一种智能网联车路协同测试方法、系统及储存介质与流程

本发明属于车路测试，更具体地说是涉及一种智能网联车路协同测试方法、系统及储存介质。

背景技术：

1、智能网联汽车(icv，intelligentand connected vehicle)是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与x(车、路、人、云等)智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。

2、车路协同测试常需要构建不同的v2x应用场景下进行多次测试，以便尽可能覆盖尽可能多的真实驾驶情况，但是一般测试场景的真实搭建难度较大费用昂贵，所以多数的车路协同测试通过仿真模拟实验完成。但由于纯虚拟仿真无法完全再现真实场景，不能体现车辆在道路上的真实驾驶状态和数据信息，导致模拟的结果不够准确，因此，亟需对车路协同测试系统进行优化改进。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本发明提出一种智能网联车路协同测试方法，解决了现有技术中纯虚拟仿真模拟系统数据不准确的问题、搭建真实v2x应用场景难度大成本高的问题。

2、本发明的技术方案是通过以下技术方案来实现的：

3、本发明提供了一种智能网联车路协同测试方法，包括以下步骤：

4、s1，安装有车载单元的测试车辆行驶于测试道路上，最接近的道路侧的路侧单元检测到车辆信息时，车载单元检测车辆的行驶参数数据并与最接近的路侧单元通信发送至控制中心；

5、s2，控制中心接收到车载单元的数据信号，发送模拟v2x应用场景相关数据的控制信号至各路侧单元，最接近的路侧单元与车载单元通信发送模拟v2x应用场景控制信号；

6、s3，车载单元根据接收的模拟v2x应用场景相关数据的控制信号，车辆调整驾驶参数以应对该模拟v2x应用场景；

7、s4，路侧单元检测车辆的行驶数据和车辆参数变化数据，上传至控制中心；

8、s5，控制中心根据车辆的行驶数据和车辆参数变化数据以及该模拟v2x应用场景相关数据，在模拟系统中重现该场景下车辆的行使状态；

9、s6，根据模拟系统中该场景下车辆的行使状态评价测试结果。

10、优选地，步骤s1中最接近的路侧单元与车载单元通信时，由最接近的路侧单元开始，分别从其前后方相邻的其他路侧单元建立连接状态，若发生建立连接故障，则向故障侧顺次的下一个路侧单元继续建立连接状态，如此循环，直至达到设定的既定数量满足建立连接状态，形成局部路侧单元网。

11、优选地，步骤s2中控制中心发送向局部路侧单元网的所有路侧单元发送模拟v2x应用场景相关数据的控制信号，局部路侧单元网相邻的路侧单元之间也转发并保存该控制信号，去重后解析该控制信号的内容。

12、优选地，去重处理方法为：控制中心对发出的控制信号进行编号，当路侧单元新收到一个消息时，检测本地缓存列表中是否存在该消息的序号，如果存在此消息序号，则该消息为重复消息，否则不是重复消息。

13、优选地，步骤s4中，路侧单元检测车辆的行驶数据和车辆参数变化数据时，根据车辆位置选择最接近的路侧单元实时车辆参数变化数据，结合路侧单元检测的车辆的行驶数据，并配以时间戳和各路侧单元id，形成车路协同数据通过路侧单元发送至控制中心。

14、优选地，车路协同数据发送时，根据局部路侧单元网内的各路侧单元的id与控制中心id之间的连接状态，自动生成最短路传输至控制中心。

15、优选地，步骤s5中行驶数据包括车辆的位置信息、实时车速、车道信息，车辆参数包括车辆运行的状态数据以及各传感器的数据。

16、优选地，控制中心按照时间戳、路侧单元id对车辆的行驶数据进行排序分类；按照时间戳对车辆的行驶数据进行排序分类，并在模拟系统中还原汽车的测试状态以获取评价结果。

17、本发明还提供了一种智能网联车路协同测试系统，包括：

18、车载单元，位于车辆的中心，接收路侧单元收到的控制中心发出的v2x应用场景相关数据信号调整测试车辆的运行状态；

19、路侧单元，位于道路边的设定位置间隔设置且分布式网络连接，用于与控制中心和车辆信号之间的信号接收和发送，若干路侧单元在测试时形成局部路侧单元网采集车辆的行驶数据和车辆参数变化数据；

20、控制中心，用于控制和数据处理并发送和接受信号，并根据路侧单元车辆的行驶数据和车辆参数变化数据模拟v2x应用场景下车辆运行状态。

21、本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的一种智能网联车路协同测试方法。

22、本发明产生的有益效果为：

23、(1)本发明采用测试车辆在真实道路根据控制中心发出的模拟v2x应用场景数据，调整应对策略，路侧单元采集车辆的行驶参数和车辆参数的变化数据发送至控制中心，控制中心根据这些车辆数据重现测试车辆在模拟系统的状态，最终获得测试结果，避免了搭建真实应用场景成本高难度大，而虚拟场景无法获得车辆真实数据的问题，本发明真实车辆数据与虚拟场景结合，可以有效提高测试的准确性。

24、(2)本发明车载单元与控制中心之间通过路侧单元组成局部网的形式进行数据的通信，保证控制中心发出的信号指令可以传达至局部网的每个路侧单元，同时也可以保证车载单元的数据以及每个路侧单元中的车辆的行驶参数数据都能够实时有效的传输至控制中心，保证获取车辆数据的完整性，以获得最准确的测试结果。

技术特征：

1.一种智能网联车路协同测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种智能网联车路协同测试方法，其特征在于，步骤s1中最接近的路侧单元与车载单元通信时，由最接近的路侧单元开始，分别从其前后方相邻的其他路侧单元建立连接状态，若发生建立连接故障，则向故障侧顺次的下一个路侧单元继续建立连接状态，如此循环，直至达到设定的既定数量满足建立连接状态，形成局部路侧单元网。

3.如权利要求2所述的一种智能网联车路协同测试方法，其特征在于，步骤s2中控制中心发送向局部路侧单元网的所有路侧单元发送模拟v2x应用场景相关数据的控制信号，局部路侧单元网相邻的路侧单元之间也转发并保存该控制信号，去重后解析该控制信号的内容。

4.如权利要求3所述的一种智能网联车路协同测试方法，其特征在于，去重处理方法为：控制中心对发出的控制信号进行编号，当路侧单元新收到一个消息时，检测本地缓存列表中是否存在该消息的序号，如果存在此消息序号，则该消息为重复消息，否则不是重复消息。

5.如权利要求2所述的一种智能网联车路协同测试方法，其特征在于，步骤s4中，路侧单元检测车辆的行驶数据和车辆参数变化数据时，根据车辆位置选择最接近的路侧单元实时车辆参数变化数据，结合路侧单元检测的车辆的行驶数据，并配以时间戳和各路侧单元id，形成车路协同数据通过路侧单元发送至控制中心。

6.如权利要求5所述的一种智能网联车路协同测试方法，其特征在于，车路协同数据发送时，根据局部路侧单元网内的各路侧单元的id与控制中心id之间的连接状态，自动生成最短路传输至控制中心。

7.如权利要求5所述的一种智能网联车路协同测试方法，其特征在于，步骤s5中行驶数据包括车辆的位置信息、实时车速、车道信息，车辆参数包括车辆运行的状态数据以及各传感器的数据。

8.如权利要求7所述的一种智能网联车路协同测试方法，其特征在于，控制中心按照时间戳、路侧单元id对车辆的行驶数据进行排序分类；按照时间戳对车辆的行驶数据进行排序分类，并在模拟系统中还原汽车的测试状态以获取评价结果。

9.一种智能网联车路协同测试系统，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的一种智能网联车路协同测试方法。

技术总结
本发明提出了一种智能网联车路协同测试方法，包括以下步骤：S1，最接近的道路侧的路侧单元检测到车辆信息时，车载单元检测车辆的行驶参数数据并与最接近的路侧单元通信发送至控制中心；S2，控制中心发送模拟V2X应用场景相关数据的控制信号至车载单元；S3，车辆调整驾驶参数以应对该模拟V2X应用场景；S4，路侧单元检测车辆的行驶数据和车辆参数变化数据，上传至控制中心；S5，在模拟系统中重现该场景下车辆的行使状态；S6，根据模拟系统中该场景下车辆的行使状态评价测试结果。本发明解决了现有技术中纯虚拟仿真模拟系统数据不准确的问题、搭建真实V2X应用场景难度大成本高的问题。

技术研发人员：李柱,海胜,李莎莎,徐红,刘闯,何祥,丁巍,蔡京晶,王勇刚,李良鹏
受保护的技术使用者：车百智能网联研究院（武汉）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15