本发明涉及机器人技术领域，尤其是指机器人用的光栅追寻电路。
背景技术：
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。当机器人需要在黑暗中寻找光源时，就需要特定控制电路来控制。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机器人用的使用效果好的光栅追寻电路。
为实现上述目的，本发明所提供的技术方案为：机器人用的光栅追寻电路，它包括有第一晶体管、第二晶体管、第一电阻、第二光敏电阻、左电机、右电机、第一继电器、第二继电器、第二继电器，其中，第一继电器与第五二极管并联，并联后的一端与电源、左电机相连接，另一端与第三晶体管集极相连接，第三晶体管射集接地；第二继电器与第四二极管并联，并联后的一端与电源、开关相连接，开关与左电机、右电机相连接，另一端与第二晶体管集极相连接，左电机、右电机接+5v接口；第二晶体管射极接地；第一继电器与第三二极管并联，并联后的一端与电源、右电机相连接，另一端与第一晶体管集极相连接，第三晶体管基极与第七电阻一端连接，第七电阻另一端分别与第二二极管一端、第二运算放大器的第1脚相连接；第二晶体管基极与第六电阻一端连接，第一晶体管基极与第五电阻一端连接，第二二极管另一端与第六电阻另一端连接后与第一二极管一端连接，第一二极管另一端分别与第五电阻另一端、第一运算放大器的第7脚连接，第一运算放大器的第8脚接+9v接口，第一运算放大器的第5脚与第四电阻、第二运算放大器的第3脚相连接，第四电阻接+9v接口，第一运算放大器的第6脚分别与第二光敏电阻、第一电阻一端连接，第二光敏电阻另一端与第三光敏电阻一端相连接，第三光敏电阻另一端分别与第一电阻、第二运算放大器的第2脚相连接，第二运算放大器的第4脚接地，第一电阻与第一电容一端连接后接+9v接口，第一电容另一端接地。
本方案的电路可探寻光源，它能在暗室中追寻闪光信号。一对光敏电阻用来决定机器人的运动方向，每只光敏电阻连接到一个作为比较器用的运算放大器上。当足够的光线照射到光敏电阻r2上时，ic1-a的方向输入端脚6的电压将下降并低于非反向输入端脚5的电压，因此比较器的输出为高电平，晶体管q1和q2导通。它使继电器ry1和ry2动作，从而为右电机供电，使机器人向左转。同样，当光线照射到r3上时，其阻值降低，q2和q3将导通，使左电机动作，机器人将向右转。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
具体实施方式
下面结合所有附图对本发明作进一步说明，本发明的较佳实施例为：参见附图1，本实施例所述的机器人用的光栅追寻电路包括有第一晶体管q1、第二晶体管q2、第一电阻r1、第二光敏电阻r2、左电机、右电机、第一继电器ry1、第二继电器ry2、第二继电器ry3，其中，第一继电器ry1与第五二极管d5并联，并联后的一端与电源、左电机相连接，另一端与第三晶体管q3集极相连接，第三晶体管q3射集接地；第二继电器ry2与第四二极管d4并联，并联后的一端与电源、开关相连接，开关与左电机、右电机相连接，另一端与第二晶体管q2集极相连接，左电机、右电机接+5v接口；第二晶体管q2射极接地；第一继电器ry1与第三二极管d3并联，并联后的一端与电源、右电机相连接，另一端与第一晶体管q1集极相连接，第三晶体管q3基极与第七电阻r7一端连接，第七电阻r7另一端分别与第二二极管d2一端、第二运算放大器ici-b的第1脚相连接；第二晶体管q2基极与第六电阻r6一端连接，第一晶体管q1基极与第五电阻r5一端连接，第二二极管d2另一端与第六电阻r6另一端连接后与第一二极管d1一端连接，第一二极管d1另一端分别与第五电阻r5另一端、第一运算放大器ici-a的第7脚连接，第一运算放大器ici-a的第8脚接+9v接口，第一运算放大器ici-a的第5脚与第四电阻r4、第二运算放大器ici-b的第3脚相连接，第四电阻r4接+9v接口，第一运算放大器ici-a的第6脚分别与第二光敏电阻r2、第一电阻r1一端连接，第二光敏电阻r2另一端与第三光敏电阻r3一端相连接，第三光敏电阻r3另一端分别与第一电阻r1、第二运算放大器ici-b的第2脚相连接，第二运算放大器ici-b的第4脚接地，第一电阻r1与第一电容c1一端连接后接+9v接口，第一电容c1另一端接地。本实施例的电路可探寻光源，它能在暗室中追寻闪光信号。一对光敏电阻用来决定机器人的运动方向，每只光敏电阻连接到一个作为比较器用的运算放大器上。当足够的光线照射到光敏电阻r2上时，ic1-a的方向输入端脚6的电压将下降并低于非反向输入端脚5的电压，因此比较器的输出为高电平，晶体管q1和q2导通。它使继电器ry1和ry2动作，从而为右电机供电，使机器人向左转。同样，当光线照射到r3上时，其阻值降低，q2和q3将导通，使左电机动作，机器人将向右转。
以上所述之实施例只为本发明之较佳实施例，并非以此限制本发明的实施范围，故凡依本发明之形状、原理所作的变化，均应涵盖在本发明的保护范围内。