专利名称：一种运动控制卡和运动控制方法
技术领域：
本发明涉及机械自动化技术领域，特别是涉及一种运动控制卡和运动控制方法。
背景技术：
运动控制卡是一种基于PC或工业PC，用于各种运动控制场合的控制单元，例如对位移、速度、加速度等运动的控制。运动控制卡通常采用专业运动控制芯片或高速数字信号处理器(digital signal processor, DSP)作为运动控制核心,大多用于控制步进电机或伺服电机。一般地，运动控制卡与PC机构成主从式控制结构PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作，例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、运动轨迹规划、控制指令的发送、外部信号的监控等等；控制卡完成运动控制的所有细节，包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。现有的工业机器人均是使用运动控制卡和工控机连接，然后示教器再和工控机连接，这种连接方式增加了工控机的环节，使得整体成本较高；并且现有技术中的运动控制卡通常既需要对控制命令进行解析，又要运行伺服电机的控制算法，从而使得运动控制卡负荷重，整体运行速度慢，对错误处理不及时。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种运动控制卡，还提供使用该运动控制卡的运动控制方法，能够降低运动控制系统的成本。为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是一种运动控制卡，其特征在于，该运动控制卡包括数字信号处理器；上位机连接模块，用于与数字信号处理器以及上位机连接；MIII总线模块，用于与数字信号处理器以及驱动器连接；其中，数字信号处理器通过上位机连接模块从上位机获取经解析的运动控制命令，并根据驱动器的不同状态将该运动控制命令转发至驱动器；或者数字信号处理器接收来自驱动器的运行状态信息并转发到上位机。一种运动控制方法，其特征在于，所述方法包括运动控制卡的数字信号处理器通过上位机连接模块接收来自上位机的控制命令， 并根据驱动器的不同状态将该控制命令转发到驱动器中；或者运动控制卡的数字信号处理器通过MIII总线模块接收来自驱动器的运行状态信息，并转发到上位机。本发明的有益效果是区别于现有技术的情况，本发明中的运动控制卡与上位机直接通过该运动控制卡中的上位机连接模块相连接，运动控制卡与驱动器则通过该运动控制卡中的MIII总线模块相连接；从而在运动控制系统的总架构中实现运动控制卡与上位机直接连接从而省去了运动控制卡与上位机之间的中间设备，降低了运动控制系统的成本。
图1是本发明运动控制卡实施例的结构框图；图2是本发明运动控制卡实施例的另一结构框图；图3是本发明运动控制卡中DSP的逻辑框4是本发明运动控制系统的结构框图；图5是本发明运动控制系统的另一结构框图；图6是本发明运动控制方法的数据流程示意图。
具体实施例方式参阅图1、图2和图3，本发明运动控制卡的实施例包括如图1所示，本实施例中的运动控制卡10包括数字信号处理器101 ；上位机连接模块102，用于与所述数字信号处理器以及上位机连接；MIII总线模块103，用于与所述数字信号处理器以及驱动器连接；其中，数字信号处理器101通过上位机连接模块102从上位机获取经解析的运动控制命令，并根据驱动器的不同状态将该运动控制命令转发至驱动器；或者数字信号处理器101接收来自驱动器的运行状态信息并将该运行状态信息转发给上位机；上位机包括示教器和/或工控机，上位机连接模块102包括USB功能模块1021 和/或PCI功能模块1022，如图2所示；USB功能模块1021用于负责与示教器的连接，完成来自示教器的命令接收和驱动器的运行状态信息的发送；USB功能模块1021中可选用 CY7C68013A芯片，它与数字信号处理器的连接通过EMIFA接口和GPIO 口，对外提供一个 USB接口，示教器可以直接使用这个USB接口与运动控制卡10连接；PCI功能模块1022用于负责与工控机的连接，完成来自工控机的命令接收和驱动器的运行状态信息的发送；PCI 功能模块1022中通过数字信号处理器的PCI/HPI接口，经三个PCI总线缓存提供对外PCI 连接器，使用这个对外PCI连接器可以连接到IPC的PCI插槽中；在本实施例中，运动控制卡10提供分别与示教器和工控机连接的USB功能模块1021和PCI功能模块1022，在实际连接时，用户可选择示教器和工控机两者的其中一个进行连接，或者可以选择将示教器和工控机都与本运动控制卡10连接，此处不做限制；本实施例中的运动控制卡以数字信号处理器101为核心，例如可选用 TMS320DM642处理器，此处不做限制；MIII总线模块103用于负责与驱动器的连接，MIII总线模块103包括一个 Mechatrolink ASIC芯片，一个Ethernet PHY芯片、二个MagneticIsolation 电磁隔离芯片和两个外接连接器；其中Mechatrolink ASIC芯片为MIII通讯专用芯片，负责数据链路层的封包和解包，进一步的，还可以通过现场可编程门阵列FPGA替代Mechatrolink ASIC芯片；Ethernet PHY芯片负责将数据转换成物理层的电平传送出去；Magnetic Isolation电磁隔离芯片负责电磁隔离；外接连接器负责对外接口 ；在连接方式上，Mechatrolink ASIC 芯片连接至数字信号处理器的EMIFA接口和INT中断接口，同时连接Ethernet PHY芯片，然后通过两片电磁隔离芯片给出两个外接连接器，驱动器通过这两个外接连接器连接运动控制卡;进一步的，本实施例中的运动控制卡10还包括外部存储区模块104，外部存储区模块104含有SDRAM和Flash，SDRAM用来存放数字信号处理器与IPC或示教器的命令和运行状态信息，并且通过数字信号处理器的EMIFA接口将SDRAM映射到CEO地址空间；Flash 用来存放固件程序，实现自启动功能，并且通过数字信号处理器的EMIFA接口将Flash映射到CEl地址空间；进一步的，本实施例中的运动控制卡10还包括重置模块105，重置模块105用于负责对电路的重置，重置模块105可以选用TPS386000芯片，连接至数字信号处理器的Reset 重置接口 ；进一步的，本实施例中的运动控制卡10还包括电源模块106，电源模块106可选用 TPS54310芯片，用于负责对整个运动控制卡提供电源，含有I. 2V、1. 4V、1. 8V、3. 3V和5V五种电压；运动控制卡10用于负责将上位机发送的控制命令转发到各个驱动器，从而使得各个驱动器能及时对来自上位机的控制命令进行响应；运动控制卡10还用于负责将来自各个驱动器的运行状态信息转发给上位机，以使得上位机能及时显示各个驱动器的状态； 运动控制卡10的上述职能主要通过数字信号处理器101来完成，具体的数字信号处理器101包括上位机通讯模块1011，命令处理/状态监视模块1012，MIII总线通讯模块1013， MIII总线驱动模块1014 ；数字信号处理器101将上位机发送的控制命令转发到各个驱动器的流程具体的上位机通讯模块1011用于实现与上位机20的通讯，接收上位机20解析后的控制命令，并将该控制命令发送给命令处理/状态监视模块1012 ；命令处理/状态监视模块1012以轮询的方式接收上位机通过上位机通讯模块 1011发送的解析后的控制命令，根据驱动器的不同状态，以中断的方式将该控制命令通过 MIII总线通讯模块1013转发到各个驱动器中；MIII总线通讯模块1013接收命令处理/状态监视模块1012发送的控制命令，并将该控制命令进行封装后发送给MIII总线驱动模块1014 ；MIII总线驱动模块1014将接收的经MIII总线通讯模块1013封装的控制命令发送给MIII物理层，从而使得MIII物理层将该控制命令发送给驱动器，从而使驱动器根据接收的控制命令进行相应的操作；数字信号处理器101将驱动器发送的运行状态信息转发到上位机的流程具体的MIII总线驱动模块1014接收驱动器发送的运行状态信息并解封装，再将解封装后的运行状态信息发送给MIII总线通讯模块1013 ；MIII总线通讯模块1013接收MIII总线驱动模块1014发送的驱动器的运行状态信息并进行解析，再将解析后的运行状态信息发送给命令处理/状态监视模块1012 ；命令处理/状态监视模块1012以中断的方式获取来自MIII总线通讯模块1013
6CN 102540982 A说明书4/7 页的各个驱动器的运行状态信息，再将运行状态信息发送给上位机通讯模块1011 ；上位机通讯模块1011接收命令处理/状态监视模块1012发送的驱动器的运行状态信息，并将该运行状态信息发送给上位机20 ；进一步的，数字信号处理器101还包括故障处理模块1015，用于当检测到驱动器故障时，主动给该驱动器发送停机指令，从而使得驱动器给电机断电并停止机器人的运动， 等待进一步对故障进行处理；当检测到通讯故障时，主动对内部芯片进行复位并重新连接， 如果连接不上，就向上位机上报通讯故障，等待进一步带硬件做检测处理；在本实施例中，运动控制卡与上位机直接通过该运动控制卡中的上位机连接模块相连接，运动控制卡与驱动器则通过该运动控制卡中的MIII总线模块相连接；从而在运动控制系统的总架构中实现运动控制卡与上位机直接连接从而省去了运动控制卡与上位机之间的中间设备，降低了运动控制系统的成本；进一步的，因为对上位机的控制命令进行解析主要是通过插补算法得到每个轴的位置指令，而运动控制卡中的数字信号控制器的主频较低，运算速度慢，从而直接导致了机器人的响应速度慢，跟踪精度低；而在本实施例中，运动控制卡主要负责上位机和驱动器之间数据的传输，而不对上位机的命令做解析，让主频高、运算速度快的上位机来对命令做解析，从而大大提高了响应速度和跟踪精度。请参阅图4、图5和图6，本发明运动控制方法的实施例包括301、运动控制卡的数字信号处理器通过上位机连接模块接收来自上位机的控制命令，或者通过MIII总线模块接收来自驱动器的运行状态信息；302、运动控制卡的数字信号处理器根据驱动器的不同状态将接收的控制命令转发到驱动器中，或者将接收的来自驱动器的运动状态信息转发给上位机；其中，数字信号处理器通过上位机连接模块接收来自上位机的控制命令，并根据驱动器的不同状态将该控制命令转发到驱动器中的流程具体为上位机通讯模块接收上位机解析后的控制命令，并将该控制命令发送给命令处理 /状态监视模块；命令处理/状态监视模块以轮询的方式接收上位机通过上位机通讯模块发送的解析后的控制命令，根据驱动器的不同状态，以中断的方式将控制命令通过MIII总线通讯模块转发到各个驱动器中；MIII总线通讯模块接收所述命令处理/状态监视模块发送的控制命令，并将该控制命令进行封装后发送给MIII总线驱动模块；MIII总线驱动模块将接收的经MIII总线通讯模块封装的控制命令发送给MIII物理层，从而使得所述MIII物理层将所述命令发送给驱动器；进一步的，数字信号处理器通过MIII总线模块接收来自驱动器的运行状态信息， 并转发到上位机的步骤具体为MIII总线驱动模块接收驱动器发送的运行状态信息并解封装，再将解封装后的运行状态信息发送给MIII总线通讯模块；MIII总线通讯模块接收所述MIII总线驱动模块发送的驱动器的运行状态信息并进行解析，再将解析后的运行状态信息发送给命令处理/状态监视模块；命令处理/状态监视模块以中断的方式获取各个驱动器的运行状态信息，再将该运行状态信息发送给上位机通讯模块；
上位机通讯模块接收命令处理/状态监视模块发送的驱动器的运行状态信息，并将该运行状态信息发送给上位机；如图5所示，运动控制卡10包括数字信号处理器101，分别与数字信号处理器 101相连接的上位机连接模块102、MIII总线模块103、外部存储区模块104以及重置模块 105和电源模块106 ;其中，上位机连接模块102用于与上位机相连接，MIII总线模块103 用于与驱动器相连接，MIII总线模块采用的是并行总线；如图6所示，进一步的，上位机连接模块102包括USB功能模块1021和/或PCI 功能模块1022 ;上位机包括示教器和/或工控机；其中，USB功能模块1021用于连接示教器，PCI功能模块1022用于连接工控机；进一步的，本实施例中提供的运动控制方法还包括当检测到驱动器故障时，数字信号处理器主动给驱动器发送停机指令，从而使得该驱动器给电机断电并停止机器人的运动；当检测到通讯故障时，主动对内部芯片进行复位并重新连接；在本实施例的运动控制方法中，将上位机和驱动器直接与运动控制卡相连接，区别于现有技术中示教器必须通过工控机与运动控制器连接，从而可以省去运动控制卡与示教器之间的中间设备工控机，降低了运动控制系统的成本；进一步的，因为对上位机的控制命令进行解析主要是通过插补算法得到每个轴的位置指令，而运动控制卡中的数字信号控制器的主频较低，运算速度慢，从而直接导致了机器人的响应速度慢，跟踪精度低；而在本实施例中，运动控制卡主要负责上位机和驱动器之间数据的传输，而不对上位机的命令做解析，让主频高、运算速度快的上位机，示教器或者工控机来对命令做解析，从而大大提高了响应速度和跟踪精度。请参阅图4和图5，本发明运动控制系统的实施例具体的如图4所示，本实施例中的运动控制系统包括运动控制卡10、上位机20和驱动器30 ;其中，上位机20和驱动器30分别直接与运动控制卡10相连接；具体的运动控制卡10包括数字信号处理器101，分别与数字信号处理器101相连接的上位机连接模块102、MIII总线模块103、外部存储区模块104以及重置模块105和电源模块 106 ;其中，上位机连接模块102与上位机20相连接，MIII总线模块103与驱动器30相连接，MIII总线模块采用的是并行总线；MIII总线模块103可以与一个驱动器30相连接，也可以与多个驱动器30相连接，此处不做限制；运动控制卡10、上位机20和驱动器30三者之间的数据通讯主要涉及上位机控制命令的通讯和驱动器运行状态信息的通讯；运动控制卡10、上位机20和驱动器30三者之间的控制命令通讯具体的上位机20获取用户的控制命令并将该控制命令进行解析，再将解析后的控制命令发送给运动控制卡10 ；运动控制卡10接收上位机20发送的控制命令后，将控制命令转发给驱动器30 ；驱动器30接收控制命令并执行该控制命令；其中，运动控制卡10接收上位机20发送的控制命令后，将控制命令转发给驱动器 30的步骤主要通过数字信号处理器101来完成，数字信号处理器101包括上位机通讯模块 1011，命令处理/状态监视模块1012，MIII总线通讯模块1013和MIII总线驱动模块1014 ；具体的上位机通讯模块1011用于实现与上位机20的通讯，接收上位机20解析后的控制命令，并将该控制命令发送给命令处理/状态监视模块1012 ；命令处理/状态监视模块1012以轮询的方式接收上位机20通过上位机通讯模块 1011发送的解析后的控制命令，根据驱动器的不同状态，以中断的方式将该控制命令通过 MIII总线通讯模块1013转发到各个驱动器30中；MIII总线通讯模块1013接收命令处理/状态监视模块1012发送的控制命令，并将该控制命令进行封装后发送给MIII总线驱动模块1014 ；MIII总线驱动模块1014将接收的经MIII总线通讯模块1013封装的控制命令发送给MIII物理层，从而使得MIII物理层将该控制命令发送给驱动器30，从而使驱动器根据接收的控制命令进行相应的操作；运动控制卡10、上位机20和驱动器30三者之间的驱动器的运行状态信息的通讯具体的MIII总线驱动模块1014接收驱动器发送的运行状态信息并解封装，再将解封装后的运行状态信息发送给MIII总线通讯模块1013 ；MIII总线通讯模块1013接收MIII总线驱动模块1014发送的驱动器的运行状态信息并进行解析，再将解析后的运行状态信息发送给命令处理/状态监视模块1012 ；命令处理/状态监视模块1012以中断的方式获取来自MIII总线通讯模块1013 的各个驱动器的运行状态信息，再将运行状态信息发送给上位机通讯模块1011 ；上位机通讯模块1011接收命令处理/状态监视模块1012发送的驱动器的运行状态信息，并将该运行状态信息发送给上位机20 ；进一步的，数字信号处理器101还包括故障处理模块1015，用于当检测到驱动器故障时，主动给该驱动器发送停机指令，从而使得驱动器给电机断电并停止机器人的运动， 等待进一步对故障进行处理；当检测到通讯故障时，主动对内部芯片进行复位并重新连接， 如果连接不上，就向上位机上报通讯故障，等待进一步带硬件做检测处理；在本实施例中，上位机20包括示教器201和工控机202，上位机连接模块102包括USB功能模块1021和PCI功能模块1022，如图5所示;USB功能模块1021用于负责与示教器的连接，完成来自示教器的命令接收和驱动器的运行状态信息的发送；USB功能模块 1021中可选用CY7C68013A芯片，它与数字信号处理器101的连接通过EMIFA接口和GPIO 口，对外提供一个USB接口，示教器可以直接使用这个USB接口与运动控制卡10连接；PCI 功能模块1022用于负责与工控机的连接，完成来自工控机的命令接收和驱动器的运行状态信息的发送；PCI功能模块1022中通过数字信号处理器的PCI/HPI接口，经三个PCI总线缓存提供对外PCI连接器，使用这个对外PCI连接器可以连接到IPC的PCI插槽中；在本实施例中，运动控制卡10提供分别与示教器201和工控机202连接的USB功能模块1021和 PCI功能模块1022，在实际连接时，用户可选择示教器和工控机两者的其中一个进行连接， 或者可以选择将示教器和工控机都与本运动控制卡10连接，此处不做限制；并且当用户选择将示教器和工控机都与本运动控制卡10连接时，优先由示教器201处理与运动控制卡10 和驱动器30之间的通讯，或者也可以优先由工控机202处理与运动控制卡10和驱动器30 之间的通讯，此处不做限制；
在本实施例的运动控制系统中，将上位机和驱动器直接与运动控制卡相连接，区别于现有技术中示教器必须通过工控机与运动控制器连接，从而可以省去运动控制卡与示教器之间的中间设备工控机，降低了运动控制系统的成本；进一步的，因为对上位机的控制命令进行解析主要是通过插补算法得到每个轴的位置指令，而运动控制卡中的数字信号控制器的主频较低，运算速度慢，从而直接导致了机器人的响应速度慢，跟踪精度低；而在本实施例中，运动控制卡主要负责上位机和驱动器之间数据的传输，而不对上位机的命令做解析，让主频高、运算速度快的上位机，示教器或者工控机来对命令做解析，从而大大提高了响应速度和跟踪精度。以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
权利要求
1.一种运动控制卡，其特征在于，所述运动控制卡包括数字信号处理器；上位机连接模块，用于与所述数字信号处理器以及上位机连接；MIII总线模块，用于与所述数字信号处理器以及驱动器连接；其中，所述数字信号处理器通过上位机连接模块从所述上位机获取经解析的运动控制命令，并根据驱动器的不同状态将所述运动控制命令转发至所述驱动器；或者所述数字信号处理器接收来自驱动器的运行状态信息并转发到所述上位机。
2.根据权利要求I所述的运动控制卡，其特征在于，所述上位机连接模块包括USB功能模块和/或PCI功能模块；所述上位机包括示教器和/或工控机；所述USB功能模块用于连接所述示教器，所述PCI功能模块用于连接所述工控机。
3.根据权利要求I所述的运动控制卡，其特征在于，所述数字信号处理器包括上位机通讯模块，用于接收上位机解析后的控制命令，并将所述控制命令发送给命令处理/状态监视模块；命令处理/状态监视模块，用于以轮询的方式接收上位机通过上位机通讯模块发送的解析后的控制命令，根据驱动器的不同状态，以中断的方式将所述控制命令通过MIII总线通讯模块转发到各个驱动器中；MIII总线通讯模块，用于接收所述命令处理/状态监视模块发送的控制命令，并将所述控制命令进行封装后发送给MIII总线驱动模块；MIII总线驱动模块，用于将接收的经MIII总线通讯模块封装的控制命令发送给MIII 物理层，从而使得所述MIII物理层将所述控制命令发送给驱动器。
4.根据权利要求3所述的运动控制卡，其特征在于，所述上位机通讯模块还用于接收所述命令处理/状态监视模块发送的驱动器的运行状态信息，并将所述运行状态信息发送给上位机；所述命令处理/状态监视模块还用于以中断的方式获取来自MIII总线通讯模块的各个驱动器的运行状态信息，再将所述运行状态信息发送给所述上位机通讯模块；所述MIII总线通讯模块还用于接收所述MIII总线驱动模块发送的驱动器的运行状态信息并进行解析，再将解析后的运行状态信息发送给所述命令处理/状态监视模块；所述MIII总线驱动模块还用于接收驱动器发送的运行状态信息并解封装，再将解封装后的运行状态信息发送给MIII总线通讯模块。
5.根据权利要求3所述的运动控制卡，其特征在于，所述数字信号处理器还包括 故障处理模块，用于当检测到驱动器故障时，主动给所述驱动器发送停机指令，从而使得所述驱动器给电机断电并停止机器人的运动；当检测到通讯故障时，主动对内部芯片进行复位并重新连接。
6.一种运动控制方法，其特征在于，所述方法包括所述运动控制卡的数字信号处理器通过上位机连接模块接收来自上位机的控制命令， 并根据驱动器的不同状态将所述控制命令转发到驱动器中；或者所述运动控制卡的数字信号处理器通过MIII总线模块接收来自驱动器的运行状态信息，并转发到所述上位机。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述上位机连接模块包括USB功能模块和/或PCI功能模块；所述上位机包括示教器和/或工控机；所述USB功能模块用于连接所述示教器，所述PCI功能模块用于连接所述工控机。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述数字信号处理器通过上位机连接模块接收来自上位机的控制命令，并根据驱动器的不同状态将所述控制命令转发到驱动器中，具体为上位机通讯模块接收上位机解析后的控制命令，并将所述控制命令发送给命令处理/ 状态监视模块；命令处理/状态监视模块以轮询的方式接收上位机通过上位机通讯模块发送的解析后的控制命令，根据驱动器的不同状态，以中断的方式将所述控制命令通过MIII总线通讯模块转发到各个驱动器中；MIII总线通讯模块接收所述命令处理/状态监视模块发送的控制命令，并将所述控制命令进行封装后发送给MIII总线驱动模块；MIII总线驱动模块将接收的经MIII总线通讯模块封装的控制命令发送给MIII物理层，从而使得所述MIII物理层将所述命令发送给驱动器。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述数字信号处理器通过MIII总线模块接收来自驱动器的运行状态信息，并转发到所述上位机，具体为MIII总线驱动模块接收驱动器发送的运行状态信息并解封装，再将解封装后的运行状态信息发送给MIII总线通讯模块；MIII总线通讯模块接收所述MIII总线驱动模块发送的驱动器的运行状态信息并进行解析，再将解析后的运行状态信息发送给所述命令处理/状态监视模块；命令处理/状态监视模块以中断的方式获取各个驱动器的运行状态信息，再将所述运行状态信息发送给所述上位机通讯模块；上位机通讯模块接收所述命令处理/状态监视模块发送的驱动器的运行状态信息，并将所述运行状态信息发送给上位机。
10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述运动控制方法还包括当检测到驱动器故障时，数字信号处理器主动给所述驱动器发送停机指令，从而使得所述驱动器给电机断电并停止机器人的运动；当检测到通讯故障时，主动对内部芯片进行复位并重新连接。
全文摘要
本发明实施例公开了一种运动控制卡，还公开了一种运动控制方法。本发明公开的运动控制卡包括数字信号处理器，用于与该数字信号处理器以及上位机连接的上位机连接模块，以及用于与该数字信号处理器以及驱动器连接的MIII总线模块，其中，数字信号处理器通过上位机连接模块从上位机获取经解析的运动控制命令，并根据驱动器的不同状态将该运动控制命令转发至所述驱动器；或者数字信号处理器接收来自驱动器的运行状态信息并转发给上位机；本发明能够降低运动控制系统的成本，并且提高机器人的响应速度和跟踪精度。
文档编号G05B19/414GK102540982SQ20111045773
公开日2012年7月4日 申请日期2011年12月30日 优先权日2011年12月30日
发明者姚守强 申请人:北京配天大富精密机械有限公司