专利名称：能够在路径表操作中执行g代码命令的数字控制器的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种执行路径表操作的数字控制器，尤其涉及一种能够在路径表操作中执行按照ISO (国际标准组织)的G代码命令的数字控制器。
技术背景公知的用于控制机床等的数字控制器(参见JP59-177604A和 JP-3671020B)具有路径表操作功能。在这些数字控制器中，时间或主轴的位 置用作参考变量，例如根据参考变量值设置受控机床的各个轴的各自位置的 表数据预先作为路径表载入存储器中。当轴被驱动时，将存储在路径表中的表 形式数据依次读出。在该路径表操作中，根据参考变量值能够自由设置轴位置，从而不需要现 有加工程序就能自由操作道具。因此，可以缩短加工时间，可以提高加工精确 度。根据JP3671020B中描述的路径表操作功能，特别地，指定了是否通过线 性函数或二次或三次函数的路径连接由表数据指定的轴位置，可以控制每个受 控轴从而在指定函数的路径中的指定位置之间移动。因此，能够以高精确性获 得对更自由形状的加工。在公知的路径表操作中，只有不同于按照ISO的G代码命令的专用格式 能够被注册用于表形式数据。在和公知NC操作(G代码命令)相同的动作生 成表形式数据时，操作者必须记住用于对应于G代码命令的路径表的专用格 式(命令)。因此，生成表形式数据晃寐烦的工作。发明内容本发明使得能够在路径表操作中使用按照ISO的G代码命令。 本发明的数字控制器执行路径表操作，其中根据存储分别用于设置的参考 变量值的受控轴的位置命令的路径表，和作为参考变量的输入时间值或主轴位 置同步地控制受控轴的位置。根据本发明的一方面，路径表包括在设置的参考变量值分别被执行的按照ISO的G代码命令，数字控制器包括读取装置， 从路径表中顺序读取分别用于设置的参考变量值的命令；确定装置，确定从路 径表中读取的命令是否包括G代码命令之一；和执行装置，当输入的参考变 量值达到要执行G代码命令的设置的参考变量值时执行读取的G代码命令。 因此，也可以在路径表操作中使用按照ISO的G代码命令。根据本发明的另一方面，路径表包括按照在设置的参考变量值被执行的调 用按照ISO的G代码程序的命令，数字控制器包括读取装置，从路径表中 顺序读取分别用于设置的参考变量值的命令；确定装置，确定从路径表中读取 的命令是否包括调用G代码程序的命令；和当输入的参考变量值达到要调用G 代码程序的命令的设置的参考变量值时开始执行G代码程序的装置。因此， 可以在路径表操作中执行G代码命令。根据本发明，即使在路径表操作中也可以响应于G代码命令执行按照ISO 的G代码命令的功能，从而能够容易地生成表数据而不需使用用于路径表操 作的专用格式。
图1是根据本发明的一个实施例的数字控制器的示意框图；图2是描述根据本发明的第一实施例的作为受控轴的X轴和参考变量值L相比的移动的位置的图表；图3是描述根据第一实施例的用于路径表操作的处理算法的流程图；图4是描述根据本发明第二实施例的作为受控轴的X轴和参考变量值L相比的移动的位置的图表；和图5是描述根据第二实施例的用于路径表操作的处理算法的流程图。
具体实施方式
图1是根据本发明的一个实施例的数字控制器的示意框图。CPU11是通 常用于控制数字控制器1的处理器。CPU11通过总线20读取存储在ROM12 中的系统程序并根据系统程序控制整个数字控制器。RAM13中载入由操作者 通过显示/MDI单元2 (包括由CRT或液晶组成的显示器和由键盘等组成的手 工输入装置)输入的临时计算数据、显示数据和各种数据。SRAM14由电池(图 未示)支持的非易失性存储器组成，从而即使当数字控制器1的电源被关闭时也能维持其存储器状态。SRAM14存储有通过接口 15读取的加工程序、通过 显示/MDI单元2输入的加工程序等。接口 15连接数字控制器1和外部设备。PC (可编程控制器)16通过1/0 单元17向作为受控对象的机床的附属设备(例如，用于替换刀具的机器手的 制动器)输出信号，并根据存储在数字控制器1中的序列程序控制该附属设备。 进一步地，接收来自安装到由数字控制器控制的机床体上的控制面板上的各种 开关等的信号，然后进行必要的信号处理并发送给CPUll。显示/MDI单元2通过接口 18连接到总线20。进一步地，控制面板3通 过接口 19连接到总线20。轴控制电路30、 31、 32从CPU11接收用于各个轴的运动命令并将命令输 出到伺服放大器40、 41和42。 一接收到这些命令，伺服放大器40、 41和42 为机床(受控目标)的各个轴分別驱动伺服马达4x， 4y和4z。用于各个轴的 驱动伺服马达4x， 4y和4z各个包含位置/速度传感器并从位置/速度传感器将 位置/速度反馈信号反馈到轴控制电路30至32。用于各个轴的轴控制电路30 至32基于来自CPU11的运动命令和位置/速度反馈执行位置和速度反馈控制。 位置/速度反馈在图1中未示出。进一步地，主轴控制电路50接收主轴旋转命令并向主轴放大器51输出主 轴速度信号。 一接收到主轴速度信号，主轴放大器51就以命令的旋转速度旋 转主轴马达5。位置编码器检测到主轴马达5的旋转速度，并且主轴控制电路 50执行速度反馈控制。位置编码器的速度反馈在图1中未示出。数字控制器的硬件配置和公知技术相同。数字控制器和现有技术的不同之 处在于SRAM14载有包括G代码的路径表数据从而基于路径表数据执行路径 表操作。首先描述^各径表操作的程序的示例。 假设根据」換照ISO的G代码命令生成下述程序。 GOOXO.O …第一行 G00X100.0 …第二行 G26 …第三行 G96S200 ...第四行G00X550.0 ...第五行G97 ...第六行G25 ...第七行G00X500.0 ...第八行在该程序中，"G00"是快进定位命令，"X。。"代表受控轴的X轴位置。 进一步地，"G26"是主轴速度监控的开始命令；"G96S200"是恒定圆周速度 控制开始命令，"G97"是恒定圓周速度控制结束命令，"G25"是终止监控的 命令。该程序示例如下所示。响应于第一行和第二行命令，X轴分别位于快进模 式的位置"0.0"和"100.0"，响应于第三行命令，开始对主轴速度的监控。然 后，恒定圆周速度控制开始命令作为第四行命令下发从而主轴圆周速度是 "200"。响应于第五行命令，X轴位于快进模式的位置"550.0",恒定圆周速 度控制结束命令作为第六行命令下发。接下来，响应于第七行命令，主轴速度 监控终止，响应于第八行命令，X轴位于快进模式的位置"550.0"。在基于该程序执行路径表操作时，表形式数据按照惯例以下述形式设置和 存储在路径表中。该数据在下面将被称为路径表数据示例1。路径表数据示例1L0 XO.O Rl…第一行L900X100.0R1…第二行L1000R61...第三行L1050R41 S200...第四行U100X100.0R1…第五行L2100 X550.0R1…第六行L2150R40...第七行L2200 R60...第八行L2300 X550.0 Rl...第九行L4300 X500.0 Rl...第十行在上迷路径表的表形式数据中，"L。。"代表参考变量的值，"X。。"代表 在路径表操作中要被控制的X轴的位置。"R1"是基于线性函数的轮廓控制的 命令。响应于该命令，分发运动命令从而由线性函数直线在路径表指定的各个 受控轴分别的位置之间相连而执行轮廓控制。此外，如果该命令作为R2和R3 下发，能够命令二次函数连接和三次函数连接。这点在日本专利第3671020 号中描述，和本发明并不直接相关，因此在此不再赘述。进一步地，"R61"代表用于对应于按照ISO的G代码命令"G26"的主 轴速度监控开始命令的路径表的专用格式。"R60"代表用于对应于按照ISO 的G代码命令"G25"的主轴速度监控结束命令的路径表的专用格式。进一步 地，"R41"代表用于对应于按照ISO的G代码命令"G96"的恒定圓周速度 控制开始命令的路径表的专用格式，"R40"代表用于对应于按照ISO的G代 码命令"G97"的恒定圆周速度控制结束命令的路径表的专用格式。基于该路径表的命令是如下的表形式数据。响应于第一行命令，作为受控 轴的X轴位于位置"0.0"而参考变量值L为"0"。当参考变量值L响应于第 二行命令变为"900"时，命令将基于"R1"指定的线性函数直线连接的轮廓 控制的运动命令分发使得X轴达到位置"100.0"。当参考变量值L响应于第三 行命令变为"1000"时，根据命令"R61"开始对主轴速度的监控。当参考变 量值L响应于第四行命令变为"1050"时，命令恒定圆周速度控制从而主轴 圆周速度是"200"。当参考变量值L响应于第五行命令变为"1100"时，命令 分发基于线性函数直线连接的轮廓控制的运动命令，从而X轴达到位置 "100.0"。当参考变量值L响应于第六行命令变为"2100"时，命令分发基于 线性函数直线连接的轮廓控制的运动命令，从而X轴达到位置"550.0"。当参 考变量值L响应于第七行命令变为"2150"时，命令终止恒定圆周速度控制。 当参考变量值L响应于第八行命令变为"2200"时，根据命令"R60"终止主 轴速度监控。当参考变量值L响应于第九行命令变为"2300"时，命令分发 基于线性函数直线连接的轮廓控制的运动命令，从而X轴达到位置"500.0"。 当参考变量值L响应于第十行命令变为"4300"时，命令将基于线性函数直线连接的轮廓控制的运动命令分发使得X轴达到位置"500.0"。在路径表操作中命令监控主轴速度等的情况下，不能使用按照ISO的G代码命令"G26"、 "G25"、 "G96"和"G97",必须使用路径表的专用格式命令"G61"、 "G60"、 "G41"和"G40"。此外，在根据本发明的路径表操作中，在表形式数据中能够使用按照ISO的公知G代码命令。下面描述在上述程序示例中的基于按照ISO的G代码命令的根据本实施例的表形式数据(下文中称为路径表数据示例2 )。路径表数据示例2L0 XO.O Rl…第一行L900X100.0R1…第二行L满0 G26...第三行L1050 G96 S200…第四行L1100X跳0R1…第五行L2画X550.0 Rl…第六行L2150G97...第七行L2200 G25…第八行L2300 X550.0 Rl...第九行L4300 X500.0 Rl…第十行本实施例的表形式数据和已知路径表数据的不同之处只在于用于开始和结束主轴速度监控的命令"R61"和"R60"分别由按照ISO的G代码命令"G26，， 和"G25"代替，用于开始和结束恒定圆周速度控制的命令"R41"和"R40" 分别由按照ISO的G代码命令"G96"和"G97"代替。图2是描述基于上述路径表数据的作为受控轴的X轴和参考变量值L相 比的移动的位置的图表。在响应于路径表的第三行命令参考变量值L达到 "1000"而下发命令"G26"之前不监控主轴速度(G25模式)。当参考变量 值L达到"1000"而下发命令"G26"时，开始主轴速度监控以建立G26模式。当响应于路径表的第八行命令参考变量值L达到"2200"而下发命令"G25" 时，建立G25模式，其中不执行主轴速度监控。因而，根据本实施例，在路径表数据中能够使用按照ISO的G代码命令。图3是描述数字控制器1的CPU11根据包括按照ISO的G代码命令的路 径表数据执行路径表操作的处理算法的流程图。尽管存储在路径表中的参考变量值由"L"指定，在该流程图中输入的用 于实际同步受控轴的参考变量值由"Lm"指定。当输入路径表操作命令时，数字控制器1的CPU11设置索引i用于指定 将路径表数据读至"1"的位置(步骤S1)，并从存储在SRAM14中的路径表 读取第i行的命令数据(步骤S2 )。将用于读取的数据的参考变量值Li载入存 储用于运动路径的开始点的参考变量值的寄存器Ms(L)，并且将受控轴(X轴) 的命令位置Xi载入到存储运动路径的开始点的X轴位置的寄存器Ms(X)(步 骤S3 )。然后，从路径表中读取第(i + 1 )行命令数据(步骤S4 )。将用于读取的 数据的参考变量值Li+1载入存储用于运动路径的结束点的参考变量值的寄 存器Me(L),并且将受控轴(X轴)的命令位置Xi + 1载入到存储运动路径的 结束点的X轴位置的寄存器Me(X)(步骤S5 )。然后，确定读取的数据是否是G代码(步骤S6)。如果数据不是G代码， 确定数据是否是路径表操作结束命令(步骤S16)。如果数据不是路径表操作 结束命令，读取参考变量的输入值Lm (步骤S8)，然后确定读取的参考变量 值Lm是否小于存储在寄存器Me(L)中的用于运动路径结束点的参考变量值 (步骤S9)。如果没有达到结束点的参考变量值，根据路径表的第(i + l)行存器Me(L)和Me(X)中存储的结束点位置的轮廓控制的运动命令的分发处理， 将在每个分发周期向受控轴(X轴)的运动量输出到X轴的轴控制电路(步 骤SIO)。然后处理返回到步骤S8，在每一分发周期执行步骤S8至S10的处 理。如果在步骤S9判断读取的参考变量值Lm不小于用于存储在寄存器Me(L) 中的运动路径的结束点的参考变量值，确定G代码是否存储在用于存储G代码的寄存器R(G)中(步骤Sll)。由于寄存器R(G)初始没有载入任何数据，处 理从步骤Sll进行到步骤S14,索引i增加1。然后，将要存储在寄存器Me(L) 中的参考变量值和要存储在寄存器Me(X)中的受控轴(X轴)的位置分别载入 到寄存器Ms(L)和Ms(X),将下一开始点位置载入到寄存器Ms(L)和Ms(X)(步 骤S15)。然后处理返回到步骤S4，读取第(i+l)行的命令数据。将读取的数 据的参考变量值Li+ 1载入到寄存器Me(L)，将受控轴(X轴)的命令位置 Xi + 1载入到寄存器Me(X)，将下一路径的结束点位置载入到寄存器Me(L)和 Me(X)(步骤S5 )。此外，如果在步骤S6判断读取的数据是G代码的命令，将该G代码载入 到寄存器R(G)(步骤S7 )，处理进行到步骤S8。进一步地，如果在步骤Sll判断G代码存储在寄存器R(G)中，执行寄存 器R(G)中存储的G代码命令。然后根据G代码切换控制模式(步骤S12 ),清 空寄存器R(G)(步骤S13 ),处理进行到步骤S14。在执行了上述处理之后读取表操作结束命令时(步骤S16),该表操作处 理结束。下面是关于本实施例中关于路径表数据示例2的描述。首先，读取第一行 的数据并将索引i设置为1,在步骤S3，将"0"和"0.0"分别载入到寄存器 Ms(L)和Ms(X)，在步骤S5，将"900"和"100.0"分别载入到寄存器Me(L) 和Me(X)。基于步骤S8至S10的处理，分发基于(L,X )的线性函数R1从(0,0.0 ) 到(900,100.0)连接的轮廓控制的运动命令，如图2所示，将运动命令输出到 受控轴(X轴)的轴控制电路(30)。如杲读取的参考变量值Lm变得不小于存储在寄存器Me(L)中的"900", 在步骤S15将"900"和"100.0"分别载入到寄存器Ms(L)和Ms(X),并且在 步骤S4读取第三行的数据"L1000 G26",从而将"1000"载入到寄存器Me(L)。 然而，寄存器Me(X)依旧存储"100.0，，而不需被重载。此外，由于读取了 "G26，，， 处理从步骤S6进行到步骤S7,而将用于主轴速度监控开始命令的代码"G26" 存储到寄存器R(G)。然后执行步骤S8到S10的处理。在这些处理中，如图2 所示，在基于命令的(L,X)的线性函数R1从(900,100.0)到(1000,100.0) 的直线路径输出运动命令。如果读取的参考变量值Lm变得不小于存储在寄存器Me(L)中的"1000"， 处理进行到步骤Sll,检测在寄存器R(G)中的代码"G26"的存储。相应地， 执行代码命令G26，开始主轴速度监控(步骤S12)。然后，清除寄存器R(G) 中的存储(步骤S13),处理进行到步骤S14。增加索引i,将"1000"和"100.0" 分别载入到寄存器Ms(L)和Ms(X)。将路径表第四行的数据"1050"载入到寄 存器Me(L)，将代码"G96"存储到寄存器R(G)(寄存器Me(X)中存储的值没 有改变)。在步骤S8至S10的处理中，如图2所示，在基于命令的(L,X)的 线性函数R1从(1000,100.0)到(1050,100,0)的直线路径输出运动命令。如果读取的参考变量值Lm变得不小于存储在寄存器Me(L)中的"1050"， 在步骤S12的处理中输出基于存储在寄存器R(G)中的代码"G96"的恒定圆周 速度(S = 200)控制开始命令，从而建立G96模式或恒定圆周速度控制模式。然后将"1050"和"100.0"分别载入到寄存器Ms(L)和Ms(X),将第五行 的数据"1100"和"100.0"载入到寄存器Me(L)和Me(X)。在步骤S8至S10 的处理中，如图2所示，在基于命令的(L，X)的线性函数R1从(1050,100.0) 到(1100,100.0)的直线路径输出运动命令。如果读取的参考变量值Lm变得不小于存储在寄存器Me(L)中的"1100"， 将 "1100"和"100.0"分别载入到寄存器Ms(L)和Ms(X),将路径表第六行 的数据"2100"和"550.0"载入到寄存器Me(L)和Me(X)。如图2所示，在基 于命令的(L,X)的线性函数Rl从(1100,100.0)到(2100,550.0)的直线路 径输出运动命令。如果读取的参考变量值Lm变得不小于存储在寄存器Me(L)中的"2100"， 将"2100"和"550.0"分别载入到寄存器Ms(L)和Ms(X)，将路径表第七行的 数据"2150"载入到寄存器Me(L)。寄存器Me(X)依旧存储"MO.O"而不需被 重载。进一步地，将"G97"载入到寄存器R(G)中。如果读取的参考变量值Lm变得不小于存储在寄存器Me(L)中的"2150", 在步骤S12中输出基于存储在寄存器R(G)中的代码"G97"的恒定圆周速度控 制开始命令，从而如图2所示建立G97模式或恒定圆周速度控制取消模式。然后将"2150"和"550.0"分别载入到寄存器Ms(L)和Ms(X)，读取第八 行的数据，将"2200"和"G25"分别载入到寄存器Me(L)和R(G)。寄存器说明书第10/12页Me(X)依旧存储"550.0"而不需被重载。进一步地，在基于命令的(L，X)的 线性函数R1从(2150,550.0)到(2200,550.0)的直线路径输出运动命令。如果读取的参考变量值Lm变得不小于存储在寄存器Me(L)中的"2200", 处理从步骤S9和Sll进行到步骤S12,输出基于存储在寄存器R(G)中的代码"G25"的主轴速度监控结束命令(步骤S12)。然后将"2200"和"550.0" 分别载入到寄存器Ms(L)和Ms(X),将路径表第九行的数据"2300"和"550.0" 载入到寄存器Me(L)和Me(X)。在基于命令的(L，X)的线性函数Rl从(2200,550.0)到(2300,550.0)的直线路径输出运动命令。此外，如果读^^的参考变量值Lm变得不小于存储在寄存器Me(L)中的"2300", 将"2300"和"550.0"分别栽入到寄存器Ms(L)和Ms(X),将路径 表第十行的数据"4300"和"500.0"载入到寄存器Me(L)和Me(X)。在基于命 令的(L，X)的线性函数Rl从(2300,550.0)到(4300,500.0)的直线路径输 出运动命令。在上述实施例中，提供了 G代码识别装置和存储G代码的寄存器，从而 能够基于在路径表操作中设置和存储在路径表中的G代码执行例如主轴速度 监控的G代码命令。然而，可选地，可以将G代码程序配置为能够在路径表 操作中被读取和被执行。下面是关于包括G代码程序调用命令的路径表数据的示例(下文中称为 路径表数据示例3 )的描述。路径表数据示例3L0 XO.O Rl…第-_行L900X100.0R1…第二:行L1000 M98 P9988…第.三行L腦X跳0R1...第四行L2腦X550.0R1…第五行L2300 X550.0 Rl…第六行L4300 X500.0 Rl…第七行图4描述了基于路径表数据的X轴的运动路径。在该路径表数据中，第三行的"M98"是读取G代码程序的命令，"P9998" 指定要读取的G代码程序09998的命令。G代码程序09998可以是，例如下 述程序09998GOO Y0.0Z10.0 G02Y10.0 Z0.0R10.0 G01 Y20.0 ZO.O在上述路径表数据中，使得下发第三行的G代码程序读取命令"M98" 的"L1000"是用于开始定时(此时G代码程序作为子程序被执行)的参考变 量值。在这种情况下，执行路径表操作，也由一单独的任务执行G代码程序。 因此，在路径表操作中驱动地受控的受控轴和由G代码程序驱动地控制的受 控轴不同。在上述示例中，X轴在路径表操作中驱动地受控，而Y和Z轴是 根据G代码程序驱动地受控。图5是描述在调用和执行G代码程序中路径表操作的算法处理的流程图。该处理和图3所示的处理实质是相同的。图3所示的处理步骤S6， S7, Sll, S12和S13由图5所示的处理步骤S6，， S7，， Sll，， S12，和S13，代替。 两个流程图中相同的处理由相同的步骤编号指定。当输入路径表操作命令时，数字控制器1的CPU11开始步骤Sl的处理以 及后续步骤。由于步骤S1至S5的处理和根据图3的第一实施例的处理相同， 在此不再赘述。当基于读取的路径表数据读取G代码程序读取命令(M98 )时(步骤S6，)， 将程序指定命令载入到存储读取程序指定命令的寄存器R(P)中(步骤S7，)。然后执行和图3的步骤S8至S10相同的处理，将运动命令输出到受控轴 (X轴)。如果读取的参考变量值Lm变得不小于存储在寄存器Me(L)中的路 径结束点的参考变量值，确定寄存器R(P)是否存储了程序指定命令(程序号)(步骤Sir)。如果没有，执行和图3所示的步骤S14和S15相同的处理，处 理返回到步骤S4。另一方面，如果寄存器R(P)存储了程序指定命令，输出由 存储的程序指定命令指定的G代码程序的执行命令(步骤S12'),清除寄存器 R(P)中存储的数据(步骤S13'),然后处理进行到步骤S"。如果在步骤S12，输出指定的G代码程序的执行命令，然后入端口 11执行由和路径表操作任务分离的任务指定的程序号的G代码程序。 当读取上述路径表数据示例3中第三行的数据时，在步骤S7，将程序指定命令 "P9998"载入到寄存器R(P)中。如果读取的参考变量值Lm变得不小于第三 行中数据指定的程序调用命令的参考变量值"1000",在步骤S12，基于程序指 定命令输出程序"09998"的执行命令，从而执行上述G代码程序"09998"。 结果是，X轴在路径表操作中驱动地受控，而Y和Z轴根据G代码程序驱动 地受控。
权利要求
1.一种数字控制器，用于执行路径表操作，其中根据存储分别用于设置的参考变量值的受控轴的位置的命令的路径表，与作为参考变量的输入时间值或主轴位置同步地控制受控轴的位置，所述路径表包括在设置的参考变量值分别被执行的按照ISO的G代码命令，所述数字控制器包括读取装置，从路径表中顺序读取分别用于设置的参考变量值的命令；确定装置，确定从路径表中读取的命令是否包括G代码命令之一；和执行装置，当输入的参考变量值达到要执行读取的G代码命令的设置的参考变量值时执行读取的G代码命令。
2. —种数字控制器，用于执行路径表操作，其中根据存储分别用于设置 的参考变量值的受控轴的位置的命令的路径表，与作为参考变量的输入时间值 或主轴位置同步地控制受控轴的位置，所述路径表包括在设置的参考变量值被 执行的调用按照ISO的G代码程序的命令，所述数字控制器包括读取装置，从路径表中顺序读取分别用于设置的参考变量值的命令；确定装置，确定从路径表中读取的命令是否包括调用G代码程序的命令；和当输入的参考变量值达到要执行调用G代码程序的读取命令的设置的参 考变量值时调用和开始执行G代码程序的装置。
全文摘要
一种能够在路径表操作中使用按照ISO的G代码命令的数字控制器。从路径表中读取并存储第i行和第(i+1)行的参考变量值L和受控轴X的位置的数据。基于第i行和第(i+1)行的数据以及参考变量Lm的输入值，获取运动路径以输出受控轴的运动量。然后，更新索引i，根据路径表中的数据和输入的参考变量值执行路径表操作。如果在路径表操作中的读取的数据包括G代码，就存储该代码。当参考变量值Lm达到由行指定的读取G代码的参考变量值时，执行G代码命令。
文档编号G05B19/18GK101271323SQ200810086750
公开日2008年9月24日 申请日期2008年3月20日 优先权日2007年3月20日
发明者渡边彻, 远藤贵彦 申请人:发那科株式会社