效应传感器的半抛物线形状的极化表面。由于这种位置传感器仅具有一个霍尔效应传感器，所以这种位置传感器对外部磁场敏感。
【发明内容】
[0009]本发明旨在通过提出一种对温度、气隙变化以及磁场干扰均不敏感的磁位置传感器，来解决现有技术的陈述中的缺点。
[0010]为了实现这一目的，本发明旨在使用强度按照抛物线关系变化的磁性特征，并旨在确定考虑在三维空间内的至少两个不同点处的磁场大小测量值之间的差。
[0011 ]本发明的传感器为磁传感器，用于确定在目标与测量系统之间沿行进路径的角度或线性相对位置，所述测量系统用于测量由表现出外部形状的目标产生或改变的磁场大小，目标形成用于产生至少沿行进路径变化的磁场的产生系统的一部分，所述测量系统包括对在给定方向上的磁场大小敏感的至少两个彼此分隔开的测量元件，测量系统连接至用于处理由测量系统发出的信号的处理器电路。根据本发明:
[0012]-所述产生系统产生磁场，所述磁场的强度在垂直于行进路径且与所述目标的外部形状以及在所述目标的外部形状与测量系统之间限定的气隙相交的方向上按照抛物线关系变化;以及
[0013]-所述处理器电路适于对由测量元件发出的信号执行差分处理，以获得给出沿所述行进路径的运动主体的位置的线性变化信号。
[0014]相结合地，本发明的传感器还包括以下额外特征中的一个或更多个:
[0015]-产生系统产生具有沿行进路径按照抛物线关系变化的强度的磁场；
[0016]-处理器电路适于对由测量元件发出的信号执行测量比处理；
[0017]-产生系统产生方向垂直于线性或旋转行进路径的磁场；
[0018]-产生系统产生方向垂直于沿表面的行进路径的磁场，并且测量系统包括至少三个不对齐的测量元件；
[0019]-产生系统产生方向垂直于结合了旋转运动和平移运动的行进路径的磁场，并且测量系统包括至少三个不对齐的测量元件；
[0020]-产生系统产生方向垂直于结合了两个旋转运动的行进路径的磁场，并且测量系统包括至少三个不对齐的测量元件；
[0021]-产生系统包括被磁化的目标，所述被磁化的目标具有恒定的磁化强度且具有遵循抛物线关系的至少一个外部形状；
[0022]-产生系统包括磁体和铁磁的目标，所述磁体具有恒定的磁化强度，所述铁磁的目标与所述磁体共同作用以限定气隙，所述测量系统位于所述气隙中，所述磁体表现出垂直于所述铁磁的目标的外部形状的取向的磁化方向，所述铁磁的目标的形状遵循抛物线关系;
[0023]-产生系统包括被磁化的目标，所述被磁化的目标表现出强度按照抛物线关系分布的磁场；以及
[0024]-产生系统包括至少一个线圈和目标，使得能够在测量系统的磁场强度下产生抛物线变化。
【附图说明】
[0025]各种其他特性通过下面参照附图给出的描述而呈现，附图中示出了本发明的主题的非限制性示例的实施例。
[0026]图1A示出了根据本发明的位置传感器的第一实施例。
[0027]图1B示出了根据本发明的位置传感器的变体第二实施例。
[0028]图1C示出了根据本发明的位置传感器的变体第三实施例。
[0029]图1D示出了根据本发明的位置传感器的变体第四实施例。
[0030]图2A和图2B是根据本发明的安装形成位置传感器的一部分的测量系统的两种等效方式的示意图。
[0031]图2C示出了安装适于确定在表面上行进的运动主体的路径的测量系统的测量元件的各种不同方式。
[0032]图3A是示出磁场作为运动主体的行程的函数的抛物线变化的曲线图。
[0033]图3B是示出作为运动主体的行程的函数的抛物线形状的信号之间的差的曲线图。
[0034]图4A和图4B分别是包括凸形目标的线性位置传感器的实施例的透视图和前视图。
[0035]图4C和图4D示出了使用凹形目标的线性位置传感器的实施例。
[0036]图5A和图5B分别是径向位置传感器的实施例的透视图和俯视图。
[0037]图6A和图6B分别示出了径向位置传感器的实施例的透视图和俯视图。
[0038]图7A至图7D分别是在平面内行进的运动主体的位置传感器的透视图、侧视图、前视图和俯视图。
[0039]图8A至图8D分别是用于具有线性和旋转行进路径的运动主体的位置传感器的实施例的透视图、线性运动后的侧视图、基于旋转轴方向的前视图以及俯视图。
[0040]图9A至图9D分别是用于表现出路径为线性和围绕旋转轴的旋转的运动主体的位置传感器的透视图、侧视图、前视图和俯视图。
[0041]图1OA至图1OD分别是能够确定包括两个旋转的行进路径的传感器的实施例的透视图、侧视图、前视图和俯视图。
【具体实施方式】
[0042]如通过附图可见，本发明的主题涉及磁传感器I，其能够在不接触的情况下工作，以确定在可以是角度的、线性的或曲线的路径T上行进的运动主体的位置，如在附图中可见的不同实施例变体所示。磁传感器I包括目标2和测量系统3，该测量系统3用于测量由目标产生或改变的磁场。
[0043]在第一实施例中，目标2形成需要确定其位置的运动主体的一部分或者被牢固地安装在该运动主体上，而测量系统3相对于移动的目标是固定的。在第二实施例中，测量系统3形成需要确定其位置的运动主体的一部分或者被牢固地安装在该运动主体上，而目标2相对于移动的测量系统3是固定的。因此，本发明的传感器I用于确定目标2与用于测量磁场的系统3之间的相对位置。为了简要和清楚的目的，下面在本说明书中考虑该传感器适用于确定运动主体的位置，其对应于目标2相对于保持固定的测量系统3运动的情况，或者对应于测量系统3相对于固定的目标2运动的情况。
[0044]按照传统的方式，目标2和测量系统3被定位为限定被磁场穿过的气隙E。为此目的，目标2具有限定气隙的一部分且面向测量系统3的形状或者外表面2a。
[0045]目标2形成用于产生磁场的产生系统4的一部分。根据本发明的特性，产生系统4在垂直于行进路径T的方向M上产生磁场，并且该磁场的强度按照抛物线(抛物面)关系变化。磁场的方向M与目标2的外部形状2a相交并且还穿过在目标2与测量系统3之间限定的气隙E。产生系统4可以以各种方式制造。
[0046]在图1A所示的示例中，产生系统4包括由磁体制成的被磁化的目标2，所述磁体发出表现出磁化方向M的磁场，并且所述磁场的大小或强度沿至少与气隙E和目标的外部形状2a相交的方向M按照抛物线关系变化。因此，目标2发出在至少一个方向上按照抛物线关系分布的磁场强度。在该磁场强度下产生这种抛物线变化，以便由测量系统3检测或测量。
[0047]在图1B所示的示例中，产生系统4包括由磁体制成的表现出遵循抛物线关系的外部形状2a的被磁化的目标2，所述磁体具有在穿过气隙E和目标的外部形状2a的方向M上恒定的磁化强度。因此，目标2发出在至少一个方向上按照抛物线关系分布的磁场强度。在该磁场强度下产生这种抛物线变化，以便由测量系统3检测或测量。
[0048]在图1C所示的示例中，产生系统4包括磁体4a和铁磁的目标2。应当注意的是，磁体4a被认为是形成测量系统3的一部分。通过示例的方式，铁磁的目标2表现出遵循抛物线关系的外部形状2a。磁体4a具有在穿过气隙E和目标的外部形状2a的方向M上恒定的磁化强度。因此，目标2发出在至少一个方向上按照抛物线关系分布的磁场强度。在该磁场强度下产生这种抛物线变化，以便由测量系统3检测或测量。
[0049]在图1D所示的示例中，产生系统4包括至少一个线圈4b和铁磁或导磁的目标2。应当注意的是，线圈4b被认为是形成测量系统3的一部分。通过示例的方式，目标2表现出遵循抛物线关系的外部形状2a。线圈4b产生在穿过气隙E和目标的外部形状2a的方向M上恒定或随时间变化的磁场。因此，目标2发出在至少一个方向上按照抛物线关系分布的磁场强度。在该磁场强度下产生这种抛物线变化，以便由测量系统3检测或测量。
[0050]在图1C和图1D所示的示例中，通过目标2的抛物线形状获得了沿运动主体的行程的磁场强度的抛物线变化。显然，这种抛物线变化可以通过其他方式获得，并且其可能取决于用于目标2的各种材料的自然属性。
[0051]因此，产生系统使得能够在测量方向X上获得磁场B的抛物线分布，SP:
[0052]B(x) =ax2+bx+c0
[0053]在有利的变体实施方式中，产生系统4产生具有强度沿行进路径T按照抛物线关系变化的磁场。因此，测量方向X对应于行进路径T。显然地，如从以下描述可知，测量方向X可以相对于行进路径T偏移。在这样的情况下，测量系统3执行计算，以确定运动主体相对于行进路径的位置。
[0054]显然地，由系统4产生的磁场的分布取决于运动主体的路径的本质。在图1A至图1D所示的以上示例中，抛物线磁场在使其能够确定沿线性或曲线路径行进的运动主体的路径的方向上变化。
[0055]例如，当运动主体的路径沿诸如平面、圆柱形或球形的表面行进时，产生系统4产生沿运动主体的行进表面T分布的抛物线形状的磁场。因此，产生系统4使得能够获得在行进表面X、y上的感应B的抛物线(抛物面)分布，使得:
[0056]B(xy) =ax2+by2+cxy+dy+ex+f。
[0057]通过测量系统3测量强度按照抛物线关系变化的磁场的大小。测量系统3具有彼此分隔开的至少两个测量元件3a、3b、3c、......。每个测量元件3a、3b、3c、......对在给定方向上的磁场大小敏感。例如，这些测量元件为霍尔效应单元、磁阻效应单元(异向磁阻(AMR)、巨磁阻(GMR)、穿隧磁阻(TMR))、或检测器线圈。
[0058]在第一实施例中，如图2A所示，测量元件3a、3b、3c、……在移动方向T上彼此偏移。在该示例中，测量元件3a、3b、3c、……在垂直于磁化方向M的方向上偏移。在第二实施例中，
如图2B所示，测量元件3a、3b、3c、......在垂直于行进方向T的方向上彼此偏移。在该示例中，
测量元件3a、3b、3c、……在平行于磁化方向M的方向上偏移。在这两个实施例中，安装测量元件3a、3b、3c、......使得能够获得相等的磁场大小的测量值。
[0059]测量系统3具有至少两个测量元件3a、3b、3c、……，用于确定在一个方向上表现出行进路径T的运动主体的位置。当运动主体的路径沿一表面时，测量系统3具有彼此偏移的至少三个测量元件，例如，四个或五个测量元件3a、3b、3c、3d、3e(图2C)，以确定运动主体的位置。测量元件3a、3b、3c、3d、3e的数量和位置被选择并适配为运动主体的路径的函数。因此，当运动主体的路径沿在平面内的两个方向x、y时，沿每个方向放置至少两个测量元件是有利的。
[0060]如从图3A可见，每个测量元件3a、3b、3c、……因而发出具有抛物线形式的输出信号Sa、Sb、Sc、……，所述抛物线为沿行进路径T的测量系统3相对于运动主体的位置的函数。
[0061]测量系统3连接至用于处理由测量元件3a、3b、3c、……发出的信号的处理器电路(未示出)。根据本发明，处理器系统适于对由测量元件发出的信号执行差分处理，以获得给出运动主体沿行进路径的位置X的线性变化信号S。如从图3B可见，抛物线形状的信号之间的差给出了作为运动主体的行程的函数的线性函数。
[0062]因此，本发明的传感器I使其能够获得给出运动主体在整个行进路径上的位置的线性的输出信号，其优点在于这样的输出信号对磁场的干扰不敏感。
[0063]在有利的变体实施方式中，处理器电路适于对由测量元件发出的信号Sa、Sb、Sc、……执行测量比处理。换言之，处理器电路旨在提供两个测量信号之间的差除以这两个测量信号的和或者除以其它测量信号。因此，输出信号S不再是差分信号，而是两个测量信号之间的差除以这两个测量信号的和或者除以其它测量信号的比例。因此，输出信号S可以被表示如下:
[0064]S=(a.Sa-b.Sb)/(c.Sa+d.Sb)，或者
[0065]S =(a.Sa-b.Sb)/c.Sc,
[0066]其中，a、b、c、d为常数。
[0067]在该变体中，通过使用这样的测量比作为输出信号，因而补偿了由于温度或气隙的任何变化导致的磁场的成比例变化。
[0068]以下示例描述了根据本发明的传感器的若干变体实施例作为运动主体的不同行进路径的函数。在以下附图中，通过被磁化的目标2的外部形状2a获得了如参照图1B所述的表现出磁化方向M的磁场的抛物线分布。这使得能够通过被磁化的目标的外部形状2a的方式来可视化磁场的分布的形状。显然，本发明的传感器的这些不同的变体实施例可以包括根据图1A、图1C或图1D的产生系统4。
[0069]在图4A至图4B以及图4C至图4D所示的示例中，行进路径T是线性的，使得产生系统4产生磁化方向M垂直于线性路径T的抛物线形状的磁场。产生系统4包括表现出外部形状2a的目标2，所述外部形状2a在方向T上并作为运动主体的行程的函数而具有抛物线形状，且测量系统3被设置为面对该外部形状2a。在图4A至图4B所示的实施例中，目标2的抛物线外部形状2a是凸的，而在图4C至图4D所示的实施例中，目标2的抛物线外部形状是凹的。
[0070]在图5A至图5B所示的示例中，行进路径T是弯曲的并且具体地沿围绕轴O的圆弧线段，使得产生系统4产生具有磁化方向M垂直于圆弧或旋转路径T的抛物线形状的磁场。产生系统4包括表现出外部形状2a的目标2，所述外部形状2a在方向T上并作为运动主体的行程的函数而具有抛物线形状，且测量系统3被设置为面对该外部形状2a。
[007?]应当注意的是，在图5A至图5B所示的示例中，目标2的抛物线外部形状2a是轴向的，即沿轴O，而在图6A至图6B所示的实施例中，目标2的抛物线外部形状2a是径向的。在该示例中，抛物线外部形状2a位于旋转轴O与测量系统3之间。
[0072]在图5A至图5B和图6A至图6B所示的示例中，目标2表现出凸的抛物线外部形状2a，然而可以清楚的是，抛物线外部形状2a可以是凹的。
[0073]在图7A至图7D所示的示例中，行进路径T沿一表面(该表面为平面x、y)行进。在该示例中，产生系统4产生磁化方向M垂直于行进路径T(即，垂直于平面x、y)的抛物线形状的磁场。这样的产生系统4使其能够获得在测量平面x、y中的磁场的抛物线分布。产生系统4包括表现出外部形状2a的目标2，所述外部形状2a在平面x、y中并作为运动主体的行程的函数是抛物线形的，且测量系统3被设置为面对该外部形状2a。目标2的抛物线外部形状2a通过结合沿X方向和y方向延伸的抛物线形状而获得。在图7A至图7D所示的示例中，目标2的抛物线外部形状2a是凸的，然而可以清楚的是，抛物线外部形状2a可以是凹的。在图7A至图7D所示的本实施例中，测量系统包括如图2C所示的至少三个不对齐的测量元件。
[0074]在图8A至图8D所示的示例中，行进路径T沿由通过圆心O的角度Θ的旋转以及相对于角度运动Θ的径向的线性运动X来限定的平面行进。在该示例中，产生系统4产生磁化方向M垂直于行进路径T(即，垂直于平面x、y)的抛物线形状的磁场。产生系统4包括表现出外部形状2a的目标2，所述外部形状2a在表面χ、θ中并作为运动主体的行程的函数是抛物线形的，且测量系统3被设置为面对该外部形状2a。目标2的抛物线外部形状2a通过结合沿X方向和Θ方向延伸的抛物线形状而获得。在图8A至图8D所示的示例中，目标2的抛物线外部形状2a是凸的，然而可以清楚的是，抛物线外部形状2a可以是凹的。在图8A至图8D所示的本实施例中，测量系统包括如图2C所示的至少三个不对齐的测量元件。
[0075]图9A至图9D示出了另一个实施例，在该实施例中，行进路径T沿由通过圆心O的角度Θ的旋转以及轴向的(S卩，平行于轴O的)线性运动X来限定的平面行进。在该示例中，产生系统4产生磁化方向M垂直于行进路径T(即，垂直于表面χ、θ)的抛物线形状的磁场。产生系统4包括表现出外部形状2a的目标2，所述外部形状2a在表面χ、θ中并作为运动主体的行程的函数是抛物线形的，且测量系统3被设置为面对该外部形状2a。目标2的抛物线外部形状2a通过结合沿X方向和Θ方向延伸的抛物线形状而获得。在图9A至图9D所示的示例中，目标2的抛物线外部形状2a是凸的，然而可以清楚的是，抛物线外部形状2a可以是凹的。在图9A至图9D所示的本实施例中，测量系统包括如图2C所示的至少三个不对齐的测量元件。
[0076]图1OA至图1OD示出了另一个实施例，在该实施例中，行进路径T沿由通过结合第一旋转Θ1和第二旋转Θ2来限定的平面行进。在该示例中，产生系统4产生磁化方向M垂直于行进路径T(即，垂直于球形表面Θ1、Θ2)的抛物线形状的磁场。产生系统4包括表现出外部形状2a的目标2，所述外部形状2a在表面Θ1、Θ2中并作为运动主体的行程的函数是抛物线形的，且测量系统3被设置为面对该外部形状2a。目标2的抛物线外部形状2a通过结合沿Θ1方向和Θ2方向延伸的抛物线形状而获得。在图1OA至图1OD所示的示例中，目标2的抛物线外部形状2a是凸的，然而可以清楚的是，抛物线外部形状2a可以是凹的。在图1OA至图1OD所示的本实施例中，测量系统包括如图2C所示的至少三个不对齐的测量元件。
[0077]由于在不超出本发明的范围的情况下可以对本发明进行各种修改，所以本发明不限于描述和示出的实施例。
【主权项】
1.一种磁传感器，用于确定在目标(2)与测量系统(3)之间沿行进路径(T)的角度或线性相对位置，所述测量系统(3)用于测量由表现出外部形状(2a)的目标(2)产生或改变的磁场大小，目标(2)形成用于产生至少沿行进路径变化的磁场的产生系统(4)的一部分，所述测量系统包括对在给定方向上的磁场大小敏感的至少两个彼此分隔开的测量元件(3a、3b、3c、……)，所述测量系统连接至用于处理由所述测量系统发出的信号的处理器电路，所述磁传感器的特征在于: -所述产生系统(4)产生磁场，所述磁场的强度在垂直于行进路径(T)且与所述目标的外部形状(2a)以及在所述目标的外部形状与所述测量系统(3)之间限定的气隙(E)相交的方向(M)上按照抛物线关系变化；以及 -所述处理器电路适于对由测量元件发出的信号执行差分处理，以获得给出沿所述行进路径的运动主体的位置的线性变化信号。2.如权利要求1所述的磁传感器，其特征在于，所述产生系统(4)产生具有沿所述行进路径(T)按照抛物线关系变化的强度的磁场。3.如权利要求1所述的磁传感器，其特征在于，所述处理器电路适于对由测量元件(3a、3b、3c、……)发出的信号执行测量比处理。4.如权利要求1至3中任一项所述的磁传感器，其特征在于，所述产生系统(4)产生方向(M)垂直于线性或旋转行进路径(T)的磁场。5.如权利要求1至3中任一项所述的磁传感器，其特征在于，所述产生系统(4)产生方向(M)垂直于沿表面的行进路径(T)的磁场，并且所述测量系统(3)包括至少三个不对齐的测量元件(3a、3b、3c、......)。6.如权利要求1至3中任一项所述的磁传感器，其特征在于，所述产生系统(4)产生方向垂直于结合了旋转运动和平移运动的行进路径(T)的磁场，并且所述测量系统(3)包括至少三个不对齐的测量元件(3a、3b、3c、……)。7.如权利要求1或权利要求2所述的磁传感器，其特征在于，所述产生系统(4)产生方向(M)垂直于结合了两个旋转运动的行进路径(T)的磁场，并且所述测量系统(3)包括至少三个不对齐的测量元件。8.如权利要求1至7中任一项所述的磁传感器，其特征在于，所述产生系统(4)包括被磁化的目标(2)，所述被磁化的目标(2)具有恒定的磁化强度且具有遵循抛物线关系的至少一个外部形状。9.如权利要求1至7中任一项所述的磁传感器，其特征在于，所述产生系统(4)包括具有恒定的磁化强度的磁体(4a)和与所述磁体共同作用以限定气隙的铁磁的目标(2)，所述测量系统位于所述气隙中，所述磁体(4a)表现出垂直于所述铁磁的目标的外部形状的取向的磁化方向(M)，所述铁磁的目标的形状遵循抛物线关系。10.如权利要求1至7中任一项所述的磁传感器，其特征在于，所述产生系统(4)包括被磁化的目标(2)，所述被磁化的目标(2)表现出强度按照抛物线关系分布的磁场。11.如权利要求1至7中任一项所述的磁传感器，其特征在于，所述产生系统(4)包括至少一个线圈(4b)和目标(2)，使得能够在所述测量系统(3)的磁场强度下产生抛物线变化。
【文档编号】G01D5/14GK106062518SQ201580011063
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2015年2月27日
【发明人】S·盖琳, H·拉库图阿里森, M·勒尼
【申请人】伊莱克特里克菲儿汽车公司