六轴机器人的路径规划、装置、机器人及可读存储介质的制作方法

本申请涉及机器人，尤其涉及一种六轴机器人的路径规划、装置、机器人及可读存储介质。

背景技术：

1、随着科学技术的发展，机器人技术正在被广泛应用到各种场景。除了电子科技和汽车工厂等标准化制造业场景以外，机器人还可用于家庭、医院、超市等非结构化场景。与制造业场景不同的是，即使机器人的任务是重复不变的，但在任务场景中往往存在动态变化，使得机器人在运行时会碰到不可控的障碍，因此当前许多自动化方案无法对这些场景作出反应，一旦实际情况和预期有出入则需要花费大量时间重新规划，导致机器人对于自动化方案中的路径规划智能性低。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种六轴机器人的路径规划、装置、机器人及可读存储介质，旨在解决现有技术中机器人对路径规划智能性低的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请提供一种六轴机器人的路径规划，应用于机器人路径规划设备，所述六轴机器人的路径规划包括：

3、确定所述机器人的目标任务以及所述机器人周围的当前环境信息，获取所述目标任务中的预设路径以及与所述预设路径对应的预设环境信息；

4、根据所述当前环境信息以及所述预设环境信息确定新增障碍物；

5、根据所述新增障碍物确定所述预设路径中的不可用路径段，并根据所述新增障碍物重新确定所述不可用路径段的二次规划中间点；

6、根据所述预设路径以及所述二次规划中间点对所述目标任务进行二次路径规划。

7、可选地，所述确定所述机器人的目标任务以及所述机器人周围的当前环境信息的步骤之后，还包括：

8、获取所述机器人的历史任务；

9、将所述目标任务与各所述历史任务进行识别，得到识别成功的目标历史任务；

10、获取所述目标历史任务的历史环境信息，并计算所述当前环境信息与所述历史环境信息的环境匹配度；

11、若所述环境匹配度大于或等于预设环境匹配阈值，则将所述目标历史任务的历史路径作为所述目标任务的预设路径，将所述目标历史任务的历史环境信息作为所述目标任务的预设环境信息，并执行步骤：获取所述目标任务中的预设路径以及与所述预设路径对应的预设环境信息。

12、可选地，所述计算所述当前环境信息与所述历史环境信息的环境匹配度的步骤之后，还包括：

13、若所述环境匹配度小于预设环境阈值，则获取所述目标任务的起始姿态信息以及目标姿态信息，并根据所述起始姿态信息、所述目标姿态信息以及所述当前环境信息对所述目标任务进行路径规划。

14、可选地，所述根据所述新增障碍物确定所述预设路径中的不可用路径段的步骤，包括：

15、建立所述新增障碍物对应的三维凸包模型；

16、若所述预设路径与所述三维凸包模型出现重合，则将所述三维凸包模型所在的区域作为不可用区域；

17、将位于所述不可用区域的预设路径的路径段作为不可用路径段。

18、可选地，所述根据所述新增障碍物重新确定所述不可用路径段的二次规划中间点的步骤，包括：

19、将所述不可用路径段的两个端点分别作为第一端点和第二端点；

20、在所述第一端点以及所述第二端点之间确定至少一个未经过不可用区域的中间点；

21、将所述中间点作为所述不可用路径段的二次规划中间点。

22、可选地，所述根据所述预设路径以及所述二次规划中间点对所述目标任务进行二次路径规划的步骤，包括：

23、将所述不可用路径段之外的预设路径作为第一段路径；

24、获取所述第一段路径的第一段路径端点，并将所述第一段路径端点与所述二次规划中间点以平滑的曲线连接，得到第二段路径；

25、将所述第一段路径以及所述第二段路径组合以进行二次路径规划。

26、可选地，所述根据所述预设路径以及所述二次规划中间点对所述目标任务进行二次路径规划的步骤之后，还包括：

27、根据二次路径规划后的路径执行所述目标任务；

28、在执行所述目标任务的过程中，若检测到发生碰撞，则根据所述二次路径规划后的路径退回预设时间段之前的位置，并确定发生碰撞的动态障碍物，以所述位置为起始位置避开所述动态障碍物对所述目标任务进行三次路径规划。

29、为实现上述目的，本申请还提供一种机器人路径规划装置，所述机器人路径规划装置应用于机器人，所述机器人路径规划装置包括：

30、任务模块，用于确定所述机器人的目标任务以及所述机器人周围的当前环境信息，获取所述目标任务中的预设路径以及与所述预设路径对应的预设环境信息；

31、障碍模块，用于根据所述当前环境信息以及所述预设环境信息确定新增障碍物；

32、中间模块，用于根据所述新增障碍物确定所述预设路径中的不可用路径段，并根据所述新增障碍物重新确定所述不可用路径段的二次规划中间点；

33、规划模块，用于根据所述预设路径以及所述二次规划中间点对所述目标任务进行二次路径规划。

34、本申请还提供一种机器人，所述机器人包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述六轴机器人的路径规划的程序，所述六轴机器人的路径规划的程序被处理器执行时可实现如上述的六轴机器人的路径规划的步骤。

35、本申请还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现六轴机器人的路径规划的程序，所述六轴机器人的路径规划的程序被处理器执行时实现如上述的六轴机器人的路径规划的步骤。

36、本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的六轴机器人的路径规划的步骤。

37、本申请提供了一种六轴机器人的路径规划、装置、机器人及可读存储介质，也即，确定所述机器人的目标任务以及所述机器人周围的当前环境信息，获取所述目标任务中的预设路径以及与所述预设路径对应的预设环境信息，通过预设的路径缩短实际规划路径的时间，根据所述当前环境信息以及所述预设环境信息确定新增障碍物，通过对当前环境信息的识别，确定新出现的障碍物，使得机器人在动态的环境中进行路径规划保持较高的实时性，根据所述新增障碍物确定所述预设路径中的不可用路径段，并根据所述新增障碍物重新确定所述不可用路径段的二次规划中间点，只需将预设路径中个别路径段在预设路径的基础上进行重新规划，即提高了路径规划的效率，又能够避开环境中新出现的障碍，根据所述预设路径以及所述二次规划中间点对所述目标任务进行二次路径规划，从而达到在预设路径的基础上进一步更新路径，以得到最优路径，提高了路径规划的智能性。

技术特征：

1.一种六轴机器人的路径规划，应用于机器人，其特征在于，所述六轴机器人的路径规划包括：

2.如权利要求1所述的六轴机器人的路径规划，其特征在于，所述确定所述机器人的目标任务以及所述机器人周围的当前环境信息的步骤之后，还包括：

3.如权利要求2所述的六轴机器人的路径规划，其特征在于，所述计算所述当前环境信息与所述历史环境信息的环境匹配度的步骤之后，还包括：

4.如权利要求1所述的六轴机器人的路径规划，其特征在于，所述根据所述新增障碍物确定所述预设路径中的不可用路径段的步骤，包括：

5.如权利要求1所述的六轴机器人的路径规划，其特征在于，所述根据所述新增障碍物重新确定所述不可用路径段的二次规划中间点的步骤，包括：

6.如权利要求1所述的六轴机器人的路径规划，其特征在于，所述根据所述预设路径以及所述二次规划中间点对所述目标任务进行二次路径规划的步骤，包括：

7.如权利要求1所述的六轴机器人的路径规划，其特征在于，所述根据所述预设路径以及所述二次规划中间点对所述目标任务进行二次路径规划的步骤之后，还包括：

8.一种机器人路径规划装置，其特征在于，所述机器人路径规划装置包括：

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有实现六轴机器人的路径规划的程序，所述实现六轴机器人的路径规划的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述六轴机器人的路径规划的步骤。

技术总结
本申请公开了六轴机器人的路径规划、装置、机器人及可读存储介质，应用于机器人技术领域，所述六轴机器人的路径规划包括：确定所述机器人的目标任务以及所述机器人周围的当前环境信息，获取所述目标任务中的预设路径以及与所述预设路径对应的预设环境信息；根据所述当前环境信息以及所述预设环境信息确定新增障碍物；根据所述新增障碍物确定所述预设路径中的不可用路径段，并根据所述新增障碍物重新确定所述不可用路径段的二次规划中间点；根据所述预设路径以及所述二次规划中间点对所述目标任务进行二次路径规划。本申请解决了现有技术中机器人对路径规划智能性低的技术问题。

技术研发人员：任鹏辉,许俊嘉,丁宁,董国康
受保护的技术使用者：广东隆崎机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13