本发明涉及轮胎自动化生产线领域，尤其是一种百叶车自动运输的方法。
背景技术：
百叶车、属于化工和轻工机械，主要用于橡胶、食品、塑料、轻工机械生产工艺性配置中。其特征是该百叶车由包括底盘和边框在内的支架、左右支撑板、叶面、定向轮、导向轮、包括方钢、方套和套管在内的扭簧及调节轮构成。具有储存量大、操作方便灵活、使用性能稳定、可根据用途选定叶数和尺寸、能自动翻转和复位、叶面具有最大的操作空间、占地面积小、效率高等优点。
百叶车在轮胎生产过程中常用于搬运轮胎胎面。轮胎的生产需要经过胎面贴合，这个过程首先需要将轮胎待贴合的一面朝上放置在百叶车的叶板上，然后运送至贴合鼓上进行贴合。由于百叶车具有多个叶板，且在搬运过程中常常由人工计数，因此常会出现一辆百叶车还未装满就移动至贴合鼓处，降低运送效率，增加了搬运的总时间长度。且百叶车需要人工推动，无法节约人力资源。
技术实现要素：
发明目的：为解决上述技术问题，提供一种能够自动运输的百叶车，本发明提出一种百叶车自动运输的方法。
技术方案：为实现上述技术效果，本发明提出的技术方案为：一种百叶车自动运输的方法，所述百叶车包括：翻转电机、压力传感器、触发器、主控模块、导航模块、gps模块、通信模块、行走模块；压力传感器设置在叶车的每一个叶板上，各压力传感器分别连接一个触发器，各触发器与主控模块相连；导航模块、gps模块、行走模块和通信模块分别与主控模块相连；
该方法包括步骤：
（1）百叶车通过通信模块与远程任务部署终端交互，获取运输的起始地和目的地；
（2）百叶车首先通过gps模块获取自身位置，并将自身位置上传主控模块，主控模块将起始地地址和自身位置转发给导航模块，导航模块根据接收到的数据生成导航数据后反馈给主控模块，主控模块根据导航数据驱动行走模块行走至起始地；
（3）每当一个叶板上放置轮胎面时，压力传感器将压力转化为电压并上传至对应的触发器，触发器在电压作用下输出一个高位电压脉冲至主控模块；
（4）主控模块通过内置的计数器计算高位脉冲的数量，且每接收到一次高位脉冲，则向翻转电机下发翻转指令，翻转电机根据翻转指令驱动叶板翻转一定角度；
（5）主控模块内预先保存有该百叶车的叶板总数量，当接收到的脉冲数量与百叶车的叶板总数量相等时，主控模块停止向翻转电机下发翻转指令，并将目的地地址发送给导航模块；导航模块根据目的地地址重新生成导航数据并发送给主控模块，主控模块根据导航数据驱动行走模块行走至目的地。
进一步的，上述百叶车还包括显示器，显示器与主控模块相连，将技术模块所计的数显示出来。
进一步的，所述叶板为双层板结构，所述压力传感器设置在双层板之间。
进一步的，上述百叶车还包括声音提示器，所述声音提示器与主控模块相连，声音提示器的触发码即为主控模块内计数器计满时的输出码；当声音提示器收到触发码时，发出声音，提示操作者该百叶车已满。
进一步的，所述通信模块为蓝牙模块。
有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优势：
本发明设计出一种智能百叶车并给出且任务执行规划方法，该百叶车可实现自动导航、装载过程中自动计数等功能，充分适应大型生产线的需求。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作更进一步的说明。
本发明提供一种百叶车自动运输的方法，所述百叶车包括：翻转电机、压力传感器、触发器、主控模块、导航模块、gps模块、通信模块、行走模块；压力传感器设置在叶车的每一个叶板上，各压力传感器分别连接一个触发器，各触发器与主控模块相连；导航模块、gps模块、行走模块和通信模块分别与主控模块相连；
该方法包括步骤：
（1）百叶车通过通信模块与远程任务部署终端交互，获取运输任务，运输任务包括运输的起始地和目的地；
（2）百叶车首先通过gps模块获取自身位置，并将自身位置上传主控模块，主控模块将起始地地址和自身位置转发给导航模块，导航模块根据接收到的数据生成导航数据后反馈给主控模块，主控模块根据导航数据驱动行走模块行走至起始地；
（3）每当一个叶板上放置轮胎面时，压力传感器将压力转化为电压并上传至对应的触发器，触发器在电压作用下输出一个高位电压脉冲至主控模块；
（4）主控模块通过内置的计数器计算高位脉冲的数量，且每接收到一次高位脉冲，则向翻转电机下发翻转指令，翻转电机根据翻转指令驱动叶板翻转一定角度；
（5）主控模块内预先保存有该百叶车的叶板总数量，当接收到的脉冲数量与百叶车的叶板总数量相等时，主控模块停止向翻转电机下发翻转指令，并将目的地地址发送给导航模块；导航模块根据目的地地址重新生成导航数据并发送给主控模块，主控模块根据导航数据驱动行走模块行走至目的地。
上述百叶车还包括显示器，显示器与主控模块相连，将技术模块所计的数显示出来，便于操作人员观看。所述叶板为双层板结构，所述压力传感器设置在双层板之间，避免压力传感器与轮胎胎面直接接触，导致磨损。上述百叶车还包括声音提示器，所述声音提示器与主控模块相连，声音提示器的触发码即为主控模块内计数器计满时的输出码；当声音提示器收到触发码时，发出声音，提示操作者该百叶车已满。所述通信模块优选为蓝牙模块。
工作时，百叶车在接收任务后自动运行至装载地点，工作人员只需逐个将轮胎胎面放入百叶车的叶板上，并可通过显示器获知百叶车已用叶板的数量，进一步获知还有没有未空置的叶板。另一方面，工作人员可通过声音提示器有无发出声音提示获知该百叶车是否已经装满。
当百叶车装满后，可通过导航模块实现自动导航，运行至目的地。整个运输过程不需要人工推动，节约了人力资源。且可实现百叶车在装载过程中自动计数，便于统计运送数量，也可保证百叶车上的叶板空间充分利用。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。