专利名称：基于触发-延时的实时仿真控制方法
技术领域：
本发明涉及的是一种工业控制技术领域的控制方法，具体是一种基于触发-延时的实时仿真控制方法。
背景技术：
在工业闭环控制系统设计过程中，通常被控对象的设计与加工需要相当的时 间和成本，影响到闭环控制系统的开发进度；当控制器方法不准确时，将实际的 被控对象加入闭环控制系统进行设计，可能导致被控对象损坏，不但导致实验成 本增加，而且影响开发进程。另外可能受到实验条件限制， 一些被控对象的工作 环境很难在实验过程实现，导致被控对象与环境的相互作用不能得到体现，在此 基础上设计的控制器缺乏可靠性。为了提高设计发效率并降低研发成本，通常在 闭环控制系统设计过程中采用建模方法描述实际被控对象，并通过仿真优化工具 设计相应的控制方法，实现被控对象模型的优化控制。然而一些仿真研究是非实 时的，即闭环控制系统设计完全是在仿真环境下进行的，没有体现被控对象模型 在控制方法作用下的实时运行机制，而实时控制正是实际闭环控制系统的关键技 术，它与系统硬件有很大的关系。因此非实时仿真设计与实际被控对象的实时控 制仍有一定的差距。为了避免非实时仿真设计中存在的问题，并考虑到控制方法 部署的通用性，在非实时闭环控制仿真基础上采用半物理仿真思路将被控对象模
型与控制方法模型分别部署在普通PC机和普通的控制开发板上，并通过触发-延
时机制使得被控对象与控制方法能够同步运行。采用该方法不但可以提高控制方 法设计的可靠性，而且能够直接设计控制开发板，从而真正降低研发成本并縮短 设计周期。
经对现有技术的文献检索发现，陶建峰等在《上海交通大学学报》"转台控 制器实时性能的半物理仿真方法"(2006年11月第40巻11期)中，采用虚拟 转台概念建立实际转台模型，并利用实时代码生成工具将转台模型和控制器模型 生成可执行程序分别下载到工控机和普通PC机。工控机和PC机上用五个接口电
路板连接将二者起来，并安装实时内核工具生成的实时操作系统。然后在PC机和 工控机分别执行控制方法程序和被控对象程序，通过握手控制机制实现对转台模 型进行控制。由于实时系统是依靠实时内核工具自动生成的，对于文中提到的控 制工控机比较适合，能够验证闭环系统的实时仿真控制性能。但这种实时系统在 硬件方面缺乏兼容性，不能在许多控制开发板(尤其开发者设计的控制开发板) 上使用，因而也就无法用来验证这类控制开发板的性能(如主频、D/A转换速率 与采样周期关系)；另外通过实时代码生成工具产生的控制可执行程序也不是精简 的代码，对存储空间有限的控制开发板不经济。更为重要的是，由于文中提到的 实时仿真过程中需要五个接口电路连接PC机和工控机，导致实验成本增加，而且 由于模拟输入输出电路存在转换延时和误差，会在闭环控制回路中引入额外误差， 从而改变闭环系统的控制性能。
发明内容
本发明针对现有技术存在的问题，提出一种基于触发-延时的实时仿真控制方 法，将普通控制开发板(包括开发者设计的开发板)应用到实时仿真控制中，这 不但可以提高控制方法设计的可靠性，而且能够为控制开发板进一步完善提供参 考，更具有实际意义，这在闭环控制系统设计过程中有利于节约研发成本并减少 设计周期。
本发明是通过以下技术方案实现的，本发明采取分布部署方式，将触发模式 下被控对象模型(包含工作环境扰动模型)部署在目标机上，将基于触发-延时机 制的控制方法部署在普通的控制开发板上。通过较少的模拟输入输出接口电路实 现信号传递。为了确保部署在不同设备上的被控对象模型和控制方法同步运行， 在控制方法中设计一个触发信号控制被控对象模型执行，同时根据目标机上执行 一次被控对象模型消耗的时间，在控制方法中确定一个延时机制，确保控制开发 板能正确地采集当前控制信号下被控对象模型的输出，然后该信号作为下一次控 制方法的输入信号，这样被控对象模型在控制方法作用下能够正确执行。由于这 种仿真控制过程包含了模拟输入输出电路，物理信号在实际时钟控制下进行传递， 实现了被控对象模型和控制方法的实时运行。
本发明方法包括以下步骤
第一步，连接主机-目标机、主机-控制开发板、目标机-控制开发板，并构建 软件运行环境，从而建立实时仿真控制平台。
第二步，在主机上采用Siraulink(迈斯沃克公司开发的模块化仿真建模平台) 建立触发模式下被控对象模型。该模型可以通过实时仿真控制平台下载到目标机 上。
第三步，在主机CCS(Code Composer Studio)环境下设计基于触发-延时机制 的控制方法。该方法可通过实时仿真控制平台下载到控制开发板。
第四步，在实时仿真控制平台上，采用触发延时机制实现目标机上基于触发 模式的被控对象模型和控制开发板上控制方法的实时同步运行。
所述连接主机与目标机，是指基于TCP/IP协议在局域网内通过路由器和 RJ45网线将主机和目标机连接起来，实现二者之间的通信。这样主机上的被控对 象模型(包含工作环境扰动模型)代码能够下载到目标机，目标机的测试数据可 以上传到主机。
所述连接主机与控制开发板，是指为了把主机CCS环境下开发的代码下载 到控制开发板，采用仿真器将主机的USB接口与控制开发板的JTAG 口连接起来。 这样代码完成后可以直接下载到控制开发板的存储器中。
所述连接目标机与控制开发板，是指为了将目标机与外部控制开发板连接 起来，目标机需要安装模数转换卡和数模转换卡。根据转换卡的接口形式，把转 换卡安装到目标机上。例如转换卡为PCI接口，则把转换卡插入目标机的PCI插 槽。通过前者接收控制开发板上数模转换芯片(D/A)的输出信号，通过后者输出 模型信号到控制开发板的模数转换芯片(A/D)。
所述构建软件运行环境，具体为
① 安装软件在主机上安装Matlab仿真软件，包括Simulink (迈斯沃克公司 开发的基于模块仿真建模工具箱)、Simulink Response Optimization (迈斯沃克 公司开发的控制响应优化工具箱)、Real Time Workshop (迈斯沃克公司开发的代 码生成工具箱)及xPCTarget (迈斯沃克公司开发的实时仿真工具箱)；然后安装 CCS开发环境，用于控制方法开发。
② 安装实时内核在主机上利用xPCTarget工具箱生成一个小型实时操作系 统。生成之前需要设置目标机启动方式、目标机与主机通信方式等，然后将该系 统安装到目标机上。
所述建立触发模式下的被控对象模型，步骤如下 ①建立闭环控制系统的非实时仿真模型
在Simulink下建立闭环控制系统模型。该模型包括被控对象模型(工作环境 模型)、控制模块、参考信号源、显示模块等。利用Simulink Response Optimization 工具箱设计控制模块中的参数，这样不但节省设计时间，而且使闭环控制系统的 输出响应满足要求。
②设计基于触发模式的被控对象模型
为了使目标机上的被控对象模型在触发模式下执行，需要对被控对象模型进 行如下处理。首先建立一个基于触发模式的子系统，并将被控对象模型和它的工 作环境模型放在子系统模块内。在子系统外面建立模拟输入和模拟输出接口模块，
分别控制目标机上的模数转换卡和数模转换卡，实现被控对象模型与控制方法之 间进行信号传递。通常xPCTarget工具箱的I/O库中提供了多种转换卡接口模块， 如果没有相应的接口模块，用户可以参照其他转换卡接口模块进行简单的修改， 建立需要的接口模块。
所述设计基于触发-延时机制的控制方法，步骤如下
首先利用非实时仿真过程中设计的控制模块，建立被控对象模型输出与参考 信号之差的控制方程，然后在方法中设计一个触发信号，使目标机上基于触发模 式的被控对象模型能够执行，并根据目标机执行被控对象模型消耗的时间，在方 法中设置延时间隔。在延时后控制方法启动模数转换芯片(A/D)，采集被控对象 模型通过数模转换卡传送过来的误差信号。最后执行误差控制方程，并将控制信 号通过数模转换芯片(D/A)和模数转换卡传送到被控对象模型。
所述被控对象模型和控制方法的实时同步运行，步骤如下
① 部署被控对象模型的可执行程序和控制方法的可执行程序 首先在主机上利用Real Time Workshop工具箱对被控对象模型进行编译并生
成可执行程序，将可执行程序通过网线从主机下载到目标机。用户根据需求定义 运行时间、采样周期等。在CCS环境下编译控制方法，生成可执行文件，通过仿 真器将控制方法下载到控制开发板上。
② 被控对象模型和控制方法的实时同步运行
确定被控对象模型和控制方法的初始执行顺序。根据实际控制系统工作情况， 被控对象应该先执行，其输出信号与参考信号之差作为控制方法的输入信号。因 此先启动目标机执行被控对象的可执行程序。由于模型是基于触发模式的，需要 一个触发信号才能执行。因此启动目标机后下一步应执行控制开发板上的控制方
法可执行程序，其初始化过程中应该先产生一个触发信号，通过数模转换芯片 (D/A)和模数转换卡传递触发被控对象被执行。然后执行控制方法主程序中的延 时环节，最后在主程序中启动模数转换芯片(A/D)采集目标机上被控对象模型的 可执行程序通过数模转换卡传送过来的误差信号。 ③测试数据采集
仿真过程中，目标机上被控对象的可执行程序产生的数据信息存储在目标机 的内存中，仿真结束后必须上传到主机上。可以利用xPCTarget工具箱提供的数 据采集工具将数据上传到主机。
本发明提到的控制方法面向控制领域中实际控制器设计。该方法采用触发延 时机制实现目标机上被控对象模型与控制开发板上控制方法的实时同步运行。使 用本发明能够避免实时内核生成工具产生的内核与普通控制开发板不兼容的情 况，具有较好的通用性，甚至可以将控制方法直接部署在开发者设计的控制开发 板上，这既能验证控制方法可靠性，又能验证该板在实时仿真中的硬件性能，提 高开发效率。相对于文献3，本发明仅采用两块模数/数模转换卡就实现了目标机 与控制开发板接口，大大节省了实验成本。另外由于采用模拟信号触发实现同步 控制，不需要数字信号接口，降低了硬件要求，进一步节省了成本。
图1为本发明实施例中基于触发延时的实时仿真控制硬件开发平台。 图2为本发明实施例中闭环控制系统的非实时仿真Simulink模型。 图3为本发明实施例中的非实时仿真结果；
其中(a)为二阶过阻尼被控对象的单位阶跃响应(未加控制器)，(b)为二 阶过阻尼被控对象的单位阶跃响应(增加控制器)。
图4为本发明实施例中触发模式下被控对象Simulink模型。
图5为本发明实施例中基于触发模式的控制开发板和目标机连接图。
图6为本发明实施例中闭环控制系统的实时输出示意图。
图7为本发明实施例中控制方法产生的触发信号示意图。
具体实施例方式
以下结合附图阐述表现出的优良实时仿真控制效果实施例。本发明不只限于 下述的实施例，本实施例在不偏离本发明基本精神及不超出本发明实质内容所涉 及范围的前提下进行实施，给出基于触发-延时的实时仿真控制方法，适用于各种控制开发板(包括开发者设计的开发板)和普通PC机构成的实时仿真平台，可广 泛应用于航空航天、汽车、机械等行业中的实时仿真控制过程。
实施例针对一个实时仿真控制系统中经常采用的TI(德州仪器)公司的控制 开发板TMS320LF2407、两台普通PC机及Advantech (研华公司)的数模转换卡 PCI1720U和模数转换卡PCI1710HG，采用基于触发-延时的实时仿真控制方法，介 绍具体实施步骤。
① .建立硬件开发平台
连接主机与目标机配置两台装有软盘驱动器的普通PC机。 一台作为主机， 另一台作为目标机。基于TCP/IP协议，在局域网内通过RJ45网线把目标机和主 机分别连接到路由器上，实现二者之间的通信。
连接主机与控制开发板为了把主机CCS环境下开发的代码下载到控制开发 板，采用仿真器将主机的USB接口与控制开发板的JTAG 口连接起来。这样代码完 成后可以直接下载到控制开发板的存储器中。
连接目标机与控制开发板为了将目标机与外部控制开发板TMS320LF2407连接 起来，实施例中目标机需要安装基于PCI总线的数模转换卡PCI1720U和PCI模数 转换卡PCI1710HG。可以直接将它们插在目标机的两个PCI插槽上，而后采用各 自的线缆把转换卡和各自的接线板连接起来。通过前者接收控制开发板的模拟信 号，通过后者输出模型信号到控制开发板。完整的实时仿真控制硬件开发平台如 图l所示。
② .构建软件运行环境
安装软件在主机上安装仿真软件Matlab，包括Simulink工具箱、Simulink Response Optimization工具箱、Real Time Workshop工具箱及xPCTarget工具 箱；然后安装CCS开发环境，用于控制方法开发。
安装实时内核配置两台装有软盘驱动器的普通PC机。 一台作为主机，安装 Matlab;另一台作为目标机，安装实时操作系统内核。在主机Matlab软件平台上， 利用xPCTarget工具箱生成一个小型实时操作系统内核，在系统中设置软盘启动 方式、配置目标机IP地址191.168.0.1、子网掩码255.255.0.0、网关 255.255.255.255及端口号22222等，然后将其下载到软盘上。而后将软盘插入 目标机，设置目标机启动方式为从软盘启动。打开目标机电源自动从软盘读取实 时内核，并安装到目标机上。③.建立闭环控制系统的非实时仿真模型
采用Simulink建立一个非实时仿真模型，如图2所示。模型包括一个单位 阶跃参考信号、控制模块、被控对象模型及相应的数据测量单元。在不影响实施 例说明问题的情况下，被控对象模型是一个过阻尼的二阶系统，如式1。它的阶 跃信号输出如图3 (a)所示。
<formula>formula see original document page 11</formula> (1)
从图3 (a)可以看出被控对象输出为参考信号的一半，存在明显的跟踪误差。 因此利用Simulink Response Optimization工具箱设计一个控制模型，其优化参 数如式(2)。通过闭环负反馈使被控对象输出满足要求，如图3 (b)所示。
<formula>formula see original document page 11</formula> (2)
.设计基于触发模式的被控对象模型
移除步骤③中非实时仿真模型中控制模块，然后利用Simulink设计一个基于 触发模式的子系统，将被控对象模型放在子系统模块内，然后设置子系统触发模 式为上升沿或下降沿触发，即信号从负值(包括零)变为正值或从正值(包括零) 变为负值，子系统被触发并执行内部的被控对象模型。另外在子系统外面建立 PCI1710HG和PCI' 1720U的输入和输出接口模块，分别控制目标机上的1710HG模 数转换卡和PCI1720U数模转换卡，这样，实现子系统输入输出信号与外部控制开 发板的模拟输出输入接口的连接。由于xPCTarget的1/0库中没有提供PCI1720U 和PCI1710HG的接口模块，因此，结合这两个板卡的说明书并参照xPCTarget下 其他接口模块进行修改，建立需要的接口模块。
图4是基于触发模式的被控对象模型。需要说明的是由于模型输出与参考信 号的误差可能在正负值之间变化，而控制开发板上模数转换芯片(A/D)电压输入范 围为0 3.3V，即不能转换负电压输入信号。为了解决这一矛盾，需要在误差信 号输入至A/D之前加上一个正偏置电压，使误差信号为正值。当误差信号通过A/D 转换后，应在控制方法执行之前中减去正偏置值，以还原误差信号，如图4中跟 踪误差信号在由PCI1720U输出前加上了 IV的正偏置，那么在控制方法执行前应 减去1V。同样经过控制方法后输出电压也可能在正负值之间变化，而控制开发板 上数模转换芯片(D/A)输出电压范围为0 5V。因此需要给控制方法的输出加上
一个正偏置信号，而后在被控对象模型中减去该正偏置值，使被控对象能够得到 正确的控制输出信号。
另外需要注意的是，当误差输入信号或者控制输出信号的幅值超出了目标机 上PCI数模/模数转换卡或者控制开发板上数模/模数转换芯片的工作电压范围， 需要对输入输出值进行相应比例縮放和还原。但需要说明的是，噪声信号也会随 有效信号一起被縮放，从而降低了信噪比，严重时会导致仿真的发散。
⑤.设计控制方法
如图5所示，为了实现实时仿真控制，在图5中控制开发板上控制方法发出 触发信号对目标机上触发模式下被控对象模型进行控制，因此需要在CCS环境下
设计基于触发延时模式的控制方法。该方法包括了以下三个功能部分将步骤④ 中控制模块离散化，建立离散化的误差控制方程；另外在方法中设计一个0V和 IV交替选择的触发信号，为了防止控制开发板的数模转换芯片(D/A)和目标机 上的模数转换卡的转换误差触发被控对象模型，在触发信号中减去一个0. 5V的常 值信号，即-O. 5-〉0. 5V是正信号触发，0. 5V-〉-0. 5V是负信号触发。最后根据目 标机执行应用程序消耗的时间确定延时间隔。该延时间隔包括执行被控对象模型 消耗的时间、执行其他Simulink模块时间、PCI数模转换卡消耗时间。为了保证 被控对象模型能够在控制方法作用下正确执行，延时间隔要大于目标机执行一步 消耗的所有时间。延时完成后控制方法启动模数转换芯片(A/D)，采集被控对象 模型通过数模转换卡传送过来的误差信号。最后执行误差控制方程，并将控制信 号通过数模转换芯片(D/A)和模数转换卡传送到被控对象模型。 本实施例中，控制方法的伪代码如下
Init一DA; %初始化数模转换芯片D/A init_AD=l; %输出上升沿模式的触发信号
Set DA(i)= init—AD; %给数模转换芯片D/A的输出寄存器赋值 Start D/A; 。/。启动数模转换芯片D/A Main—DSP {
Delay (T); 。/。延时时间T;确保目标机上可执行程序能够执行完； Start A/D; %采集被控对象模型输出与参考信号的误差信号；
{Execute error Control equation; %执行误差控制方程} Register=YCOntr; %将控制信号送人输出寄存器 initJ\D=-l*init—AD; %产生上升沿或下降沿模式的触发信号 Set DA(i)=init—AD; %给数模转换芯片D/A输出寄存器赋值 Start D/A; X启动数模转换芯片D/A
部署被控对象模型的可执行程序和控制方法的可执行程序 首先在同一子网内设置主机的IP地址191. 168.0.5、网关192. 168. 1. 1;而 后采用手工离散化方式将被控对象模型离散化，并在主机上利用Real Time Workshop工具箱对步骤④中的被控对象模型进行编译，生成可执行程序，而后将 可执行程序通过网线从主机下载到目标机上。最后将步骤⑤中的控制方法在CCS 环境下编译，生成可执行文件，通过仿真器XDS510 USB2. 0下载到控制开发板的 存储器中。
⑦ .被控对象模型和控制方法的实时同步运行 启动目标机执行步骤⑥中被控对象的可执行程序，然后给控制开发板上电，
并在主机的CCS环境下启动执行控制方法的可执行程序，控制方法初始化过程中 先产生一个触发信号，通过数模转换芯片(D/A)触发被控对象被执行，然后执行 控制方法主程序中的延时环节，最后主程序启动模数转换芯片(A/D)，采集被控 对象模型传送过来的误差信号。
⑧ .测试数据采集
在实施例中仅对阶跃信号进行分析，利用xPCTarget下提供的数据采集工具 将数据上传到主机。采集的信号包括单位阶跃参考信号、闭环控制系统响应信号、 PID控制信号。与被控对象相关的实时控制信息存储在目标机的内存中，仿真结 束后必须上传到主机上。可以利用xPCTarget提供的数据采集工具将数据上传到 主机。
对于二阶被控对象模型，采用触发-延时机制获得的实时仿真控制效果如图6 所示，图7表示触发信号，可以看出产生一次触发信号需要0.002s的时间间隔。 由于从数模转换芯片(D/A)进行转换需要花费时间，因此正负信号转换过程是一 条曲线。
权利要求
1、一种基于触发-延时的实时仿真控制方法，其特征在于包括以下步骤第一步，连接主机-目标机、主机-控制开发板、目标机-控制开发板，并构建软件运行环境，从而建立实时仿真控制平台；第二步，在主机上采用Simulink建立触发模式下被控对象模型，该模型能通过实时仿真控制平台下载到目标机上；第三步，在主机CCS环境下设计基于触发一延时机制的控制方法，该控制方法能通过实时仿真控制平台下载到控制开发板；第四步，在实时仿真控制平台上，采用触发延时机制实现目标机上基于触发模式的被控对象模型和控制开发板上控制方法的实时同步运行。
2、根据权利要求1所述的基于触发-延时的实时仿真控制方法，其特征是， 所述连接主机与目标机，是指基于TCP/IP协议在局域网内通过路由器和RJ45 网线将主机和目标机连接起来，实现二者之间的通信，这样主机上的被控对象模 型包含工作环境扰动模型代码能够下载到目标机，目标机的测试数据能上传到主 机。
3、 根据权利要求1所述的基于触发-延时的实时仿真控制方法，其特征是， 所述连接主机与控制开发板，是指采用仿真器将主机的USB接口与控制开发板 的JTAG 口连接起来，这样代码完成后可直接下载到控制开发板的存储器中。
4、 根据权利要求1所述的基于触发-延时的实时仿真控制方法，其特征是， 所述连接目标机与控制开发板，是指在目标机安装模数转换卡和数模转换卡， 将目标机与外部控制开发板连接起来，通过前者接收控制开发板上数模转换芯片 的输出信号，通过后者输出模型信号到控制开发板的模数转换芯片。
5、 根据权利要求1所述的基于触发-延时的实时仿真控制方法，其特征是，所述构建软件运行环境，具体为安装软件在主机上安装Matlab仿真软件，包括Simulink、 Simulink Response Optimization、 Real Time Workshop及xPCTarget， 然后安装CCS开 发环境，用于控制方法开发；安装实时内核在主机上利用xPCTarget工具箱生成一个小型实时操作系 统，生成之前需设置目标机启动方式、目标机与主机通信方式，然后将该系统安 装到目标机上。
6、根据权利要求l所述的基于触发-延时的实时仿真控制方法，其特征是， 所述建立触发模式下的被控对象模型，步骤如下① 建立闭环控制系统的非实时仿真模型在Simulink下建立闭环控制系统模型，该模型包括被控对象模型、控制模 块、参考信号源、显示模块，利用Simulink Response Optimization工具箱设 计控制模块中的参数；② 设计基于触发模式的被控对象模型-首先建立一个基于触发模式的子系统，并将被控对象模型和它的工作环境模 型放在子系统模块内，在子系统外面建立模拟输入和模拟输出接口模块，分别控 制目标机上的模数转换卡和数模转换卡，实现被控对象模型与控制方法之间进行 信号传递。
7、根据权利要求1所述的基于触发-延时的实时仿真控制方法，其特征是， 所述设计基于触发-延时机制的控制方法，步骤如下首先利用非实时仿真过程中设计的控制模块，建立被控对象模型输出与参考 信号之差的控制方程；然后设计一个触发信号，使目标机上基于触发模式的被控对象模型能够执 行，并根据目标机执行被控对象模型消耗的时间，设置延时间隔，在延时后启动 模数转换芯片，采集被控对象模型通过数模转换卡传送过来的误差信号；最后执行误差控制方程，并将控制信号通过数模转换芯片和模数转换卡传送 到被控对象模型。
8、根据权利要求1所述的基于触发-延时的实时仿真控制方法，其特征是， 所述被控对象模型和控制方法的实时同步运行，步骤如下① 部署被控对象模型的可执行程序和控制方法的可执行程序 首先在主机上利用Real Time Workshop工具箱对被控对象模型进行编译并生成可执行程序，将可执行程序通过网线从主机下载到目标机，用户根据需求定 义运行时间、采样周期，在CCS环境下编译控制方法，生成可执行文件，通过仿 真器将控制方法下载到控制开发板上；② 被控对象模型和控制方法的实时同步运行 被控对象先执行，其输出信号与参考信号之差作为控制方法的输入信号，因 此先启动目标机执行被控对象的可执行程序；启动目标机后下一步执行控制开发 板上的控制方法可执行程序，其初始化过程中先产生一个触发信号，通过数模转 换芯片和模数转换卡传递触发被控对象被执行，然后执行控制方法主程序中的延 时环节，最后在主程序中启动模数转换芯片采集目标机上被控对象模型的可执行 程序通过数模转换卡传送过来的误差信号；③测试数据采集仿真过程中，目标机上被控对象的可执行程序产生的数据信息存储在目标机 的内存中，仿真结束后必须上传到主机上。
9、根据权利要求8所述的基于触发-延时的实时仿真控制方法，其特征是， 所述测试数据采集中，利用xPCTarget工具箱提供的数据采集工具将数据上传到 主机。
全文摘要
一种工业控制技术领域的基于触发-延时的实时仿真控制方法，步骤为建立实时仿真控制平台，采用Simulink建立触发模式下被控对象模型，并用RealTime Workshop产生被控对象模型的可执行程序，然后将可执行程序下载到一台具有实时工作内核的目标机上。在控制方法中设计一个具有上升沿和下降沿的双向循环触发信号，并将控制信号和触发信号通过模拟输出接口传送到目标机上的被控对象模型，而后通过延时机制，采集被控对象模型与参考信号的误差输出。该误差信号作为控制方法的下一次输入信号，实现被控对象模型和控制方法同步运行。本发明既能验证控制方法可靠性，又能验证该板硬件性能，由于减少数模/模数转换卡使用数量，节约了实验成本。
文档编号G05B17/00GK101364086SQ20081020003
公开日2009年2月11日 申请日期2008年9月18日 优先权日2008年9月18日
发明者孙作雷, 张克志, 田蔚风, 峰 钱, 颜诗源 申请人:上海交通大学