一种无人驾驶扫地车的避障方法与流程

本发明涉及无人扫地，具体而言，涉及一种无人驾驶扫地车的避障方法。

背景技术：

1、现有的无人扫地车在清扫过程中会对障碍物和行人进行避让，但是其清洁效率比较低，经常出现对已经清洁过的区域进行重复清洁的情况，且清洁工作的目标性较弱，若要将整个待清洁区域全部清洁完毕，所需的清洁时间较长。

2、有鉴于此，特提出本申请。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种无人驾驶扫地车的避障方法，其能够准确地对障碍物进行避让，并且提高清洁过程的目标性，避免对已经清洁过的区域进行重复清洁，大大提高了清洁效率，缩短了完成全部清洁工作所需的时间。

2、本发明的实施例是这样实现的：

3、一种无人驾驶扫地车的避障方法，其包括：

4、为无人驾驶扫地车配置无人机；

5、在无人驾驶扫地车进入待清扫场地时，无人驾驶扫地车停车，控制无人机起飞，通过无人机对待清扫场地进行拍照，并确定无人机的拍照高度、以及在拍照位置时与无人驾驶扫地车的位置关系；

6、根据照片确定待清扫场地的边界，并根据照片、无人机的拍照高度、无人机在拍照位置时与无人驾驶扫地车的位置关系建立待清扫场地的场景模型，并在场景模型中标注无人驾驶扫地车的初始位置和障碍物位置；

7、根据场景模型、无人驾驶扫地车的初始位置和障碍物位置确定无人驾驶扫地车的清扫路线；

8、控制无人驾驶扫地车按确定的清扫路线完成对待清扫场地的清扫工作。

9、进一步的，分别确定无人机在拍照位置时无人驾驶扫地车的车头和车尾与无人机之间的位置关系，并据此确定在场景模型中无人驾驶扫地车在初始位置时的朝向。

10、进一步的，在建立场景模型时，根据照片和无人机的拍照高度确定待清扫场地的大小，并确定人在待清扫场地中的比例，并将照片中符合该比例的区域标记出来；

11、在确定无人驾驶扫地车的清扫路线时，先根据场景模型、无人驾驶扫地车的初始位置、障碍物位置确定无人驾驶扫地车的清扫路线，并避开上述的标记区域；

12、间隔一定时间利用无人机再次对待清理场地进行拍照，并再次标出符合人的比例的区域；将两次标出的区域进行比对，将两次拍照中能够对应的区域保持标记，将两次拍照中不能对应的区域取消标记；

13、根据取消标记的区域补充无人驾驶扫地车的清扫路线。

14、进一步的，无人机起飞后，控制无人机悬停于拍照位置，并保持在拍照位置完成全部拍照操作。

15、进一步的，预设拍照次数，利用后一次拍到的照片与前一次拍到的照片对比，以消除不能对应的标记区域，并用于对清扫路线进行补充。

16、进一步的，根据被取消的标记区域的分布确定有人员走动的区域，当无人驾驶扫地车行驶至有人员走动的区域时，控制无人驾驶扫地车向周围人员发出提示语音。

17、进一步的，在无人驾驶扫地车进入待清扫场地时，将无人驾驶扫地车在待清扫场地中央停车，控制无人机垂直起飞进行拍照。

18、进一步的，控制无人机的拍照角度为竖直朝下。

19、进一步的，确定待清扫场地的边界时，选定场地类型，并根据照片确定待清扫场地的边界。

20、进一步的，无人机起飞前，选定场地类型，根据场地类型匹配无人机的拍照高度。

21、本发明实施例的技术方案的有益效果包括：

22、本发明实施例提供的无人驾驶扫地车的避障方法可以清晰地规划出无人驾驶扫地车的行进路线，无人驾驶扫地车沿着清扫路线进行清扫，可以有效地提高清扫流程的目标性，避免对已经清洁过的区域进行重复清洁，提高了清洁效率。同时还能够对障碍物和行人进行区分。总体而言，本发明实施例提供的无人驾驶扫地车的避障方法能够准确地对障碍物进行避让，并且提高清洁过程的目标性，避免对已经清洁过的区域进行重复清洁，大大提高了清洁效率，缩短了完成全部清洁工作所需的时间。

技术特征：

1.一种无人驾驶扫地车的避障方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人驾驶扫地车的避障方法，其特征在于，分别确定无人机在拍照位置时无人驾驶扫地车的车头和车尾与无人机之间的位置关系，并据此确定在场景模型中无人驾驶扫地车在初始位置时的朝向。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶扫地车的避障方法，其特征在于，在建立场景模型时，根据照片和无人机的拍照高度确定待清扫场地的大小，并确定人在待清扫场地中的比例，并将照片中符合该比例的区域标记出来；

4.根据权利要求3所述的无人驾驶扫地车的避障方法，其特征在于，无人机起飞后，控制无人机悬停于拍照位置，并保持在拍照位置完成全部拍照操作。

5.根据权利要求3所述的无人驾驶扫地车的避障方法，其特征在于，预设拍照次数，利用后一次拍到的照片与前一次拍到的照片对比，以消除不能对应的标记区域，并用于对清扫路线进行补充。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶扫地车的避障方法，其特征在于，根据被取消的标记区域的分布确定有人员走动的区域，当无人驾驶扫地车行驶至有人员走动的区域时，控制无人驾驶扫地车向周围人员发出提示语音。

7.根据权利要求1所述的无人驾驶扫地车的避障方法，其特征在于，在无人驾驶扫地车进入待清扫场地时，将无人驾驶扫地车在待清扫场地中央停车，控制无人机垂直起飞进行拍照。

8.根据权利要求7所述的无人驾驶扫地车的避障方法，其特征在于，控制无人机的拍照角度为竖直朝下。

9.根据权利要求1所述的无人驾驶扫地车的避障方法，其特征在于，确定待清扫场地的边界时，选定场地类型，并根据照片确定待清扫场地的边界。

10.根据权利要求1所述的无人驾驶扫地车的避障方法，其特征在于，无人机起飞前，选定场地类型，根据场地类型匹配无人机的拍照高度。

技术总结
本发明涉及无人扫地技术领域，具体涉及一种无人驾驶扫地车的避障方法，包括：为无人驾驶扫地车配置无人机；在无人驾驶扫地车进入待清扫场地时，无人驾驶扫地车停车，控制无人机起飞，通过无人机对待清扫场地进行拍照，并确定无人机的拍照高度、以及在拍照位置时与无人驾驶扫地车的位置关系；建立待清扫场地的场景模型，并在场景模型中标注无人驾驶扫地车的初始位置和障碍物位置；根据场景模型、无人驾驶扫地车的初始位置和障碍物位置确定无人驾驶扫地车的清扫路线；控制无人驾驶扫地车按确定的清扫路线完成对待清扫场地的清扫工作。其能够准确地对障碍物进行避让，并且提高清洁过程的目标性，提高了清洁效率。

技术研发人员：肖富辉,杨剑,欧阳丽芬
受保护的技术使用者：江西蓝天路之友环卫设备科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11