机器人控制方法、装置和系统与流程

本公开的实施例涉及计算机，具体涉及机器人控制方法、装置和系统。

背景技术：

1、现有的许多仓库中为了放置更多的货架以保障更多的库存等目的，会比较紧密的设置货架。这种情况下，机器人在货架之间执行任务时(如取货、放货等)的方向通常保持不变。但机器人在一些近邻主路的边界货架处执行任务时，由于车身可能会占用一部分主路，从而可能会影响其它机器人的经过和旋转等，进而可能会形成堵塞等情况。

2、可见，当边界货架处有机器人执行如取放货等任务时，容易出现堵塞等情况而影响机器人的工作效率。而且这种情况下若出现机器人异常等需要人工介入处理时，可能需要挪动大量的机器人，从而增加异常解决的时间和影响范围。另外，在大量机器人堵塞时通常需要规划大量的绕路来解决堵塞问题，但因此容易出现的无效行走等不仅会浪费时间，还会浪费机器人的电池电量等，进而也会影响工作效率。

技术实现思路

1、本公开的实施例提出了机器人控制方法、装置和系统。

2、第一方面，本公开的实施例提供了一种机器人控制方法，该方法包括：确定是否存在第一机器人阻碍第二机器人的当前行驶，其中，第一机器人包括正在边界货架的第一任务执行位置处执行任务的机器人，边界货架的一侧为第二机器人当前所在的行驶道路；响应于确定存在第一机器人阻碍第二机器人的当前行驶，确定第一机器人执行的任务的当前属性信息；响应于确定当前属性信息符合第一预设条件，控制第一机器人执行掉头指令，其中，掉头指令用于控制第一机器人掉头行驶至边界货架的第二任务执行位置处以解除对第二机器人的当前行驶的阻碍，以及控制第一机器人在第二任务执行位置处继续执行当前任务。

3、第二方面，本公开的实施例提供了一种机器人控制方法，该方法包括：响应于确定目标机器人接收到目标任务，确定目标机器人执行目标任务的属性信息，其中，目标任务在边界货架的第一任务执行位置处执行，边界货架的至少一侧为机器人的行驶道路；响应于确定目标任务的属性信息符合目标预设条件，控制目标机器人执行反向指令，其中，反向指令用于控制目标机器人到达边界货架的第二任务执行位置处执行目标任务，目标机器人分别在第一任务执行位置处和第二任务执行位置处执行目标任务的朝向相反。

4、第三方面，本公开的实施例提供了一种机器人控制装置，该装置包括：第一确定单元被配置成确定是否存在第一机器人阻碍第二机器人的当前行驶，其中，第一机器人包括正在边界货架的第一任务执行位置处执行任务的机器人，边界货架的一侧为第二机器人当前所在的行驶道路；第二确定单元被配置成响应于确定存在第一机器人阻碍第二机器人的当前行驶，确定第一机器人执行的任务的当前属性信息；控制单元被配置成响应于确定当前属性信息符合第一预设条件，控制第一机器人执行掉头指令，其中，掉头指令用于控制第一机器人掉头行驶至边界货架的第二任务执行位置处以解除对第二机器人的当前行驶的阻碍，以及控制第一机器人在第二任务执行位置处继续执行当前任务。

5、第四方面，本公开的实施例提供了一种机器人控制装置，该装置包括：确定单元，被配置成响应于确定目标机器人接收到目标任务，确定目标机器人执行目标任务的属性信息，其中，目标任务在边界货架的第一任务执行位置处执行，边界货架的至少一侧为机器人的行驶道路；控制单元，被配置成响应于确定目标任务的属性信息符合目标预设条件，控制目标机器人执行反向指令，其中，反向指令用于控制目标机器人到达边界货架的第二任务执行位置处执行目标任务，目标机器人分别在第一任务执行位置处和第二任务执行位置处执行目标任务的朝向相反。

6、第五方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

7、第六方面，本公开的实施例提供了一种机器人，该机器人可以包括如上述第三方面所描述的电子设备。

8、第七方面，本公开的实施例提供了一种机器人控制系统，包括货架组、机器人组和控制服务端；其中，货架组包括至少一侧为机器人的行驶道路的边界货架，每个边界货架对应有第一任务执行位置和第二任务执行位置，机器人组中的机器人在第一任务执行位置或第二任务执行位置处执行对应的边界货架相关的任务；控制服务端用于实现如上述第一方面或第二方面所描述的方法。

9、第八方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

10、本公开的实施例提供的机器人控制方法、装置和系统，在边界货架处出现正在执行任务的第一机器人阻碍第二机器人的当前行驶时，通过判断第一机器人所执行的任务的当前属性信息符合第一预设条件时，控制第一机器人掉头行驶至边界货架的另一任务执行位置处，以解除对第二机器人的阻碍，同时控制第一机器人在新的任务执行位置处继续执行当前任务，以在边界货架处可能出现拥堵时及时地调整正在边界货架处执行任务的机器人的位置，以解除其对于其它机器人的行驶的阻碍，避免边界货架处的机器人造成拥堵等情况，从而提升机器人的任务执行效率。

技术特征：

1.一种机器人控制方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述边界货架的第一任务执行位置处设置有第一位置标识，边界货架的第二任务执行位置处设置有第二位置标识，所述第一位置标识和第二位置标识用于辅助机器人到达对应任务执行位置处。

6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，所述当前属性信息用于表示如下至少一项属性：剩余任务执行时长、到达第二任务执行位置处是否有其它机器人阻碍、任务执行的优先级。

7.根据权利要求3-5之一所述的方法，其中，所述目标任务的属性信息用于表示所述第三机器人在边界货架的第一任务执行位置处完成任务的预期时长。

8.一种机器人控制方法，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述方法还包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述边界货架的第一任务执行位置处设置有第一位置标识，边界货架的第二任务执行位置处设置有第二位置标识，所述第一位置标识和第二位置标识用于辅助机器人到达对应任务执行位置处。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述目标任务的属性信息用于表示所述目标机器人在边界货架的第一任务执行位置处完成任务的预期时长。

12.一种机器人控制装置，其中，所述装置包括：

13.一种机器人控制装置，包括：

14.一种电子设备，包括：

15.一种机器人，包括权利要求9所述的电子设备。

16.一种机器人控制系统，包括货架组、机器人组和控制服务端；其中，所述货架组包括至少一侧为机器人的行驶道路的边界货架，每个边界货架对应有第一任务执行位置和第二任务执行位置，所述机器人组中的机器人在所述第一任务执行位置或第二任务执行位置处执行对应的边界货架相关的任务；

17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述货架组还包括非边界货架，每个非边界货架对应有第一任务执行位置；以及

18.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一所述的方法。

技术总结
本公开的实施例公开了机器人控制方法、装置和系统。该方法的一具体实施方式包括：确定是否存在第一机器人阻碍第二机器人的当前行驶，其中，第一机器人包括正在边界货架的第一任务执行位置处执行任务的机器人，边界货架的一侧为第二机器人当前所在的行驶道路；响应于确定存在第一机器人阻碍第二机器人的当前行驶，确定第一机器人执行的任务的当前属性信息；响应于确定当前属性信息符合第一预设条件，控制第一机器人执行掉头指令，掉头指令用于控制第一机器人掉头行驶至边界货架的第二任务执行位置处以解除对第二机器人的当前行驶的阻碍，控制第一机器人在第二任务执行位置处继续执行当前任务。该实施方式有助于提升任务执行效率。

技术研发人员：岳兴忠,朱恒斌
受保护的技术使用者：北京京东乾石科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15