一种基于cartographer的机器人重定位方法及设备与流程

本申请涉及机器人应用，尤其涉及一种基于cartographer的机器人重定位方法及设备。

背景技术：

1、移动机器人的广泛应用让机器人的定位变得越来越重要。但是基于cartographer的机器人slam系统不可避免的会出现定位丢失的情况，而且如果需要机器人找回定位，就需要将机器人放置在原点位置重新启动帮助找回定位，对机器人的任务会造成极大的影响，而且也有可能导致重复丢失定位。

2、因此，如何解决机器人在任意位置的定位找回成为亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种基于cartographer的机器人重定位方法及设备，用于解决如下技术问题：解决机器人在任意位置的定位找回。

2、本申请实施例采用下述技术方案：

3、一方面，本申请实施例提供了一种基于cartographer的机器人重定位方法，所述方法包括：确定机器人重定位的地图区域；在所述地图区域的局部区域内，查找机器人定位约束，所述机器人定位约束用于指示符合重定位要求的机器人位姿信息；预设时间之后，在所述地图区域的全局区域内，继续查找所述机器人定位约束；在查找到的所述机器人定位约束数量超过预设数量阈值时，对所述机器人定位约束进行定位纠正，进而完成机器人的重定位过程。

4、在本申请说明书的一个或多个实施例中，确定机器人重定位的地图区域之后，所述方法还包括：将所述地图区域传入cartographer；其中，所述地图区域用一对斜对角顶点的坐标进行表示。

5、在本申请说明书的一个或多个实施例中，将所述地图区域传入cartographer之后，所述方法还包括：若所述地图区域小于预设面积阈值，则对所述一对斜对角顶点的坐标进行扩展，扩展区域为所述一对斜对角顶点分别对应的预设圆形区域。

6、在本申请说明书的一个或多个实施例中，将所述地图区域传入cartographer，具体包括：通过rviz插件将所述地图区域的顶点坐标，传入所述cartographer。

7、在本申请说明书的一个或多个实施例中，在所述地图区域的局部区域内，查找机器人定位约束之后，所述方法还包括：控制所述机器人在原地进行旋转。

8、在本申请说明书的一个或多个实施例中，在所述地图区域的全局区域内，继续查找所述机器人定位约束之后，所述方法还包括：确定没有查找到所述机器人定位约束；上报重定位失败信息，并停止重定位。

9、在本申请说明书的一个或多个实施例中，在停止重定位之后，所述方法还包括：控制机器人移动预设距离；移动到位后，重新进行机器人重定位过程。

10、在本申请说明书的一个或多个实施例中，对所述机器人定位约束进行定位纠正，具体包括：通过ceres库对所述机器人定位约束进行精匹配；基于精匹配结果，确定所述机器人定位约束，完成所述机器人的重定位。

11、在本申请说明书的一个或多个实施例中，对所述机器人定位约束进行定位纠正之后，所述方法还包括：上报所述机器人的重定位状态。

12、另一方面，本申请实施例还提供了一种基于cartographer的机器人重定位设备，所述设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器能够执行如上述的一种基于cartographer的机器人重定位方法。

13、本申请实施例提供的一种基于cartographer的机器人重定位方法及设备，具有以下有益效果：通过上传cartographer地图区域，在地图区域内以递进的方式查找约束的过程，实现了机器人可以在任意位置进行重定位；地图区域为可视化区域，该操作提高了重定位的便利性；同时，在查找到机器人定位约束之后，会上报重定位的状态，可以帮助用户处理机器人任务。

技术特征：

1.一种基于cartographer的机器人重定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于cartographer的机器人重定位方法，其特征在于，确定机器人重定位的地图区域之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于cartographer的机器人重定位方法，其特征在于，将所述地图区域传入cartographer之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求2所述的一种基于cartographer的机器人重定位方法，其特征在于，将所述地图区域传入cartographer，具体包括：

5.根据权利要求1所述的一种基于cartographer的机器人重定位方法，其特征在于，在所述地图区域的局部区域内，查找机器人定位约束之后，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的一种基于cartographer的机器人重定位方法，其特征在于，在所述地图区域的全局区域内，继续查找所述机器人定位约束之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的一种基于cartographer的机器人重定位方法，其特征在于，在停止重定位之后，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的一种基于cartographer的机器人重定位方法，其特征在于，对所述机器人定位约束进行定位纠正，具体包括：

9.根据权利要求8所述的一种基于cartographer的机器人重定位方法，其特征在于，对所述机器人定位约束进行定位纠正之后，所述方法还包括：

10.一种基于cartographer的机器人重定位设备，其特征在于，所述设备包括：

技术总结
本发明公开了一种基于cartographer的机器人重定位方法及设备，属于机器人控制技术领域，用于解决机器人在任意位置的定位找回的技术问题。方法包括：确定机器人重定位的地图区域；在所述地图区域的局部区域内，查找机器人定位约束，所述机器人定位约束用于指示符合重定位要求的机器人位姿信息；预设时间之后，在所述地图区域的全局区域内，继续查找所述机器人定位约束；在查找到的所述机器人定位约束数量超过预设数量阈值时，对所述机器人定位约束进行定位纠正，进而完成机器人的重定位过程。

技术研发人员：郝济耀,马辰,华逢彬,程瑶,李朝铭,刘鹏
受保护的技术使用者：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12