飞行器的速度监测方法、装置、存储介质及飞行器与流程

本申请涉及飞行器，具体涉及一种飞行器的速度监测方法、装置、存储介质及飞行器。

背景技术：

1、目前，飞行器广泛应用于巡航、监测、救援、航拍等方面，为人们生活提供了诸多便利。

2、飞行器的飞行速度通过飞行控制器控制，而飞行控制器通过感知飞行器的飞行高度、飞行速度等信息，以按照预先设定的飞行计划对飞行器的飞行姿态进行调整，从而实施飞行计划。然而，飞行控制器所感知的飞行速度较为粗略。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种飞行器的速度监测方法、装置、存储介质及飞行器，能够更加准确地监测飞行器的飞行速度。

2、第一方面，本申请实施例提供一种飞行器的速度监测方法，方法包括：

3、获取飞行器飞行时拍摄的当前视频图像及其相邻视频图像，以及飞行器在当前视频图像的第一拍摄时刻的当前姿态数据、第一地面相对高度；

4、获取当前视频图像与相邻视频图像之间的旋转角度；

5、根据旋转角度、当前姿态数据、第一地面相对高度、当前视频图像以及相邻视频图像，确定飞行器在第一拍摄时刻的当前水平速度；

6、获取飞行器在相邻视频图像的第二拍摄时刻的第二地面相对高度，并根据第一地面相对高度和第二地面相对高度，确定飞行器在第一拍摄时刻的当前竖直速度。

7、第二方面，本申请实施例还提供一种飞行器的速度监测装置，包括：

8、数据获取模块，用于获取飞行器飞行时拍摄的当前视频图像及其相邻视频图像，以及飞行器在当前视频图像的第一拍摄时刻的当前姿态数据、第一地面相对高度；

9、旋转角度测算模块，用于获取当前视频图像与相邻视频图像之间的旋转角度；

10、水平速度监测模块，用于根据旋转角度、当前姿态数据、第一地面相对高度、当前视频图像以及相邻视频图像，确定飞行器在第一拍摄时刻的当前水平速度；

11、竖直速度监测模块，用于获取飞行器在相邻视频图像的第二拍摄时刻的第二地面相对高度，并根据第一地面相对高度和第二地面相对高度，确定飞行器在第一拍摄时刻的当前竖直速度。

12、第三方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如本申请任一实施例提供的飞行器的速度监测方法。

13、第四方面，本申请实施例还提供一种飞行器，包括本体、处理器、光流传感器以及距离传感器，光流传感器和距离传感器设于本体的底部，处理器被配置为执行如本申请任一实施例提供的飞行器的速度监测方法。

14、本申请实施例提供的技术方案，通过获取飞行器飞行时在第一拍摄时刻的当前姿态数据、第一地面相对高度、在第一拍摄时刻拍摄的当前视频图像。以及获取当前视频图像及其相邻视频图像之间的旋转角度，其中，旋转角度能够表征当前视频图像与相邻视频图像之间的相对旋转。之后，将影响飞行器飞行姿态的当前姿态数据、第一地面相对高度以及旋转角度作为消除因子以降低其对水平速度监测的影响，在此基础上根据当前视频图像和相邻视频图像确定飞行器在第一拍摄时刻的当前水平速度，能够提高对当前水平速度监测的准确度。另外，还获取飞行器在相邻视频图像的第二拍摄时刻的第二地面相对高度，其中，第二地面相对高度和第一地面相对高度能够准确地表征飞行器在竖直方向上相对于地面的高度，进而以第一地面相对高度和第二地面相对高度确定飞行器在第一拍摄时刻的当前竖直速度，得到的当前竖直速度更加准确。再者，通过提供更加准确的速度监测方法，以准确地监测飞行器的水平速度和竖直速度，进而便于控制飞行器的飞行姿态，更好地实施飞行计划。

技术特征：

1.一种飞行器的速度监测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的飞行器的速度监测方法，其特征在于，所述根据所述旋转角度、所述当前姿态数据、所述第一地面相对高度、所述当前视频图像以及所述相邻视频图像，确定所述飞行器在所述第一拍摄时刻的当前水平速度，包括：

3.根据权利要求2所述的飞行器的速度监测方法，其特征在于，所述根据所述旋转角度和所述当前姿态数据分别对所述第一特征点和所述第二特征点进行坐标校正处理，得到所述第一特征点的第一坐标值，以及所述第二特征点的第二坐标值，包括：

4.根据权利要求2所述的飞行器的速度监测方法，其特征在于，所述提取所述当前视频图像中的第一特征点，以及所述相邻视频图像中与所述第一特征点匹配的第二特征点，包括：

5.根据权利要求1所述的飞行器的速度监测方法，其特征在于，所述获取所述当前视频图像与所述相邻视频图像之间的旋转角度，包括：

6.根据权利要求1至5任一项所述的飞行器的速度监测方法，其特征在于，所述获取所述飞行器在所述当前视频图像的第一拍摄时刻的第一地面相对高度，包括：

7.根据权利要求1至5任一项所述的飞行器的速度监测方法，其特征在于，所述获取所述飞行器在所述相邻视频图像的第二拍摄时刻的第二地面相对高度，并根据所述第一地面相对高度和所述第二地面相对高度，确定所述飞行器在所述第一拍摄时刻的当前竖直速度之后，还包括：

8.根据权利要求7所述的飞行器的速度监测方法，其特征在于，所述根据所述预测速度对对所述当前速度对进行修正处理，得到修正处理后的速度对，包括：

9.根据权利要求1至5任一项所述的飞行器的速度监测方法，其特征在于，所述获取所述飞行器在所述相邻视频图像的第二拍摄时刻的第二地面相对高度，并根据所述第一地面相对高度和所述第二地面相对高度，确定所述飞行器在所述第一拍摄时刻的竖直速度之后，还包括：

10.一种飞行器的速度监测装置，其特征在于，包括：

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至9任一项所述的飞行器的速度监测方法。

12.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括本体、处理器、光流传感器以及距离传感器，所述光流传感器和所述距离传感器设于所述本体的底部，所述处理器被配置为执行如权利要求1至9任一项所述的飞行器的速度监测方法。

技术总结
本申请公开了一种飞行器的速度监测方法、装置、存储介质及飞行器，包括：获取飞行器飞行时拍摄的当前视频图像及其相邻视频图像，以及飞行器在当前视频图像的第一拍摄时刻的当前姿态数据、第一地面相对高度；获取当前视频图像与相邻视频图像之间的旋转角度；根据旋转角度、当前姿态数据、第一地面相对高度、当前视频图像以及相邻视频图像，确定飞行器在第一拍摄时刻的当前水平速度；获取飞行器在相邻视频图像的第二拍摄时刻的第二地面相对高度，并根据第一地面相对高度和第二地面相对高度，确定飞行器在第一拍摄时刻的当前竖直速度。能够更加准确且实时地监测飞行器在飞行时的水平速度和竖直速度。

技术研发人员：赖东东,谭明朗,谢亮,付伟
受保护的技术使用者：影石创新科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17