机器人编队控制方法、装置、机器人及存储介质

本申请实施例涉及计算机，尤其涉及一种机器人编队控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术：

1、机器人编队可以理解为通过协同控制方法对多个机器人进行控制的多机器人系统，可以实现单体机器人无法执行的任务。

2、在实际应用过程中，机器人编队中的机器人可能会受到外界的攻击，或者自身故障原因，出现异常，这样会影响机器人编队的正常工作。为了解决该技术问题，目前提出了基于检测的控制方法，具体是，对机器人编队中出现异常的机器人进行检测，进而将异常机器人从机器人队列中剔除。

3、但是，目前的基于检测的控制方法，无法有效降低异常机器人对机器人编队所造成的影响。

技术实现思路

1、本申请提供一种机器人编队控制方法、装置、机器人及存储介质，可以有效降低异常机器人对机器人编队造成的影响，使得机器人编队存在异常时，依然可以准确实现预期编队，提高机器人编队的工作可靠性。

2、第一方面，本申请提供一种机器人编队控制方法，包括：

3、针对所述机器人编队中的任意一个目标机器人，接收第一邻居机器人在第k+1时刻发送的第一运动状态信息，所述第一邻居机器人为所述目标机器人在所述机器人编队中的一个邻居机器人，所述k为正整数；

4、根据所述第一运动状态信息，在确定所述第一邻居机器人异常时，确定所述第一邻居机器人的异常值；

5、根据所述第一邻居机器人的异常值，对所述第一邻居机器人进行运动补偿。

6、第二方面，提供了一种机器人编队控制装置，包括：

7、接收单元，用于针对所述机器人编队中的任意一个目标机器人，接收第一邻居机器人在第k+1时刻发送的第一运动状态信息，所述第一邻居机器人为所述目标机器人在所述机器人编队中的一个邻居机器人，所述k为正整数；

8、确定单元，用于根据所述第一运动状态信息，在确定所述第一邻居机器人异常时，确定所述第一邻居机器人的异常值；

9、补偿单元，用于根据所述第一邻居机器人的异常值，对所述第一邻居机器人进行运动补偿。

10、第三方面，提供了一种机器人，包括处理器和存储器。所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行上述第一方面或其各实现方式中的方法。

11、第四方面，提供了一种芯片，用于实现上述第一方面至第二方面中任一方面或其各实现方式中的方法。具体地，所述芯片包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的设备执行如上述第一方面中任一方面或其各实现方式中的方法。

12、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行上述第一方面中任一方面或其各实现方式中的方法。

13、第六方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，所述计算机程序指令使得计算机执行上述第一方面中任一方面或其各实现方式中的方法。

14、第七方面，提供了一种计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中任一方面或其各实现方式中的方法。

15、综上，本申请针对机器人编队中的任意一个目标机器人，接收第一邻居机器人在第k+1时刻发送的第一运动状态信息，并根据第一运动状态信息，在确定第一邻居机器人异常时，确定第一邻居机器人的异常值，最后根据第一邻居机器人的异常值，对第一邻居机器人进行运动补偿。即本申请实施例中，机器人编队中的各机器人与邻居机器人可以相同通信，可以将自身的运动状态信息发送给邻居机器人，也可以接到来自邻居机器人的运动状态信息。这样，机器人编队中的各机器人可以根据邻居机器人发送的运动状态信息，分析邻居机器人是否异常，在确定邻居机器人异常时，确定该邻居机器人的异常值，并根据该异常值对邻居机器人的异常运动进行及时补偿，进而降低了异常机器人对机器人编队的影响。也就是说，本申请通过机器人编队中的各机器人进行相互异常检测和补偿，在不依赖全局信息以及全局控制器的情况下，能够抵消或弥补攻击或故障带来的影响，使得机器人编队存在异常时，依然可以准确实现预期编队，从而提高了整个机器人编队的控制可靠性。

技术特征：

1.一种机器人编队控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动状态信息，在确定所述第一邻居机器人异常时，确定所述第一邻居机器人的异常值，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述第一运动状态信息包括所述第一邻居机器人的n个第二邻居机器人在第k时刻的运动状态信息，所述n为正整数，且所述n个第二邻居机器人中包括所述目标机器人时，则所述根据所述第一运动状态信息，确定所述第一邻居机器人在第k时刻是否异常，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述目标机器人在第k时刻的运动状态信息包括所述目标机器人在第k时刻的速度和位置，则所述将所述第一运动状态信息所包括的所述目标机器人在第k时刻的运动状态信息，与所述目标机器人所保存的所述目标机器人在第k时刻的运动状态信息进行比较，确定所述第一邻居机器人在第k时刻是否异常，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第一运动状态信息包括所述n个第二邻居机器人在第k时刻的运动状态信息，所述第二运动状态信息包括所述第一邻居机器人在第k时刻的运动状态信息，则所述根据所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，确定所述第一邻居机器人在第k时刻是否异常，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述第二邻居机器人在第k时刻的运动状态信息包括所述第二邻居机器人在第k个时刻的速度和位置，所述第一邻居机器人在第k时刻的运动状态信息包括所述第一邻居机器人在第k个时刻的速度、位置和第二控制输入信息，则所述根据所述n个第二邻居机器人在第k时刻的运动状态信息和所述第一邻居机器人在第k时刻的运动状态信息，确定所述第一邻居机器人在第k时刻是否异常，包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一邻居机器人在第k时刻的异常值，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动状态信息，确定所述第一邻居机器人在第k时刻的异常值，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，确定所述第一邻居机器人在第k时刻的异常值，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，若所述第一运动状态信息包括所述第一邻居机器人的n个第二邻居机器人在第k时刻的速度和位置，且所述n个第二邻居机器人中包括所述目标机器人时，则所述根据所述第一运动状态信息，确定所述第一邻居机器人在第k时刻的速度偏差和位置偏差，包括：

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，若所述第二运动状态信息包括所述第一邻居机器人在第k个时刻的速度、位置和第二控制输入信息，且所述第一运动状态信息包括所述第一邻居机器人的n个第二邻居机器人在第k个时刻的速度和位置，则所述根据所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，确定所述第一邻居机器人在第k时刻的控制输入信息偏差，包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二控制输入信息、与所述第三控制输入信息的差值，确定所述第一邻居机器人在第k时刻的控制输入信息偏差，包括：

13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一邻居机器人在第k时刻的速度偏差、位置偏差和控制输入信息偏差中的至少一个，确定所述第一邻居机器人在第k时刻的异常值，包括：

14.根据权利要求6或11所述的方法，其特征在于，所述根据所述n个第二邻居机器人在第k个时刻的速度和位置，以及所述第一邻居机器人在第k个时刻的速度和位置，确定所述第一邻居机器人在第k个时刻的第三控制输入信息，包括：

15.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一邻居机器人的异常值，对所述第一邻居机器人进行运动补偿，包括：

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一邻居机器人的异常值和所述第四控制输入信息，确定所述目标机器人的目标控制输入信息，包括：

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述通过多次补偿，将所述第一邻居机器人的异常值添加至所述第四控制输入信息中，得到所述目标机器人的目标控制输入信息，包括：

18.一种机器人编队控制装置，其特征在于，包括：

19.一种机器人，其特征在于，包括收发器、处理器和存储器；

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如上述权利要求1至17任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供了一种机器人编队控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：针对机器人编队中的任意一个目标机器人，接收第一邻居机器人在第k+1时刻发送的第一运动状态信息，并根据第一运动状态信息，在确定第一邻居机器人异常时，确定第一邻居机器人的异常值，最后根据第一邻居机器人的异常值，对第一邻居机器人进行运动补偿。即本申请机器人编队中的各机器人可以根据邻居机器人发送的运动状态信息，分析邻居机器人是否异常，在确定邻居机器人异常时，根据该异常值对邻居机器人的异常运动进行及时补偿，可以有效降低异常机器人对机器人编队造成的影响，使得机器人编队存在异常时，依然可以准确实现预期编队，提高机器人编队的工作可靠性。

技术研发人员：郑文喆,任义,郑宇,方崇荣,何建平
受保护的技术使用者：上海交通大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15