一种无人自动搬运车延时断电控制系统及方法与流程

本发明属于无人自动搬运车技术领域，涉及agv电气控制系统。

背景技术：

agv是一种无人自动搬运车，由铅酸或锂电池提供动力能源，其控制系统通常包含运动控制和上层的任务逻辑决策，通常运动控制在嵌入式系统或plc等下位机控制器中完成，上层决策在上位机电脑中开发。当操作者关闭agv开关切断电池电源时，agv系统会突然掉电，对于上层开发的电脑软件、系统或磁盘容易造成破坏。

技术实现要素：

本发明提出了一种agv(无人自动搬运车)延时断电系统及方法，设计了一种断电延时电路，当操作者关闭电池开关时，agv会延时掉电，下位机控制器将电源关闭信号反馈给上位机电脑软件，上位机软件会马上保存数据并调用系统api接口关闭电脑。

本发明的技术方案是：一种无人自动搬运车延时断电控制系统，包括电源开关、断电延时继电器、下位机控制器，上位机电脑；电源为上位机电脑、下位机控制器和断电延时继电器提供电压；无人自动搬运车的电源开关为双刀单掷开关；双刀单掷开关的一端的两路与电源正极连接；断电延时继电器延时时间要大于上位机电脑关机时间；下位机控制器与上位机电脑通过串口通信；电源开关的另一端其中一路连接断电延时继电器的控制端；电源开关的另一端其中另一路与下位机控制器的io输入连接；电源输出连接继电器的电源输入端；继电器的输出端连接上位机电脑和下位机控制器的电源输入端连接；下位机控制器通过io输入检测到电源开关的断电信号后，下位机控制器通过串口将电源开关的断电信号作为关机信号反馈上位机电脑。

进一步地，具体限定为，包括下位机控制器控制模块，上位机电脑控制模块；下位机控制器控制模块位于下位机控制器中，上位机电脑控制模块位于上位机电脑；下位机控制器控制模块在检测到电源开关的断电信号后，给上位机电脑控制模块发送断电指令，上位机电脑控制模块接收该指令后，控制上位机电脑自动断电。

进一步地，当电源开关闭合时，断电延时继电器的控制端的线圈导通，其具有开关作用的两端即输入输出触点闭合，电源供电。

进一步地，当电源开关断开时，断电延时继电器等待一段时间后才断开输入和输出触点。

进一步地，当电源开关断开时，断电延时继电器等待一段时间后才断开输入和输出触点，此时，下位机控制器的io口检测到一个电平下降沿信号，作为电源开关的断开信号。

进一步地，上位机电脑接收到关机信号后，首先保持当前数据，然后调用api接口关闭上位机电脑。

一种无人自动搬运车延时断电控制方法，其特征在于，该方法包括如下内容：

电源输出端与上位机电脑和下位机控制器之间连接继电器；该继电器为断电延时继电器；断电延时继电器延时时间要大于上位机电脑关机时间；

电源开关的输出端即另一端的其中一路连接断电延时继电器的控制端；电源开关的输出端的另一路与下位机控制器的io输入连接；

下位机控制器通过io输入检测到电源开关的断电信号后，下位机控制器通过与与上位机电脑连通的串口将电源开关的断电信号作为关机信号反馈上位机电脑；

其中，电源为上位机电脑、下位机控制器和断电延时继电器提供电压；电源开关为双刀单掷开关；双刀单掷开关的输入端即一端的两路与电源正极连接。

进一步地，上述的一种无人自动搬运车延时断电控制方法，其特征在于，当电源开关闭合时，断电延时继电器的控制端的线圈导通，其具有开关作用的两端即输入输出触点闭合，电源供电。

进一步地，上述的一种无人自动搬运车延时断电控制方法，其特征在于，当电源开关断开时，断电延时继电器等待一段时间后才断开输入和输出触点，此时，下位机控制器的io口检测到一个电平下降沿信号，作为电源开关的断开信号。

进一步地，上述的一种无人自动搬运车延时断电控制方法，其特征在于，下位机控制器控制模块位于下位机控制器中，上位机电脑控制模块位于上位机电脑；下位机控制器控制模块在检测到电源开关的断电信号后，给上位机电脑控制模块发送断电指令，上位机电脑控制模块接收该指令后，控制上位机电脑自动断电。

同现有技术相比，本发明的有益效果有：

1.该发方法可延时关闭agv电源，防止操作者频繁开闭电源或误操作关闭电源；

2.在agv系统掉电前自动地安全关闭上层控制系统，避免系统崩溃、文件丢失或磁盘损坏等。

附图说明

图1：一种agv延时断电控制系统的原理示意图。

1-电源开关，2-断电延时继电器

具体实施方式

下面结合附图对本发明进一步详细地描述

本发明的一种agv(无人自动搬运车)延时断电控制系统，实现原理示意图如附图1所示，

一种agv延时断电控制系统，包括电源、电源开关、断电延时继电器2、下位机控制器控制模块、上位机电脑控制模块；下位机控制器控制模块位于下位机控制器中，上位机电脑控制模块位于上位机电脑。

图中电源提供的电压为上位机电脑、下位机控制器和断电延时继电器的额定电压(实际实施中若电压不匹配可用电源模块转换电压)，agv的电源开关为双刀单掷开关，选用的断电延时继电器延时时间要大于上位机电脑关机时间；下位机控制器的io输入与电源开关连接，公共端接电源负端；下位机控制器与上位机电脑通过串口通信。

电源开关的另一端其中一路连接断电延时继电器控制端；

电源输出连接继电器的(具有开关作用的两端中的)电源输入端；继电器的具有开关作用的两端中的输出端连接上位机电脑和下位机控制器的电源输入端连接；

下位机控制器控制模块在检测到电源开关的断电信号后，给上位机电脑控制模块发送断电指令，上位机电脑控制模块接收该指令后，运行控制程序，控制程序控制上位机电脑自动断电。

断电延时继电器2在接到电源断点信号之后会延时作用。

当电源开关闭合时，继电器线圈(继电器的控制端)导通，其输入输出触点(具有开关作用的两端)电源输入端闭合，电源会给整个agv系统供电。当电源开关断开时，继电器等待一段时间后才断开输入和输出触点，此时整个系统仍然有电，下位机控制器的io口会检测到一个电平下降沿信号，以此判断为关机信号。下位机控制器通过串口将关机信号反馈给上位机电脑软件，上位机软件则首先保持当前数据，然后调用系统的api接口关闭电脑系统。待电脑关机之后，继电器断电延时时间到达则切断了agv整个系统的电源。

技术特征：

1.一种无人自动搬运车延时断电控制系统，其特征在于，包括电源开关、断电延时继电器、下位机控制器，上位机电脑；电源为上位机电脑、下位机控制器和断电延时继电器提供电压；无人自动搬运车的电源开关为双刀单掷开关；双刀单掷开关的一端的两路与电源正极连接；断电延时继电器延时时间要大于上位机电脑关机时间；下位机控制器与上位机电脑通过串口通信；

电源开关的另一端其中一路连接断电延时继电器的控制端；电源开关的另一端其中另一路与下位机控制器的io输入连接；

电源输出连接继电器的电源输入端；继电器的输出端连接上位机电脑和下位机控制器的电源输入端连接；

下位机控制器通过io输入检测到电源开关的断电信号后，下位机控制器通过串口将电源开关的断电信号作为关机信号反馈上位机电脑。

2.根据权利要求1所述的一种无人自动搬运车延时断电控制系统，其特征在于，具体限定为，包括下位机控制器控制模块，上位机电脑控制模块；下位机控制器控制模块位于下位机控制器中，上位机电脑控制模块位于上位机电脑；下位机控制器控制模块在检测到电源开关的断电信号后，给上位机电脑控制模块发送断电指令，上位机电脑控制模块接收该指令后，控制上位机电脑自动断电。

3.根据权利要求1所述的一种无人自动搬运车延时断电控制系统，其特征在于，当电源开关闭合时，断电延时继电器的控制端的线圈导通，其具有开关作用的两端即输入输出触点闭合，电源供电。

4.根据权利要求1所述的一种无人自动搬运车延时断电控制系统，其特征在于，当电源开关断开时，断电延时继电器等待一段时间后才断开输入和输出触点。

5.根据权利要求1所述的一种无人自动搬运车延时断电控制系统，其特征在于，当电源开关断开时，断电延时继电器等待一段时间后才断开输入和输出触点，此时，下位机控制器的io口检测到一个电平下降沿信号，作为电源开关的断开信号。

6.根据权利要求1所述的一种无人自动搬运车延时断电控制系统，其特征在于，上位机电脑接收到关机信号后，首先保持当前数据，然后调用api接口关闭上位机电脑。

7.一种无人自动搬运车延时断电控制方法，其特征在于，该方法包括如下内容：

电源输出端与上位机电脑和下位机控制器之间连接继电器；该继电器为断电延时继电器；断电延时继电器延时时间要大于上位机电脑关机时间；

电源开关的输出端即另一端的其中一路连接断电延时继电器的控制端；电源开关的输出端的另一路与下位机控制器的io输入连接；

下位机控制器通过io输入检测到电源开关的断电信号后，下位机控制器通过与与上位机电脑连通的串口将电源开关的断电信号作为关机信号反馈上位机电脑；

其中，电源为上位机电脑、下位机控制器和断电延时继电器提供电压；电源开关为双刀单掷开关；双刀单掷开关的输入端即一端的两路与电源正极连接。

8.根据权利要求7所述的一种无人自动搬运车延时断电控制方法，其特征在于，当电源开关闭合时，断电延时继电器的控制端的线圈导通，其具有开关作用的两端即输入输出触点闭合，电源供电。

9.根据权利要求7所述的一种无人自动搬运车延时断电控制方法，其特征在于，当电源开关断开时，断电延时继电器等待一段时间后才断开输入和输出触点，此时，下位机控制器的io口检测到一个电平下降沿信号，作为电源开关的断开信号。

10.根据权利要求7所述的一种无人自动搬运车延时断电控制方法，其特征在于，下位机控制器控制模块位于下位机控制器中，上位机电脑控制模块位于上位机电脑；下位机控制器控制模块在检测到电源开关的断电信号后，给上位机电脑控制模块发送断电指令，上位机电脑控制模块接收该指令后，控制上位机电脑自动断电。

技术总结
本发明提供了一种无人自动搬运车延时断电控制系统及方法，属于无人自动搬运车技术领域，该系统包括电源开关、断电延时继电器、下位机控制器，上位机电脑；该方法通过IO输入检测到电源开关的断电信号后，下位机控制器通过与与上位机电脑连通的串口将电源开关的断电信号作为关机信号反馈上位机电脑；操作员手动关闭电源开关时，系统电源不会马上切断，系统会检测到断电信号，通过软件自动保存数据资料和关闭所使用的电脑系统，防止突然掉电造成其系统、文件或磁盘损坏。

技术研发人员：汪名飞;段三军;李远桥;宋策
受保护的技术使用者：北京特种机械研究所
技术研发日：2019.08.29
技术公布日：2019.12.03