用于流体网络系统中的流体流动控制的方法和系统的制作方法
【专利摘要】提出了一种利用多个流体机械对流体网络系统中的流体流动进行控制的方法。本公开内容提供了一种识别流体网络系统的网络特性的简单经验性方法。网络特性用于利用最小的流体机械功率提供流体网络系统中所要求的流体流动速率。该方法包括步骤：针对多个流体机械中的每一个经验性地确定（S1）流体机械速度变化和流体流动速率的对应变化之间的关系；基于涉及流体流动速率和相对应流体机械速度之间的关系的约束确定（S2）在流体网络系统中提供所要求的最低流动速率的最小流体机械总功率，并且对多个流体机械的速度进行控制（S3）从而获得流体网络系统中的最小流体机械总功率。本文还提出了一种计算机程序产品和控制系统。
【专利说明】用于流体网络系统中的流体流动控制的方法和系统
【技术领域】
[0001]本公开内容涉及流体网络系统，尤其涉及这样的系统中的通风控制。
【背景技术】
[0002]大型流体网络系统在一些应用中会消耗相当数量的能量。这样的流体网络系统的示例是地下矿井的通风系统。这样的通风系统可以包括多个风扇，它们需要进行操作以便为了矿井中的健康工作条件而保持充足空气质量。
[0003]如今有时采用按需通风(VOD)控制来降低地下矿井中的耗能数量。简言之，VOD意味着仅在需要时并且以实现健康工作环境的充足的数量将新鲜空气引向地下矿井中的具体位置。已经尝试使用网络模型，即对地下矿井网络的流体动态特性进行表述的模型，但是这些都受制于针对矿井设施变化的敏感性，并且需要进行相当的工程努力。
[0004]W02009/027815公开了一种矿井通风系统，其建立了作为机器和/或人员位置的实时追踪的函数的动态通风需求，并且其中该需求经由矿井通风网络分布在工作区之中，而且通风所需的能量得以被最小化同时满足了每个工作区的需求。该矿井通风系统在矿井通风网络连同诸如风扇和气流调节器之类的仿真控制设备的预测性动态仿真模型的基础上实施。
[0005]然而，确定矿井的动态仿真模型是一个复杂的过程，其必须在地下矿井的设施每次有所改动时进行重复。
【发明内容】
[0006]本公开内容的总体目标是对流体网络系统的网络特性的识别进行简化。
[0007]另一个目标是使得流体网络系统的电力消耗最小化同时能够在所述系统中提供充足的流体流动。
[0008]因此，根据本公开的第一方面，提供了一种利用多个流体机械对流体网络系统中的流体流动进行控制的方法，其中该方法包括:
[0009]a)针对多个流体机械中的每一个，经验性地确定流体机械速度变化和流体流动速率的相对应变化之间的关系；
[0010]b)基于涉及流体流动速率和对应流体机械速度之间的关系的约束，确定在流体网络系统中提供所要求的最低流动速率的最小流体机械总功率；并且
[0011]c)对多个流体机械的速度进行控制从而获得流体网络系统中的最小流体机械总功率。
[0012]因此，通过针对现有流体网络系统中每个流体机械，经验性地确定流体机械速度变化和流体流动速率的对应变化之间的关系，流体网络系统的简单网络识别是可能的。该识别处理可以在流体网络系统的设施有所改动(例如，扩展)时通过重复以上的步骤a)而轻易地进行重复。所确定的关系能够被用来确定要利用优化而提供至流体网络系统中的流体机械的最小总电力，同时能够在流体网络系统中提供最低的所要求流体流动。[0013]一个实施例包括在步骤a)中确定关系之前改变多个流体机械中的每一个的流体机械速度。通过改变每个流体机械的风扇速度，能够针对每个流体机械确定流体机械速度变化和流体流动速率的对应变化之间的所述关系。因此，能够获得涉及每个流体机械的网络特性。
[0014]一个实施例包括向多个流体机械应用输入信号模式以由此改变多个流体机械的流体机械速度，该输入信号模式以能够针对每个流体机械确定流体机械速度变化和流体流动速率的对应变化之间的关系的方式而被应用。
[0015]在一个实施例中，该输入信号模式为使得允许对流体网络系统中的流体流动进行求解，其中保持对应用于多个流体机械的阶跃的追踪。
[0016]在一个实施例中，该变化涉及顺序地改变多个流体机械中的每一个的流体机械速度。
[0017]在一个实施例中，该顺序改变涉及改变每个流体机械的流体机械速度以使得每次仅有多个流体机械中的一个流体机械受到流体机械速度变化的影响。
[0018]一个实施例包括在两个顺序流体机械速度变化之间进行等待，直至流体网络系统中的流体流动返回至该流体网络系统在改变流体机械速度的步骤之前以其进行操作的初始状态。
[0019]因此，仅当前受到流体机械速度变化影响的风扇提供用于确定流体机械速度和流体流动速率之间的关系的测量数据。
[0020]在一个实施例中，步骤a)包括确定定义流体机械速度变化和流体流动速率的对应变化之间的关系的常数矩阵。
[0021 ] 一个实施例包括利用流体机械特性来确定最小流体机械总功率。有利地，诸如由风扇制造商所提供的风扇形式的流体机械的风扇特性之类的流体机械特性能够被用来确定每个流体机械针对具体流体流动速率所消耗的电力，并且该流体机械特性因此能够有利地被用于确定最小流体机械总功率。流体机械特性有利地被加载并存储在本文所给出的算法或方法在其中执行的控制系统中。
[0022]在一个实施例中，步骤b)涉及使得每个个体流体机械的功率之和最小化。
[0023]在一个实施例中，该流体网络系统是地下矿井的通风系统，并且其中流体机械是风扇。
[0024]在一个实施例中，步骤a)的确定包括针对多个流体机械中的每一个确定流体机械速度变化和流体机械功率的对应变化之间的关系。
[0025]一个实施例包括:
[0026]在步骤b)的确定中:
[0027]bl)针对具有涉及流体流动速率和对应流体机械速度之间的关系的约束的多个流体机械中的每一个，基于流体机械速度变化和流体机械功率的对应变化之间的关系，估计在流体网络系统(I)中提供所要求的最低流动速率的最小流体机械总功率；
[0028]并且，在步骤c)的控制之后:
[0029]迭代步骤bl)的估计和步骤c)的控制，直至在该迭代过程中所获得的连续估计的最小流体机械总功率之间的差小于预定值。
[0030]在本公开的第二方面，提供了一种包括其上存储计算机代码的计算机可读介质的计算机程序产品，该计算机代码在被执行时实施根据本文所给出的第一方面的方法。
[0031]在本公开的第三方面，提供了一种用于在包括多个流体机械的流体网络系统中进行流体流动控制的控制系统，该控制系统包括:
[0032]被配置为针对多个流体机械中的每一个经验性地确定流体机械速度变化和流体流动速率的对应变化之间的关系的处理系统，该处理系统被配置为基于涉及流体流动速率和对应流体机械速度之间的关系的约束确定在流体网络系统中提供所要求的最低流动速率的最小流体机械总功率，其中该控制系统被配置为对多个流体机械的速度进行控制从而获得流体网络系统中的最小流体机械总功率。
[0033]在一个实施例中，该处理系统被配置为向多个流体机械应用输入信号模式以由此改变多个流体机械的流体机械速度，该输入信号模式以能够针对每个流体机械确定流体机械速度变化和流体流动速率的对应变化之间的关系的方式而被应用。
[0034]在一个实施例中，该输入信号模式为使得允许对流体网络系统中的流体流动进行求解，其中保持对应用于多个流体机械的阶跃的追踪。
[0035]在一个实施例中，该处理系统适于针对多个流体机械中的每一个确定流体机械速度变化和流体机械功率的对应变化之间的关系。
[0036]在一个实施例中，该处理系统适于针对具有涉及流体流动速率和对应流体机械速度之间的关系的约束的多个流体机械中的每一个，基于流体机械速度变化和流体机械功率的对应变化之间的关系估计在流体网络系统中提供所要求的最低流动速率的最小流体机械总功率；其中该控制系统适于对流体机械速度的估计和控制进行迭代，直至在该迭代过程中所获得的连续估计的最小流体机械总功率之间的差小于预定值。
[0037]以下将公开附加的特征和优势。
【专利附图】
【附图说明】
[0038]现在将参考附图、通过非限制性示例对本发明及其优势进行描述，其中:
[0039]图1示意性示出了流体网络系统的示例。
[0040]图2是用于流体网络系统的控制系统的示意性框图。
[0041]图3是示出图1的流体网络系统中的风扇的顺序速度变化的示图。
[0042]图4是对流体网络系统中的通风进行控制的方法的流程图。
【具体实施方式】
[0043]在以下描述中，出于解释而非限制的目的而给出了诸如特定技术和应用的具体细节，以便提供对本公开内容的全面理解。然而，本领域技术人员清楚的是，本公开内容可以在脱离这些具体细节的其它实施例中进行实践。在其它情况下，省去了对公知方法和装置的详细描述以免以不必要的细节对描述造成混淆。
[0044]如本领域技术人员将清楚的，本公开内容可以被用于流体网络系统中的流体流动控制，该流体网络系统诸如地下矿井的通风系统、建筑物通风系统、地区供暖/制冷、例如用于地下矿井的排水系统。仅出于说明的目的，该流体网络系统在下文中将以地下矿井的通风系统进行举例说明。然而，这里所公开的方法和系统将可以等同地在其它流体网络系统中加以实施。[0045]通常，取决于应用，通过流体网络系统进行流动的流体可以是诸如空气的气体、诸如水的液体。
[0046]有利的是，这里所给出的方法以能够使得流体机械的总功耗最小化同时所提供的流体流动满足流体网络系统中所要求的最低流体流动速率的方式提供对流体网络系统中的流体机械的控制。
[0047]取决于应用，流体机械可以是风扇或泵。如果应用涉及通风，则流体机械是风扇。如果应用与液体的流体流动控制相关，则流体机械是泵。
[0048]在以下公开内容中，将针对地下矿井的通风系统给出所要求保护的方法的应用示例。然而，所要注意的是，如之前所提到的，提出的方法和控制系统也可以在其它流体网络系统加以利用。因此，所要注意的是，以下所解释的方法步骤以及在矿井通风应用中实施该方法的控制系统也能够以类似的方式应用于涉及气体和液体流动控制的其它应用之中，其中在后者的情况下，风扇被换为泵。
[0049]图1示出了流体网络系统I的设施的示例，该流体网络系统I即地下矿井的通风系统。流体网络系统I具有处于地表面面5以下的地下设施3。流体网络系统I包括多个通风井7、9和11。通风井7、9、11定义了地下设施3的不同通风井水平。在该情况下，第一通风井7定义了第一通风井水平。第二通风井9定义了第二通风井水平。第三通风井11定义了第三通风井水平。在每个通风井中，如不同流体流动速率Q1A2和Q3所例示的，唯一的流体流动速率要求可能是有必要的。所要求的流体流动速率例如可以取决于通风井中所出现的采矿车辆。
[0050]所例示的流体网络系统I进一步包括从地表面5上方进行延伸并且与地表面5以下的通风井7、9和11相连接的进风井13。进风井13具有进风风扇13-1，其从表面大气层向地下设施3提供空气。进风井13可选地还具有一个或多个用于增加地下设施3更深处的空气压力的增压风扇13-2。流体网络系统I还具有出气井，即经由出风风扇15-1将排出空气提供至表面大气的出风井15。因此，如箭头A所示，新鲜空气经由进风风扇13-1和进风井13进入流体网络系统1，其中新鲜空气根据气流要求在通风井7、9和11中进行分布，并且排出空气经由出风井15和出风风扇15-1离开流体网络系统I。
[0051]流体网络系统I可选地能够进一步包括开采区，诸如连接至通风井19的开采区17，以及坡道19、21。可以在开采区17和/或任意通风井7、9和11执行采矿。坡道17、19使得诸如采矿车辆等的设备能够从一个水平移动至另一水平。在所例示的流体网络系统I中，坡道19将第三通风井11与第二通风井9相连接。坡道21将第二通风井9和第一通风井7相连接。
[0052]每个通风井7、9、11被提供以相应的风扇7-1、9-1和11-1。风扇7-1、9-1和11-1从进风井13向其相应通风井7、9、11提供新鲜空气。此外，开采区17与风扇17-1相关系，该风扇17-1从开采区17与之相连接的通风井9向开采区17提供新鲜空气。
[0053]当然，在能够采用根据本公开内容的通风控制的地下矿井中可以有更少或更多的通风井、出风井、进风井、开采区和风扇。
[0054]现在已经对流体网络系统的地下设施的简化示例进行了描述，以下将参考图2-4对其与通风相关的功能进行描述。
[0055]图2示出了用于流体网络系统I中的通风控制的控制系统23的示例。控制系统23包括处理系统23-1。当进行操作时，控制系统23连接至其所要控制的流体网络系统。
[0056]控制系统23是被配置为确定网络特性的控制系统的示例，该网络特性即诸如流体网络系统I的流体网络系统的模型。
[0057]基于所确定的网络特性，控制系统23以通风井7、9、11和开采区17中的最低流体流动要求以及因此流体网络系统I中的最低流体流动要求得以满足同时风扇7-1、9-1、11-1、13-1、13-2和17-1消耗最少数量的电力的方式，对流体网络系统I中的风扇7_1、9-1、11-1、13-1、13-2和17_1的旋转速度进行控制。
[0058]处理系统23-1可以是包括用于对流体网络系统中的所有风扇进行控制的单个处理器的集成系统。可替换地，处理系统23-1可以形成具有用于每个风扇的个体处理器的分布式系统。处理系统23-1优选地以软件实施。控制系统23可以是允许在例如操作人员或工程师和流体网络系统之间的用户交互的硬件设备。
[0059]控制系统23经由相应电机25对风扇7_1、9_1、11-1、13-1、13-2和17-1进行操作。每个电机25适于驱动其相关系风扇的一个或多个转子。每个风扇7-1、9-1、11-1、13-1、13-2和17-1与相应传感器27-1、27-2、27-3、27-4、27-5、27-6和27-7相关系。每个传感器被配置为测量相对应风扇布置于其中的流体流动通道(例如，通风井)中的流体流动速率变化。例如，传感器27-1被配置为测量风扇7-1布置于其中的流体流动通道(S卩，通风井7)中的流体流动速率。其余的传感器/风扇配对类似地进行布置。
[0060]一种确定流体流动速率变化的可替换方式是利用相应传感器测量每个风扇上的差压，并且利用风扇的风扇特性来估计流体流动速率的变化。该风扇特性优选地出于该目的而被加载到处理系统之中。
[0061]每个风扇7-1、9-1、11-1、13-1、13-2和17_1经由相应电机25而被布置为与控制系统23进行通信，并且特别地是与处理系统23-1进行通信。因此，控制系统23能够向风扇7-1、9-1、11-1、13-1、13-2和17_1提供有关流体网络系统I的每个风扇的旋转速度的控制指令。控制系统23和风扇7-1、9-1、11-1、13-1、13-2和17_1之间的通信可以经由线路进行，或者可以是无线的。
[0062]当需要识别控制系统23布置于其中的流体网络系统的网络特性时，诸如在流体网络系统的工作期间，控制系统23在第一步骤SO向风扇7-1、9-1、11-1、13-1、13-2、15-1和17-2中的每个风扇提供控制信号，如图4所示。该控制信号包含每个风扇要改变其旋转速度的指令。该指令优选地以顺序的方式提供，其中每次一个风扇改变其速度。
[0063]每个风扇的速度变化能够由来自控制系统23的输入信号模式所提供。这样的速度变化例如可以利用用于向相应电机和对应风扇提供速度变化阶跃(step)的频率转换器来实现，或者在电机25已经从控制系统23接收到指令时经由来自相应电机25的电压或电流阶跃函数来实现。阶跃或阶跃函数可以是正的或负的。阶跃或阶跃函数可以提供风扇速度的提高，或者可替换地提供风扇速度的降低。阶跃或阶跃函数以外的其它电机信号也可能用于改变风扇的速度。
[0064]当电机向风扇提供阶跃时，测量与该风扇相关系的流体流动速率的变化。因此，例如在风扇7-1的风扇速度利用其电机25而改变时，利用与风扇7-1相关系的传感器27-1测量流体流动速率的对应改变。
[0065]在一个实施例中，如图3所示，以顺序的方式形成风扇7-1、9_1、11-1、13-1、13-2、15-1和17-2的速度变化。每个风扇7-1、9-1、11-1、13-1、13-2、15-1和17-2被顺序提供以相应阶跃或脉冲PU P2、P3、P4、P5、P6和P7。
[0066]出于确定网络特性的目的，即确定风扇速度变化和流体流动速率的对应变化之间的关系，阶跃的幅度M1-M7并不重要。提供具有提供可测量的流体流动速率变化的幅度的阶跃足矣。此外，每个阶跃可以具有独立确定的幅度。因此，每个阶跃幅度可以与其它阶跃的幅度有所不同。可替换地，每个阶跃P1-P7的幅度实质上可以相同。
[0067]每个阶跃的持续时间I应当足够长以便受影响的风扇实现稳定状态操作，即所述风扇已经获得了与电机应用于风扇的阶跃对应的速度的状态。
[0068]此外，连续阶跃之间的时间t应当足够长，以使得能够获得正常操作状态，即流体网络系统I在改变任何风扇速度之前所进行操作的稳定状态。因此，控制系统23在其中向电机25提供控制信号的每个连续阶跃P1-P2、P2-P3、P3-P4、P4-P5、P5-P6和P6-P7之间等待足够长的时间，以使得能够在P1-P7的每个阶跃之间获得正常状态。
[0069]通过每次针对多个风扇中的一个风扇而改变每个风扇速度，能够在步骤SI确定与风扇速度变化相关的控制参数△ B和流体流动速率变化AQ之间的关系。
[0070]可替换地和优选地，能够以每个阶跃(即，风扇的每个速度变化)允许求解出流体网络系统中的流体流动同时保持对应用于多个风扇的阶跃的追踪的方式，通过根据任意模式向电机并且因此向风扇提供输入信号而改变多个风扇的速度，来确定与风扇速度变化相关的控制参数△ B和流体流动速率变化AQ之间的关系。
[0071]为此，当流体网络系统中的每个风扇已经进行了速度变化时，由于ΛΒ和AQ已知，所以能够求解以下等式(I)。
[0072]AQ^H* ΔΒ(I)
[0073]ΛΒ 是控制系统 23 经由电机 25 向风扇 7_1、9_1、11—1、13—1、13—2、15—1 和 17-2提供的控制信号中所包含的控制参数。八0矢量包括由所有传感器27-1、27-2、27-3、27-4、27-5,27-6和27-7所测量的流体流动速率变化。特别地，能够确定对风扇速度变化和对应的流体流动速率变化之间的关系进行近似的常数矩阵H。例如，可以利用最小二乘法来确定矩阵H。
[0074]如以下将要描述的，当已经确定了流体流动速率和风扇速度变化之间的关系时，能够对风扇进行最优控制。
[0075]每个风扇与电功率E相关系。每个风扇的电功率能够利用等式(2)进行分析地确定。
【权利要求】
1.一种利用多个流体机械(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2,15-1,17-2)对流体网络系统(O中的流体流动进行控制的方法，其中所述方法包括:a)针对所述多个流体机械(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1，17-2)中的每一个流体机械，经验性地确定(SI)流体机械速度变化和流体流动速率的对应变化之间的关系；b )基于涉及所述流体流动速率和对应流体机械速度之间的所述关系的约束，确定(S2 )在所述流体网络系统(I)中提供所要求的最低流动速率的最小流体机械总功率；并且c)对所述多个流体机械(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1，17-2)的速度进行控制(S3)，从而获得所述流体网络系统(I)中的所述最小流体机械总功率。
2.根据权利要求1的方法，包括在步骤a)中确定所述关系之前，改变(SO)所述多个流体机械(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1,17-2)中的每一个流体机械的流体机械速度。
3.根据权利要求1或2的方法，包括向所述多个流体机械应用输入信号模式，以由此改变所述多个流体机械的流体机械速度，所述输入信号模式以能够针对每个流体机械确定所述流体机械速度变化和所述流体流动速率的对应变化之间的所述关系的方式而被应用。
4.根据权利要 求3的方法，其中所述输入信号模式为使得允许求解所述流体网络系统(I)中的流体流动，其中保持对应用于所述多个流体机械的阶跃的追踪。
5.根据权利要求2-4中任一项的方法，其中所述改变(SO)涉及顺序地改变所述多个流体机械(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1,17-2)中的每一个流体机械的流体机械速度。
6.根据权利要求5的方法，其中所述顺序改变涉及改变每个流体机械(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1，17-2)的流体机械速度，以使得每次所述多个流体机械中的仅一个风扇(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1,17-2)受到流体机械速度变化的影响。
7.根据权利要求5或6的方法，包括在两个顺序流体机械速度变化之间进行等待，直至所述流体网络系统中的流体流动返回至所述流体网络系统在改变流体机械速度的步骤之前进行操作的初始状态。
8.根据之前任一项权利要求的方法，其中步骤a)包括确定定义所述流体机械速度变化和所述流体流动速率的对应变化之间的所述关系的常数矩阵。
9.根据之前任一项权利要求的方法，包括利用风扇特性来确定所述最小流体机械总功率。
10.根据之前任一项权利要求的方法，其中步骤b)涉及使得每个个体流体机械的功率之和最小化。
11.根据之前任一项权利要求的方法，其中所述流体网络系统(I)是地下矿井的通风系统，并且其中所述流体机械是风扇。
12.根据之前任一项权利要求的方法，其中步骤a)的确定(SI)包括针对所述多个流体机械中的每一个流体机械，确定所述流体机械速度变化和所述流体机械功率的对应变化之间的所述关系。
13.根据权利要求12的方法，包括:在步骤b)的确定中:bl)针对具有涉及所述流体流动速率和所述对应流体机械速度之间的所述关系的约束的所述多个流体机械中的每一个流体机械，基于所述流体机械速度变化和所述流体机械功率的对应变化之间的所述关系，估计在所述流体网络系统(I)中提供所要求的最低流动速率的最小流体机械总功率；并且，在步骤c)的控制之后:迭代步骤bl)的估计和步骤c)的控制，直至在所述迭代过程中所获得的连续估计的最小流体机械总功率值之间的差小于预定值。
14.一种包括其上存储计算机代码的计算机可读介质的计算机程序产品，所述计算机代码在被执行时实施根据权利要求1-13中任一项的方法。
15.一种用于在流体网络系统(I)中进行流体流动控制的控制系统(23)，所述流体网络系统(I)包括多个流体机械(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2,15-1,17_2)，所述控制系统(23)包括:被配置为针对多个流体机械(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1,17-2)中的每一个流体机械以经验性地确定流体机械速度变化和流体流动速率的对应变化之间的关系的处理系统(23-1)，所述处理系统被配置为基于涉及所述流体流动速率和对应流体机械速度之间的所述关系的约束确定在所述流体网络系统(I)中提供所要求的最低流动速率的最小总功率，其中所述控制系统(23)被配置为对所述多个流体机械(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1，17-2)的速度进行控制，从而获得所述流体网络系统(I)的所述最小流体机械总功率。
16.根据权利要求15的控制系统(23)，其中所述处理系统(23-1)被配置为向所述多个流体机械(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1，17_2)应用输入信号模式，以由此改变所述多个流体机械(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1,17_2)的风扇速度，所述输入信号模式以能够针对每个流体机械(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1,17-2)确定所述流体机械速度变化和所述流体流动速率的对应变化之间的所述关系的方式而被应用。
17.根据权利要求16的控制系统(23)，其中所述输入信号模式为使得它允许对所述流体网络系统(I)中的流体流动进行求解，其中保持对应用于所述多个流体机械的阶跃的追足示O
18.根据权利要求15-17中任一项的控制系统(23)，其中所述处理系统(23-1)适于针对所述多个流体机械中的每一个流体机械，确定所述流体机械速度变化和所述流体机械功率的对应变化之间的所述关系。
19.根据权利要求18的控制系统(23)，其中所述处理系统(23-1)适于针对具有涉及所述流体流动速率和所述对应流体机械速度之间的所述关系的约束的所述多个流体机械中的每一个流体机械，基于所述流体机械速度变化和所述流体机械功率的对应变化之间的所述关系，估计在所述流体网络系统(I)中提供所要求的最低流动速率的最小流体机械总功率；其中所述控制系统适于对所述流体机械速度的估计和控制进行迭代，直至在所述迭代过程中所获得的连续估计的最小流体机械总功率值之间的差小于预定值。
【文档编号】G05D7/06GK103534660SQ201180070850
【公开日】2014年1月22日 申请日期:2011年6月16日 优先权日:2011年6月16日
【发明者】M·伦德, J·尼奎斯特 申请人:Abb研究有限公司