一种电磁感应识别路径的直立行走智能车的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种电磁感应识别路径的直立行走智能车，包括单片机、电磁传感器、倾角传感器、角速度传感器、速度传感器、停车检测模块、电机驱动模块、电机和电源模块，所述的单片机分别与电磁传感器、倾角传感器、角速度传感器、速度传感器、停车检测模块、电机驱动模块和电源模块连接，所述的电机驱动模块与电机连接；所述的单片机通过电磁传感器对路段进行扫描探测来实现路径识别，同时通过倾角传感器和角速度传感器来采集智能车的倾角和加速度，从而控制电机正反向运动来实现智能车直立平衡。与现有技术相比，本发明具有高集成化、高智能化、高适应性等优点。
【专利说明】一种电磁感应识别路径的直立行走智能车
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种直立行走智能车，尤其是涉及一种电磁感应识别路径的直立行走智能车。
【背景技术】
[0002]作为一门新兴的技术，智能车有着广阔的应用领域和应用前景。各种导航模式下智能车直立行走的研究随着智能车应用领域的不断拓展也进一步深入。目前，智能车的导航模式主要有摄像头采集道路图像方式、通过激光管检测离散的点获取道路信息的方式和检测道路磁场以判别路径方向的路径检测方式。对于电磁导航型智能车，其磁场连续分布，控制相对简单。位于道路中心的导线通有固定频率的电流，利用滤波器采集交变的磁场，可以方便地滤除干扰，因此电磁导航型智能车有较强的抗干扰能力。对于直立行驶的电磁导航型智能车，做好高速时的车身平衡控制一直是难题，这是控制电磁导航型智能车直立行驶的关键。
【发明内容】
[0003]本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种电磁感应识别路径的直立行走智能车。
[0004]本发明的目的可以通过以下技术方案来实现:
[0005]一种电磁感应识别路径的直立行走智能车，其特征在于，包括单片机、电磁传感器、倾角传感器、角速度传感器、速度传感器、停车检测模块、电机驱动模块、电机和电源模块，所述的单片机分别与电磁传感器、倾角传感器、角速度传感器、速度传感器、停车检测模块、电机驱动模块和电源模块连接，所述的电机驱动模块与电机连接；
[0006]所述的单片机通过电磁传感器对路段进行扫描探测来实现路径识别，同时通过倾角传感器和角速度传感器来采集智能车的倾角和加速度，从而控制电机正反向运动来实现智能车直立平衡。
[0007]所述的单片机中的计数器测量在固定时间间隔内速度脉冲信号的格式来确定转速，并通过控制电机的转速来实现车轮速度的控制。
[0008]所述的单片机利用电磁传感器采集电磁线偏差信号，并将该电磁线偏差信号分别与智能车的速度控制信号进行加和减，形成左右轮差动控制电压，使智能车左右轮运行角速度不一致进而控制智能车方向。
[0009]所述的角速度传感器为陀螺仪。
[0010]与现有技术相比，本发明具有以下优点:
[0011]1、路线自动识别:采用电磁传感器对路段进行扫描探测，判断车模行驶方向，利用滤波器采集交变的磁场，方便地滤除干扰，因此电磁导航型智能车有较强的抗干扰能力。
[0012]2、根据不同情况判断方向:通过路线识别返回的信息，系统根据不同情况自动判别方向，由于有较强的抗干扰能力，车模能在恶劣的条件下沿固定轨道行驶。主行详细说明。
丨直立行走智能车，包括单片机1、电磁传感.5、停车检测模块6、电机驱动模块7、电机容器2、倾角传感器3、角速度传感器4、速度源模块8连接，所述的电机驱动模块7与电
各段进行扫描探测来实现路径识别，同时通择的倾角和加速度，从而控制电机正反向运
定时间间隔内速度脉冲信号的格式来确定控制。所述的单片机利用电磁传感器采集7智能车的速度控制信号进行加和减，形成:度不一致进而控制智能车方向。所述的角
【权利要求】
1.一种电磁感应识别路径的直立行走智能车，其特征在于，包括单片机、电磁传感器、倾角传感器、角速度传感器、速度传感器、停车检测模块、电机驱动模块、电机和电源模块，所述的单片机分别与电磁传感器、倾角传感器、角速度传感器、速度传感器、停车检测模块、电机驱动模块和电源模块连接，所述的电机驱动模块与电机连接； 所述的单片机通过电磁传感器对路段进行扫描探测来实现路径识别，同时通过倾角传感器和角速度传感器来采集智能车的倾角和加速度，从而控制电机正反向运动来实现智能车直立平衡。
2.根据权利要求1所述的一种电磁感应识别路径的直立行走智能车，其特征在于，所述的单片机中的计数器测量在固定时间间隔内速度脉冲信号的格式来确定转速，并通过控制电机的转速来实现车轮速度的控制。
3.根据权利要求1所述的一种电磁感应识别路径的直立行走智能车，其特征在于，所述的单片机利用电磁传感器采集电磁线偏差信号，并将该电磁线偏差信号分别与智能车的速度控制信号进行加和减，形成左右轮差动控制电压，使智能车左右轮运行角速度不一致进而控制智能车方向。
4.根据权利要求1所述的一种电磁感应识别路径的直立行走智能车，其特征在于，所述的角速度传感器为陀螺仪。
【文档编号】G05D1/02GK103838239SQ201210492163
【公开日】2014年6月4日 申请日期:2012年11月27日 优先权日:2012年11月27日
【发明者】张颖, 张均一, 程宬, 李朋 申请人:上海工程技术大学