动作控制装置以及程序的制作方法

本公开涉及动作控制装置以及程序。

背景技术：

1、以往，已知有对工件进行加工的生产系统。生产系统具有：传输装置，其输送工件；至少一个工业机械，其沿着传输装置配设；以及动作控制装置，其控制传输装置和工业机械的动作。

2、工业机械具有对工件进行加工的工具。工业机械使用工具对输送的工件进行加工。由此，工业机械能够将工件加工成期望的形状。

3、动作控制装置例如具有控制传输装置的功能和控制工业机械的功能的每一个功能。动作控制装置使双方的功能依次动作，由此，使工业机械对工件进行加工。即，动作控制装置使用两个系统的驱动信号使生产系统动作。

4、在使用两个系统的驱动信号来控制生产系统的情况下，动作控制装置优选使一个驱动信号与另一个驱动信号同步。动作控制装置例如优选将一个驱动信号和另一个驱动信号作为一个驱动信号来处理。由此，能够提高生产效率。作为这样的装置，提出了将cnc(数值控制装置)侧轴移动指令和pmc(可编程机床控制器)侧轴移动指令叠加来对各轴进行移动控制的cnc系统(例如，参照专利文献1)。另外，提出了使主轴与伺服轴同步地进行攻丝加工的装置(例如，参照专利文献2)。

5、现有技术文献

6、专利文献

7、专利文献1：日本特开平7-230312号公报

8、专利文献2：日本专利第2713566号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、在专利文献1所记载的cnc系统中，将cnc侧轴移动指令和pmc侧轴移动指令叠加。由此，在专利文献1所记载的cnc系统中，能够使cnc控制和pmc控制一起动作。

3、但是，在使用依次动作的两个系统的驱动信号的情况下，在使用一个驱动信号的轴移动结束之后执行使用另一个驱动信号的驱动。因此，仅通过将两个系统的驱动信号叠加，难以使两个系统的驱动信号适当地动作。

4、另外，如专利文献2所记载的那样，在使两个轴同步的情况下，有时产生由两个轴之间的增益之差引起的同步误差。该情况下，通过使伺服轴的增益与主轴的增益匹配，能够减小同步误差。即，通过与较小一侧的增益匹配地设定增益，能够减小同步误差。另一方面，若与较小一侧的增益匹配地设定增益，则能够确保加工精度，但加工速度降低。因此，优选能够在抑制同步误差的产生的同时实现加工速度的提高。

5、用于解决课题的手段

6、(1)本公开涉及一种动作控制装置，使用合成了两个驱动信号的合成驱动信号来切换第一驱动轴的驱动速度进行驱动，并且使用被合成的一个驱动信号来驱动进行与所述第一驱动轴不同的作业的第二驱动轴，所述动作控制装置具有：位置偏差计算部，其计算所述第一驱动轴的驱动速度切换前的所述第一驱动轴的位置偏差，并且计算所述第二驱动轴的位置偏差；以及增益值计算部，其根据动作速度切换前的所述第一驱动轴的驱动速度、计算出的所述第一驱动轴的位置偏差以及计算出的所述第二驱动轴的位置偏差，计算动作速度切换后的所述第一驱动轴的增益值。

7、(2)另外，本公开涉及一种程序，使计算机作为动作控制装置发挥功能，所述动作控制装置使用合成了两个驱动信号的合成驱动信号来切换第一驱动轴的驱动速度进行驱动，并且使用被合成的一个驱动信号来驱动进行与所述第一驱动轴不同的作业的第二驱动轴，所述程序使所述计算机作为以下部分发挥功能：位置偏差计算部，其计算所述第一驱动轴的驱动速度切换前的所述第一驱动轴的位置偏差，并且计算所述第二驱动轴的位置偏差；以及增益值计算部，其根据动作速度切换前的所述第一驱动轴的驱动速度、计算出的所述第一驱动轴的位置偏差以及计算出的所述第二驱动轴的位置偏差，计算动作速度切换后的所述第一驱动轴的增益值。

8、发明效果

9、根据本公开，能够提供一种动作控制装置及程序，能够在抑制同步误差的产生的同时实现加工速度的提高。

技术特征：

1.一种动作控制装置，使用合成了两个驱动信号的合成驱动信号来切换第一驱动轴的驱动速度进行驱动，并且使用被合成的一个驱动信号来驱动进行与所述第一驱动轴不同的作业的第二驱动轴，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的动作控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的动作控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求1～3中任一项所述的动作控制装置，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的动作控制装置，其特征在于，

6.根据权利要求1～5中任一项所述的动作控制装置，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的动作控制装置，其特征在于，

8.一种程序，使计算机作为动作控制装置发挥功能，所述动作控制装置使用合成了两个驱动信号的合成驱动信号来切换第一驱动轴的驱动速度进行驱动，并且使用被合成的一个驱动信号来驱动进行与所述第一驱动轴不同的作业的第二驱动轴，其特征在于，

技术总结
提供一种动作控制装置及程序，能够在抑制同步误差的产生的同时实现加工速度的提高。动作控制装置使用合成了两个驱动信号的合成驱动信号来切换第一驱动轴的驱动速度进行驱动，并且使用被合成的一个驱动信号来驱动进行与所述第一驱动轴不同的作业的第二驱动轴，所述动作控制装置具有：位置偏差计算部，其计算所述第一驱动轴的驱动速度切换前的所述第一驱动轴的位置偏差，并且计算所述第二驱动轴的位置偏差；以及增益值计算部，其根据动作速度切换前的所述第一驱动轴的驱动速度、计算出的所述第一驱动轴的位置偏差以及计算出的所述第二驱动轴的位置偏差，计算动作速度切换后的所述第一驱动轴的增益值。

技术研发人员：山口刚太,堀口幸一郎,出射敬
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15