数字化控制场景部件运行的系统和方法

数字化控制场景部件运行的系统和方法
【专利摘要】本发明提供了一种数字化控制场景部件运行的系统和方法。该系统包括：部件运行控制单元用于周期性采集与其连接的部件的反馈信息，将反馈信息通过核心控制单元传输给上位机控制装置；上位机控制装置用于接收核心控制单元上传的反馈信息，将反馈信息显示给操作者，以及用于接收操作者下发的控制指令，并将该控制指令传输给核心控制单元；核心控制单元用于上传反馈信息，在接收到控制指令时，根据接收控制指令的接口标识确定被控部件，将控制指令传输给被控部件的部件运行控制单元；被控部件的部件运行控制单元还用于接收控制指令，根据控制指令控制被控部件运行。通过本发明，使场景内部件的控制更加合理化，因此提升了舞台呈现效果。
【专利说明】数字化控制场景部件运行的系统和方法

【技术领域】
[0001] 本发明设及自动化控制领域，具体而言，设及数字化控制场景部件运行的系统和 方法。

【背景技术】
[0002] 随着大型演出场景的科技元素的日益丰富，对场景内各设备或部件（如吊杆、吊 灯等）的控制变得越来越复杂，而目前对演出场景内各部件的控制大多数为手动控制，例 如；通过手动控制滑轨的开关来控制吊杆的上升或者下降。该种手动控制方式，通常比较费 时费力，并且控制的准确度比较低，呈现的舞台效果不理想。
[0003] 发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中对场景内各部件的控制方式存在 费时费力，舞台呈现效果不理想的问题，针对该一问题，目前尚未提出有效的解决方案。


【发明内容】

[0004] 有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种数字化控制场景部件运行的系统和 方法，W提高控制场景内各部件的自动化程度W及提升舞台呈现效果。
[0005] 第一方面，本发明实施例提供了一种数字化控制场景部件运行的系统，该系统包 括；部件运行控制单元，用于周期性采集与其连接的部件的反馈信息，将反馈信息通过核屯、 控制单元传输给上位机控制装置；其中，该反馈信息包括；部件的位置和运行状态；上位机 控制装置，用于接收核屯、控制单元上传的反馈信息，将反馈信息显示给操作者，W及用于接 收操作者根据显示的反馈信息或场景内的部件的初始参数下发的控制指令，并将该控制指 令传输给核屯、控制单元；核屯、控制单元，用于上传反馈信息，W及在接收到控制指令时，根 据接收控制指令的接口标识确定被控部件，将控制指令传输给被控部件的部件运行控制单 元；被控部件的部件运行控制单元还用于接收控制指令，根据控制指令控制被控部件运行。
[0006] 结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，该 部件运行控制单元包括；吊杆运动控制单元，用于接收核屯、控制单元传输的控制指令，根据 控制指令控制与吊杆相连的电机的运动，W及周期性采集与其连接的吊杆和/或吊灯的反 馈信息，将反馈信息上报给核屯、控制单元。
[0007] 结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种 可能的实施方式，其中，该吊杆运动控制单元通过与吊杆的电机相连的变频器和/或继电 器控制电机运动。
[000引结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第=种 可能的实施方式，其中，该系统还包括：吊灯控制单元；相应地，上述吊杆运动控制单元还 用于根据控制指令向对应的吊灯控制单元发送吊灯控制指令；该吊灯控制单元，用于接收 吊灯控制指令，根据吊灯控制指令控制相连的吊灯的动作。
[0009] 结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种 可能的实施方式，其中，该系统还包括；与吊杆相连的旋转编码器，用于实时计算吊杆的位 置和速度，并将吊杆的位置和速度作为反馈信息发送给吊杆运动控制单元；冲顶传感器，用 于在检测到对应吊杆的位置达到冲顶高度时，向吊杆运动控制单元发送冲顶报警信息；松 绳传感器，用于在检测到对应吊杆的连接绳的松弛程度达到设定阔值时，向吊杆运动控制 单元发送松绳报警信息；吊杆运动控制单元还用于将接收到冲顶报警信息或松绳报警信息 通过核屯、控制单元上报给上位机控制装置；上位机控制装置还用于在接收到冲顶报警信息 或松绳报警信息后，停止吊杆的运行。
[0010] 结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，上 位机控制装置与多个核屯、控制单元相连，每个核屯、控制单元与多个部件运行控制单元相 连，每个部件运行控制单元负责控制一组部件。
[0011] 结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，上 位机控制装置通过W太网交换机与核屯、控制单元相连，核屯、控制单元通过CAN总线与部件 运行控制单元相连。
[0012] 第二方面，本发明实施例提供了一种数字化控制场景部件运行的方法，包括：上位 机控制装置接收核屯、控制单元上传的反馈信息，将反馈信息显示给操作者；其中，反馈信息 为部件运行控制单元周期性采集与其连接的部件的反馈信息，并将反馈信息通过核屯、控制 单元传输给上位机控制装置的；其中，该反馈信息包括；部件的位置和运行状态；当上位机 控制装置接收到操作者根据显示的反馈信息或场景内的部件的初始参数下发的控制指令 时，将控制指令通过核屯、控制单元传输给被控部件的部件运行控制单元，W使被控部件的 部件运行控制单元根据控制指令控制被控部件运行；其中，该被控部件由核屯、控制单元根 据接收控制指令的接口标识确定的。
[0013] 结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，被 控部件的部件运行控制单元包括；吊杆运动控制单元；相应地，被控部件的部件运行控制 单元根据控制指令控制被控部件运行包括：吊杆运动控制单元接收到核屯、控制单元传输的 控制指令，根据控制指令控制与吊杆的电机相连的变频器和/或继电器运动。
[0014] 结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种 可能的实施方式，其中，上述部件运行控制单元周期性采集与其连接的部件的反馈信息包 括；与吊杆相连的旋转编码器实时计算吊杆的位置和速度，并将吊杆的位置和速度作为反 馈信息发送给吊杆运动控制单元；相应地，上述方法还包括；冲顶传感器在检测到对应吊 杆的位置达到冲顶高度时，向吊杆运动控制单元发送冲顶报警信息；松绳传感器在检测到 对应吊杆的连接绳的松弛程度达到设定阔值时，向吊杆运动控制单元发送松绳报警信息； 吊杆运动控制单元将接收到冲顶报警信息或松绳报警信息通过核屯、控制单元上报给上位 机控制装置；上位机控制装置在接收到冲顶报警信息或松绳报警信息后，停止吊杆的运行。
[0015] 本发明实施例提供的系统和方法中，操作员不需要近距离的指挥各个部件的运 行，可W通过上位机控制装置根据现场实际情况（即上述反馈信息）下发控制指令，完成各 个部件的自动控制，解决了传统人工控制方式费时费力的问题。同时该控制系统还采用了 闭环控制方式，既向被控部件下发控制指令，同时又采集各个部件的反馈信息，基于该反馈 信息进行后续的控制，使控制更加合理化，因此提升了舞台呈现效果。
[0016] 为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合 所附附图，作详细说明如下。

【专利附图】

【附图说明】
[0017] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附 图作简单地介绍，应当理解，W下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对 范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可W根据该 些附图获得其他相关的附图。
[0018] 图1示出了本发明实施例所提供的一种数字化控制场景部件运行的系统的结构 框图；
[0019] 图2示出了本发明实施例所提供的一种数字化控制场景部件运行的系统的示意 图；
[0020] 图3示出了本发明实施例所提供的一种上位机控制装置的显示界面布局示意图；
[0021] 图4示出了本发明实施例所提供的一种对应导入配置参数的导入项对话框的示 意图；
[0022] 图5示出了本发明实施例所提供的一种对应导出配置参数的导出项对话框的示 意图；
[0023] 图6示出了本发明实施例所提供的一种对应参数设置的对话框的示意图；
[0024] 图7示出了本发明实施例所提供的一种保存场景窗口的示意图；
[0025] 图8示出了本发明实施例所提供的一种吊杆控制窗口的对话框示意图；
[0026] 图9示出了本发明实施例所提供的另一种吊杆控制窗口的对话框示意图；
[0027] 图10示出了本发明实施例所提供的一种吊灯控制窗口的对话框示意图；
[002引图11示出了本发明实施例所提供的一种数字化控制场景部件运行的方法的流程 图。

【具体实施方式】
[0029] 下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整 地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在 此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可各种不同的配置来布置和设计。因 此，W下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的 范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做 出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0030] 考虑到舞台演出中会用到各种道具，衬托舞台效果，而该些道具的控制通常采用 人工方式，其精度和效率均比较差，进而影响舞台效果，基于此，本发明实施例提供了一种 数字化控制场景部件运行的系统和方法，下面通过具体实施例进行描述。
[0031] 参见图1所示的数字化控制场景部件运行的系统的结构框图，包括：
[0032] 部件运行控制单元12,用于周期性采集与其连接的部件的反馈信息，将该反馈信 息通过核屯、控制单元14传输给上位机控制装置16 ;其中，该反馈信息包括；部件的位置和 运行状态；该里的部件可W是吊杆，也可W是吊灯，还可W是其它道具；
[0033] 上位机控制装置16,用于接收核屯、控制单元14上传的反馈信息，将反馈信息显示 给操作者，W及用于接收操作者根据显示的反馈信息或场景内的部件的初始参数下发的控 制指令，并将该控制指令传输给核屯、控制单元14 ;
[0034] 核屯、控制单元14,用于上传上述反馈信息，W及在接收到上述控制指令时，根据 接收控制指令的接口标识确定被控部件，将该控制指令传输给被控部件的部件运行控制单 元，该被控部件的部件运行控制单元可能是上述发送反馈信息的部件运行控制单元12,也 可能是其它的部件运行控制单元，本实施例W是上述发送反馈信息的部件运行控制单元12 为例进行说明；该部件运行控制单元12还用于接收上述控制指令，根据该控制指令控制上 述被控部件fe钉。
[0035] 本发明实施例的系统中，操作员不需要近距离的指挥各个部件的运行，可W通过 上位机控制装置根据现场实际情况（即上述反馈信息）下发控制指令，完成各个部件的自 动控制，解决了传统人工控制方式费时费力的问题。同时该控制系统还采用了闭环控制方 式，既向被控部件下发控制指令，同时又采集各个部件的反馈信息，基于该反馈信息进行后 续的控制，使控制更加合理化，因此提升了舞台呈现效果。
[0036] 上述上位机控制装置16可W是计算机，也可W移动平板电脑等终端设备，上位机 控制装置16可W通过W太网交换机与核屯、控制单元相连，核屯、控制单元可W通过CAN总线 与部件运行控制单元相连。
[0037] 在具体实现时，上述部件运行控制单元可W是吊杆运动控制单元，用于接收核屯、 控制单元传输的控制指令，根据控制指令控制与吊杆相连的电机的运动，W及周期性采集 与其连接的吊杆和/或吊灯的反馈信息，将反馈信息上报给核屯、控制单元。该吊杆运动控 制单元可W通过与吊杆的电机相连的变频器和/或继电器控制电机运动。
[003引考虑到舞台演出过程中，灯光需要各种变换，基于此，上述系统还包括；吊灯控制 单元；相应地，上述吊杆运动控制单元还用于根据控制指令向对应的吊灯控制单元发送吊 灯控制指令；该吊灯控制单元用于接收该吊灯控制指令，根据吊灯控制指令控制相连的吊 灯的动作。通过该种方式，吊杆运动控制单元可W实现对吊杆和吊灯的控制。
[0039] 考虑到舞台场景中，吊杆与吊灯的数量比较大，基于此，上述上位机控制装置16 与多个核屯、控制单元14相连，每个核屯、控制单元14与多个部件运行控制单元12相连，每 个部件运行控制单元12负责控制一组部件。W部件为吊杆举例说明，参见图2所示的数 字化控制场景部件运行的系统的示意图，该系统包括；PC机、平板电脑，将PC机和平板电脑 接入W太网的W太网交换机，PC机和平板电脑相当于上位机控制装置16,二者均可W通过 无线路由器与W太网交换机相连，图中W平板电脑通过无线路由器与W太网交换机相连为 例，PC机直接通过网线与W太网交换机相连；该系统还包括；多个吊杆核屯、控制板（相当于 上述核屯、控制单元14)，每个吊杆核屯、控制板连接多个吊杆运动控制单元，每个吊杆运动控 制单元可W连接一个变频器、冲顶传感器、松绳传感器、旋转编码器和多个吊灯控制单元， 或者不连接变频器，直接与冲顶传感器、松绳传感器、旋转编码器和多个吊灯控制单元连 接；其中，变频器预留有硬件上下限位接口。PC机、移动平板电脑统称为上位机控制装置。 上位机控制装置向吊杆核屯、控制板发送吊杆控制指令，本系统可扩展至4个吊杆核屯、控制 板。吊杆核屯、控制板通过CAN总线向吊杆运动控制单元转发指令并周期性接收所有吊杆的 反馈信息，每个吊杆核屯、控制板可扩展至64个吊杆运动控制单元。吊杆运动控制单元分为 通过变频器和通过继电器控制电机运动两种。吊杆运动控制单元接收来自吊杆核屯、控制板 的控制指令，根据该指令控制吊杆的电机运动和吊灯的动作，并周期采集吊杆和吊灯反馈 信息。每个吊杆运动控制单元可挂载4个吊灯控制单元。吊灯控制单元接收来自吊杆运动 控制单元的指令控制吊灯的运动，每个吊灯控制单元可控制4个吊灯。
[0040] 由图2所示系统可知，上述系统还包括；（1)与吊杆相连的旋转编码器，用于实时 计算吊杆的位置和速度，并将吊杆的位置和速度作为反馈信息发送给吊杆运动控制单元； (2)冲顶传感器，用于在检测到对应吊杆的位置达到冲顶高度时，向吊杆运动控制单元发送 冲顶报警信息；（3)松绳传感器，用于在检测到对应吊杆的连接绳的松弛程度达到设定阔 值时，向吊杆运动控制单元发送松绳报警信息；相应地，上述吊杆运动控制单元还用于将接 收到冲顶报警信息或松绳报警信息通过核屯、控制单元上报给上位机控制装置；上述上位机 控制装置还用于在接收到冲顶报警信息或松绳报警信息后，停止该吊杆的运行，W保证系 统安全。
[0041] 上述上位机控制装置还可W增设操作级别限制。进入系统前弹出系统登陆对话 框，只有正确输入用户名和密码才能进入该系统的操作界面。级别可W分为操作员与系统 管理员两种。操作员可W设置为只有操作吊杆运动、吊灯动作功能和保存、调入吊杆位置场 景。系统管理员除具备操作员级别所有操作功能外，还具备用户管理、系统运行参数配置和 设备运行参数配置功能。例如；系统管理员级操作功能如下：
[0042] (1)用户管理，增加删除用户，修改用户密码。管理员账号可W设置为只可修改密 码，不能删除。
[0043] (2)打开和关闭通过网络输出配置和运行参数功能。
[0044] (3)配置核屯、控制单元的组号与IP地址对应关系，手动添加核屯、控制单元的数量 和对应的IP地址。
[0045] (4)配置吊杆和吊灯位置图。
[0046] (5)对每条吊杆分配吊杆号，对每条吊杆分配吊杆名称。
[0047] 做设定吊杆上、下限位（软件限位）。
[0048] (7)设定吊杆运行速度限制（软件限制）。
[0049] 考虑到上述上位机控制装置通过W太网与核屯、控制单元通信，该上位机控制装置 的显不界面上可W设置如下显不功能：
[0050] 显示本机IP地址，子网掩码；
[0化1] 显示核屯、控制单元网络连接状态，每1秒更新一次；
[0052] 显示每个核屯、控制单元的CAN总线网络下的吊杆运动控制单元的反馈信息，该反 馈信息包括吊杆当前运行状态、当前位置、运行方向和速度，W及变频器运行错误警告，1秒 更新一次；
[0053] 动态实时更新吊杆反馈的报警信息；
[0化4] 所有配置和运行参数可导出，导入；
[0化5] 锁定屏幕，进入需要输入用户名和密码。
[0056] 若该上位机控制装置为PC机，还可W显示平板电脑的连接状态和IP地址。
[0化7] 针对上述显示内容，参见图3所示的上位机控制装置的显示界面布局示意图，居 中显示吊杆控制系统，下面的区域包括有菜单栏和工具栏；W及左侧树形控件、吊杆位置信 息窗口、吊杆控制窗口、吊灯控制窗口；各个区域内的具体菜单和选项可W根据实际需要进 行设计，本发明对此不进行限制。W菜单栏为例，该菜单可W包括；配置参数、场景管理、用 户管理、系统设置和帮助该些项，每项下面可w提供具体的内容，如，配置参数的下拉菜单 可W有导入配置参数、导出配置参数和参数设置。
[005引参见图4所示的对应导入配置参数的导入项对话框的示意图。选择按钮选择导入 文件所在的文件夹，导入项包括Config、LocationMap、*. C肥文件。确定后将覆盖现有选中 的导入项文件，程序重新加载相关参数。
[0059] 选择按键选择目录后需浏览文件夹下的文件，根据文件种类是否存在确定相应的 复选框是否有效。确定按键有检查功能，若目录位置为空，或=种配置文件都为非选中状 态，则确定按键为无效状态。导入场景文件，只是将源目录下的场景文件导入到目的目录 下，原目的目录下的其它文件不做处理。
[0060] 导入系统配置文件后自动更新系统参数，导入吊杆位置图文件后自动更新相应的 窗口显示项，导入场景文件后重新遍历场景文件夹里的场景文件。
[0061] 参见图5所示的对应导出配置参数的导出项对话框的示意图。选择按钮选择导出 文件所在的文件夹，导出项包括Config、LocationMap、*. CUE文件。确定后将覆盖现有文件 夹中的导出项文件。
[0062] 参见图6所示的对应参数设置的对话框的示意图，提供设置吊杆运行最大速度的 可编辑框（W毫米/分钟为单位）、吊杆上限位的可编辑框（W毫米为单位）和吊杆下限位 的可编辑框（W毫米为单位）。此速度和上下限位是上位机控制装置操作的限位值，和吊杆 运动控制单元所设置的限位值不同。
[0063] 上述场景管理菜单用于保存场景。参见图7所示的保存场景窗口的示意图，左侧 列表框为吊杆列表，显示的是吊杆名称。右侧为选中的吊杆列表。左侧列表框为多选列表， 所有选中项显示在右侧列表框中。保存按键具有检查功能，若右侧选中列表框为空则保存 按键无效。自动将系统时间添加到C肥文件的化te项中。场景调用在左侧树形控件的场 景项点击右键执行。
[0064] 上述图3中的左侧树形控件可W用于设备管理，可设置为右键点击弹出菜单添加 核屯、控制单元对话框，包括：核屯、控制单元地址，IP地址，吊杆运动控制单元数量等可编辑 框。核屯、控制窗口可W通过点击右键可弹出菜单，用于修改核屯、控制单元属性，删除此核屯、 控制单元。吊杆控制窗口可W通过点击右键可弹出菜单，用于修改吊杆运动控制单元属性。 W系统管理员身份登录时，可将此吊杆运动控制单元拖拽到吊杆信息窗口的3D杆位图中。 [00化]吊杆位置信息窗口可2种形式显示；S维吊杆位置模型图和吊杆信息列表。 W 3D形式显示吊杆和吊灯的位置图，可移动视角，放大缩小，吊杆的位置随反馈的吊杆位 置值移动。每秒更新一次。W管理员身份登录后，可编辑吊杆和吊灯的位置图，通过左侧树 形窗口将相应的设备拖拽到窗口内，再调整大小和位置。而吊杆信息列表可W参考表1所 示：
[0066] 表 1
[0067]

【权利要求】
1. 一种数字化控制场景部件运行的系统，其特征在于，包括： 部件运行控制单元，用于周期性采集与其连接的部件的反馈信息，将所述反馈信息通 过核心控制单元传输给上位机控制装置；其中，所述反馈信息包括：所述部件的位置和运 行状态； 所述上位机控制装置，用于接收核心控制单元上传的反馈信息，将所述反馈信息显示 给操作者，以及用于接收所述操作者根据显示的所述反馈信息或所述场景内的部件的初始 参数下发的控制指令，并将所述控制指令传输给核心控制单元； 核心控制单元，用于上传所述反馈信息，以及在接收到所述控制指令时，根据接收所述 控制指令的接口标识确定被控部件，将所述控制指令传输给所述被控部件的部件运行控制 单元； 所述被控部件的部件运行控制单元还用于接收所述控制指令，根据所述控制指令控制 所述被控部件运行。
2. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述部件运行控制单元包括：吊杆运动控 制单元，用于接收所述核心控制单元传输的控制指令，根据所述控制指令控制与吊杆相连 的电机的运动，以及周期性采集与其连接的吊杆和/或吊灯的反馈信息，将所述反馈信息 上报给所述核心控制单元。
3. 根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述吊杆运动控制单元通过与吊杆的电 机相连的变频器和/或继电器控制所述电机运动。
4. 根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：吊灯控制单元； 所述吊杆运动控制单元还用于根据所述控制指令向对应的吊灯控制单元发送吊灯控 制指令； 所述吊灯控制单元，用于接收所述吊灯控制指令，根据所述吊灯控制指令控制相连的 吊灯的动作。
5. 根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括： 与吊杆相连的旋转编码器，用于实时计算吊杆的位置和速度，并将所述吊杆的位置和 速度作为反馈信息发送给所述吊杆运动控制单元； 冲顶传感器，用于在检测到对应吊杆的位置达到冲顶高度时，向所述吊杆运动控制单 元发送冲顶报警信息； 松绳传感器，用于在检测到对应吊杆的连接绳的松弛程度达到设定阈值时，向所述吊 杆运动控制单元发送松绳报警信息； 所述吊杆运动控制单元还用于将接收到所述冲顶报警信息或所述松绳报警信息通过 所述核心控制单元上报给所述上位机控制装置； 所述上位机控制装置还用于在接收到所述冲顶报警信息或所述松绳报警信息后，停止 所述吊杆的运行。
6. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述上位机控制装置与多个所述核心控 制单元相连，每个所述核心控制单元与多个部件运行控制单元相连，每个所述部件运行控 制单元负责控制一组部件。
7. 根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其特征在于，所述上位机控制装置通过以 太网交换机与所述核心控制单元相连，所述核心控制单元通过CAN总线与所述部件运行控 制单元相连。
8. -种数字化控制场景部件运行的方法，其特征在于，包括： 上位机控制装置接收核心控制单元上传的反馈信息，将所述反馈信息显示给操作者； 其中，所述反馈信息为部件运行控制单元周期性采集与其连接的部件的反馈信息，并将所 述反馈信息通过核心控制单元传输给所述上位机控制装置的；其中，所述反馈信息包括： 所述部件的位置和运行状态； 当所述上位机控制装置接收到所述操作者根据显示的所述反馈信息或所述场景内的 部件的初始参数下发的控制指令时，将所述控制指令通过所述核心控制单元传输给被控部 件的部件运行控制单元，以使所述被控部件的部件运行控制单元根据所述控制指令控制所 述被控部件运行；其中，所述被控部件由所述核心控制单元根据接收所述控制指令的接口 标识确定的。
9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述被控部件的部件运行控制单元包括： 吊杆运动控制单元； 所述被控部件的部件运行控制单元根据所述控制指令控制所述被控部件运行包括：所 述吊杆运动控制单元接收到所述核心控制单元传输的控制指令，根据所述控制指令控制与 吊杆的电机相连的变频器和/或继电器运动。
10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述部件运行控制单元周期性采集与其 连接的部件的反馈信息包括：与吊杆相连的旋转编码器实时计算吊杆的位置和速度，并将 所述吊杆的位置和速度作为反馈信息发送给所述吊杆运动控制单元； 所述方法还包括： 冲顶传感器在检测到对应吊杆的位置达到冲顶高度时，向所述吊杆运动控制单元发送 冲顶报警信息； 松绳传感器在检测到对应吊杆的连接绳的松弛程度达到设定阈值时，向所述吊杆运动 控制单元发送松绳报警信息； 所述吊杆运动控制单元将接收到所述冲顶报警信息或所述松绳报警信息通过所述核 心控制单元上报给所述上位机控制装置； 所述上位机控制装置在接收到所述冲顶报警信息或所述松绳报警信息后，停止所述吊 杆的运行。
【文档编号】G05B19/18GK104503360SQ201410673445
【公开日】2015年4月8日 申请日期:2014年11月21日 优先权日:2014年11月21日
【发明者】马凯, 杨振宇, 高殿帅 申请人:马凯