一种无人机控制系统、方法及无人机与流程

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人机控制系统、方法及无人机。

背景技术：

1、在无人驾驶领域，无人机广泛应用于各个领域。而无人机在降落过程中能否降落到安全区域显得十分重要。

2、现有技术中，无人机可以通过安装在无人机的脚架的侧面的机械旋转的雷达获取地面信息，如图1所示。然后，根据雷达旋转所获取到的地面信息，确定安全的降落区域。

3、由于雷达更容易探测到与雷达天线的极化方向平行的目标物，而现有技术中机械旋转的雷达安装在脚架的侧面，且雷达的旋转轴与雷达天线板的极化方向平行，导致雷达无法准确获取到与极化方向非平行的目标物，比如：细长电线，从而无法准确确定区域的安全性，并降低了无人机降落的安全性。

技术实现思路

1、本说明书实施例提供一种无人机控制系统、方法及无人机，以部分解决上述现有技术存在的问题。

2、本说明书实施例采用下述技术方案：

3、本说明书提供的一种无人机控制方法，雷达安装于无人机的下方，且所述无人机的航向轴与所述雷达的雷达天线的极化方向垂直，所述方法包括：

4、在所述无人机沿所述航向轴进行旋转的过程中，通过所述雷达，扫描雷达探测范围内的目标点，以获取所述雷达探测范围内多个目标点的运动状态；其中，所述运动状态包括：位置信息；

5、根据所述多个目标点的位置信息，控制所述无人机。

6、可选地，获取所述雷达探测范围内多个目标点的位置信息，具体包括：

7、针对所述雷达探测范围内的每个目标点，获取该目标点与所述雷达之间的距离，以及该目标点与所述航向轴之间的夹角；

8、根据该目标点与所述雷达之间的距离以及该目标点与所述航向轴之间的夹角，确定该目标点处于所述无人机坐标系下的第一位置信息；

9、根据该目标点的第一位置信息，确定该目标点处于世界坐标系下的第二位置信息。

10、可选地，所述运动状态还包括：速度；

11、根据所述多个目标点的位置信息，控制所述无人机，具体包括：

12、根据所述多个目标点的位置信息，确定包含目标点的各空间区域；

13、根据所述各空间区域包含的目标点的速度，确定所述各空间区域的类型；

14、根据所述各空间区域的类型，控制所述无人机。

15、可选地，根据所述多个目标点的位置信息，确定包含目标点的各空间区域，具体包括：

16、预先将所述雷达探测范围内的空间划分为多个立体栅格，每个立体栅格作为一个空间区域；

17、根据多个目标点的位置信息以及各空间区域的空间位置，确定包含目标点的各空间区域。

18、可选地，在所述无人机沿所述航向轴进行旋转的过程中，通过所述雷达，扫描雷达探测范围内的目标点，具体包括：

19、在所述无人机沿所述航向轴进行旋转的过程中，通过所述雷达，周期性扫描雷达探测范围内的目标点；

20、在确定包含目标点的各空间区域之后，在根据所述各空间区域包含的目标点的速度，确定所述各空间区域的类型之前，所述方法还包括：

21、针对包含目标点的每个空间区域，确定所述雷达的扫描次数以及将该空间区域确定为包含目标点空间区域的次数；

22、根据所述雷达的扫描次数以及将该空间区域确定为包含目标点空间区域的次数，确定该空间区域当前包含目标点的置信度。

23、可选地，在确定包含目标点的各空间区域之后，在根据所述各空间区域包含的目标点的速度，确定所述各空间区域的类型之前，所述方法还包括：

24、针对包含目标点的每个空间区域，根据该空间区域当前包含的目标点的数量，确定该空间区域当前包含目标点的置信度。

25、可选地，根据所述各空间区域包含的目标点的速度，确定所述各空间区域的类型，具体包括：

26、针对每个空间区域，当该空间区域包含目标点的置信度大于阈值时，获取该空间区域当前包含的目标点的速度；

27、根据该空间区域当前包含的目标点的速度，从所有速度中选择最大的速度，作为该空间区域对应的标准速度；

28、根据该空间区域对应的标准速度以及该空间区域的空间位置，确定该空间区域的类型。

29、可选地，所述各空间区域的类型包括：临近地面动态目标物区域、临近地面植被目标物区域、临近地面建筑目标物区域、非临近地面植被目标物区域、非临近地面建筑目标物区域。

30、本说明书提供的一种无人机控制的装置，包括：

31、获取模块，用于在所述无人机沿航向轴进行旋转的过程中，通过所述雷达，扫描雷达探测范围内的目标点，以获取所述雷达探测范围内多个目标点的运动状态；其中，所述运动状态包括：位置信息和速度；

32、控制模块，用于根据所述多个目标点的位置信息，控制所述无人机。

33、本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的无人机控制方法。

34、本说明书提供的一种无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无人机控制方法。

35、本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

36、本说明书实施例中通过无人机上的雷达，获取到各目标点的位置信息和速度，根据各目标点的位置信息，控制无人机。此方法中，将雷达安装在无人机的下方，并且无人机的航向轴与雷达天线的极化方向垂直，这样，在无人机旋转过程中，可以使雷达天线的极化方向与任意方向平行，从而使雷达可以准确探测到任意目标物。在根据各目标物的位置控制无人机时，可以准确确定安全的区域，提高无人机降落的安全性。

技术特征：

1.一种无人机控制方法，其特征在于，雷达安装于无人机的下方，且所述无人机的航向轴与所述雷达的雷达天线的极化方向垂直，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述雷达探测范围内多个目标点的位置信息，具体包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动状态还包括：速度；

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述多个目标点的位置信息，确定包含目标点的各空间区域，具体包括：

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述无人机沿所述航向轴进行旋转的过程中，通过所述雷达，扫描雷达探测范围内的目标点，具体包括：

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定包含目标点的各空间区域之后，在根据所述各空间区域包含的目标点的速度，确定所述各空间区域的类型之前，所述方法还包括：

7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，根据所述各空间区域包含的目标点的速度，确定所述各空间区域的类型，具体包括：

8.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述各空间区域的类型包括：临近地面动态目标物区域、临近地面植被目标物区域、临近地面建筑目标物区域、非临近地面植被目标物区域、非临近地面建筑目标物区域。

9.一种无人机控制系统，其特征在于，所述无人机控制系统包括：雷达和无人机；所述雷达包括：雷达天线板；

10.一种无人机控制的装置，其特征在于，包括：

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-8任一项所述的方法。

12.一种无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-8任一项所述的方法。

技术总结
本说明书公开了一种无人机控制系统、方法及无人机，本说明书实施例通过无人机上的雷达，获取到各目标点的位置信息，根据各目标点的位置信息，控制无人机。此方法中，将雷达安装在无人机的下方，并且无人机的航向轴与雷达天线的极化方向垂直，这样，在无人机旋转过程中，可以使雷达天线的极化方向与任意方向平行，从而使雷达可以准确探测到任意目标物。在根据各目标物的位置控制无人机时，可以准确确定安全的区域，从而提高无人机降落的安全性。

技术研发人员：刘长江,郭彦杰,张一鸣
受保护的技术使用者：北京三快在线科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12