无人船云台自动转向方法、系统、计算机设备和存储介质与流程

本发明属于无人船控制领域，特别是涉及一种无人船云台自动转向方法、系统、计算机设备和存储介质。

背景技术：

1、在湿地生态领域，水面无人船在自动巡检，自动监测鸟类，自动水下测绘等领域有着广泛应用，无人船的巡检相比于传统方式中需要工作人员携带诸多装备开船下湖操作在效率上要高出40倍，还为水面作业人员免去许多人身安全的风险，在遇大风大雨天气，自动无人船有着更为明显的优势。

2、目前，市面上的无人船通过无人船上的无线网桥与岸上的无线基站进行通信，来控制无人船的运动和监测工作。

3、但在实际过程中，无人船受到天气等影响，导致无线网桥无法对准岸上无线基站，使得信息传输效率低下、视频画面卡顿，影响用户操作体验。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的在于提供一种无人船云台自动转向方法，旨在解决现有技术中无人船受到天气等影响导致无线网桥无法对准岸上无线基站，使得信息传输效率低下、视频画面卡顿，影响用户操作体验等问题。

2、本申请实施例是这样实现的，一种无人船云台自动转向方法，包括：

3、获取基站和无人船云台的经纬度；

4、根据距离公式计算所述无人船云台与所述基站之间的距离，得到多个距离值；

5、选择多个距离值中的最小值，所述最小值对应的基站为最近基站；

6、根据角度公式得到所述无人船云台沿所述最近基站方向的方位角一；

7、获取所述无人船云台当前朝向的方位角二；所述方位角是与正北方向沿顺时针方向之间的夹角；

8、计算方位角二与方位角一的差值，得到转动角度；

9、根据所述最近基站高度得到所述无人船云台与所述最近基站之间的仰角夹角；

10、根据所述转动角度和仰角夹角调整无人船云台姿态。

11、本申请实施例的另一目的在于一种无人船云台自动转向系统，所述系统包括：

12、转动云台，用于提供信号发送平台和环境信息监测平台；

13、定位模块，所述定位模块用于确定所述转动云台的经纬度信息、安装高度以及安装方位角信息；

14、信息存储模块，所述信息存储模块记录所述基站的经纬度信息和安装高度信息；

15、运算控制模块，所述运算控制模块通过距离公式计算所述基站与所述转动云台之间的距离和方位角信息。

16、本申请实施例提供的一种无人船云台自动转向方法，根据无人船云台的经纬度和基站的经纬度计算需要转动的角度，使云台上的网桥信号发送端转向最近基站，同时通过计算网桥信号发送端相对最近基站需要改变的仰角角度，使其更加精准的对向最近基站，使网络连接更加稳定、信号回传更加高效，解决无人船距离基站过远和实时视频不稳定的问题。

技术特征：

1.一种无人船云台自动转向方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种无人船云台自动转向方法，其特征在于，所述基站经纬度表示为（x，y），所述无人船云台经纬度表示为（x0，y0），所述最近基站经纬度表示为（xmin，ymin）。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离公式为：

4.根据权利要求1所述的一种无人船云台自动转向方法，其特征在于，所述角度公式为：

5.根据权利要求1所述的一种无人船云台自动转向方法，其特征在于，所述仰角角度p公式为：

6.一种无人船云台自动转向系统，所述系统包括：

7.根据权利要求6所述的一种无人船云台自动转向系统，其特征在于，所述转动云台上安装有摄像头，所述摄像头用于360度实时拍各个区域的视频。

8.根据权利要求6所述的一种无人船云台自动转向系统，其特征在于，所述转动云台上安装有网桥信号发送端，所述网桥信号发送端与所述基站通过cpe-ap方式传输。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至5中任一项权利要求所述一种无人船云台自动转向方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至5中任一项权利要求所述一种无人船云台自动转向方法的步骤。

技术总结
本申请适用于无人船云台控制领域，提供一种无人船云台自动转向方法，获取基站和无人船云台的经纬度；根据距离公式计算无人船云台与基站之间的距离，得到多个距离值；选择多个距离值中的最小值，最小值对应的基站为最近基站；根据角度公式得到无人船云台沿最近基站方向的方位角一；获取无人船云台当前朝向的方位角二；方位角是与正北方向沿顺时针方向之间的夹角；计算方位角二与方位角一的差值，得到转动角度；根据最近基站高度得到无人船云台与最近基站之间的仰角夹角；根据转动角度和仰角夹角调整无人船云台姿态，使得云台更加精准的的对向基站，使网络连接更加稳定、信号回传更加高效，解决无人船距离基站过远和实时视频不稳定的问题。

技术研发人员：舒璐
受保护的技术使用者：百鸟数据科技（北京）有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15