车辆路径规划方法、装置及车辆与流程

本申请涉及自动驾驶，更具体地，涉及车辆路径规划方法、装置及车辆。

背景技术：

1、随着车辆技术的不断发展，车辆自动驾驶技术运用的越来越广泛，但是目前车辆自动驾驶技术对障碍物和障碍物区域的划分较为简单，导致路径规划效果不佳。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本申请提出了一种车辆路径规划方法、装置及车辆，以改善上述问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆路径规划方法，方法包括：获取车辆位置信息和局部参考路径信息；根据车辆位置信息和局部参考路径信息建立栅格地图；基于车辆位置在栅格地图内确定多个障碍物区域；根据每个障碍物区域的区域类型以及障碍物信息，确定每个障碍物区域的目标障碍物以及目标障碍物的障碍物类型；根据多个障碍物区域的目标障碍物以及目标障碍物的障碍物类型确定车辆的局部路径规划。

3、第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆路径规划装置，装置包括：获取单元，用于获取车辆位置信息和局部参考路径信息；地图建立单元，用于根据车辆位置信息和局部参考路径信息建立栅格地图；第一确定单元，用于基于车辆位置在栅格地图内确定多个障碍物区域；第二确定单元，用于根据每个障碍物区域的区域类型以及障碍物信息，确定每个障碍物区域的目标障碍物以及目标障碍物的障碍物类型；第三确定单元，用于根据多个障碍物区域的目标障碍物以及目标障碍物的障碍物类型确定车辆的局部路径规划。

4、第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面的车辆路径规划方法。

5、第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使车辆能够执行如第一方面的车辆路径规划方法。

6、本申请提供一种车辆路径规划方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取车辆位置信息和局部参考路径信息；根据车辆位置信息和局部参考路径信息建立栅格地图；基于车辆位置在栅格地图内确定多个障碍物区域；根据每个障碍物区域的区域类型以及障碍物信息，确定每个障碍物区域的目标障碍物以及目标障碍物的障碍物类型；根据多个障碍物区域的目标障碍物以及目标障碍物的障碍物类型确定车辆的局部路径规划。本申请基于障碍物区域的区域类型确定目标障碍物，根据目标障碍物以及目标障碍物的障碍物类型确定车辆的局部路径规划，以针对不同类型的目标障碍物进行局部路径规划，提高局部路径规划的效果，保障车辆的行驶安全。

技术特征：

1.一种车辆路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆位置在所述栅格地图内确定多个障碍物区域，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车速、侧向加速度以及车辆宽度确定安全宽度阈值，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆位置在所述栅格地图内确定多个障碍物区域，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述障碍物区域的所述目标障碍物以及所述目标障碍物的障碍物类型确定车辆的局部路径规划，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述多个目标障碍物包括至少一个追踪类型的目标障碍物以及多个碰撞类型的目标障碍物，所述根据多个所述目标障碍物以及所述目标障碍物的障碍物类型确定纵向控制车速以及可通行区域，包括:

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述可通行区域确定横向位移路径，包括：

9.一种车辆路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种车辆，其特征在于，包括：

技术总结
本申请提供一种车辆路径规划方法、装置及车辆，该方法包括：获取车辆位置信息和局部参考路径信息；根据车辆位置信息和局部参考路径信息建立栅格地图；基于车辆位置在栅格地图内确定多个障碍物区域；根据每个障碍物区域的区域类型以及障碍物信息，确定每个障碍物区域的目标障碍物以及目标障碍物的障碍物类型；根据多个障碍物区域的目标障碍物以及目标障碍物的障碍物类型确定车辆的局部路径规划。本申请基于障碍物区域的区域类型确定目标障碍物，根据目标障碍物以及目标障碍物的障碍物类型确定车辆的局部路径规划，以针对不同类型的目标障碍物进行局部路径规划，提高局部路径规划的效果，保障车辆的行驶安全。

技术研发人员：黄子浩
受保护的技术使用者：广州汽车集团股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/24